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交流伺服驅(qū)動單元

用 戶 手 冊

目 錄

第1章 規(guī)格 ……………………………………………………………………………… 1

1.1 伺服驅(qū)動器規(guī)格………………………………………………………………………… 1

1.2 伺服驅(qū)動器尺寸………………………………………………………………………… 2

第 2章 安裝與接線 ……………………………………………………………………………… 3

2.1 安裝場合 …………………………………………………………… ………………… 3

2.2 安裝方法 ……………………………………………………………………………… 4

2.3 標(biāo)準(zhǔn)連接 ……………………………………………………………………………… 5

2.3.1 位置控制接線圖 ………………………………………………………………… 5

2.3.2 配線規(guī)格 ………………………………………………………………………… 6

第3章 接口 ……………………………………………………………………………………… 7

3.1 端子功能 ……………………………………………………………………… … … 7

3.2 I/O接口原理 …………………………………………………………............11

第4章 參數(shù) …………………………………………………………………………………… 15

4.1 參數(shù)一覽表 ……………………………………………………………………………… 15

4.2 參數(shù)功能 ……………………………………………………………………………… 16

第 5章 保護功能 ……………………………………………………………………………… 21

5.1 報警一覽表……………………………………………………………………………… 21

5.2 報警處理方法 ………………………………………………………………………… 22

第 6章 顯示與鍵盤操作 ……………………………………………………………………… 26

6.1 鍵盤操作 ………………………………………………………………………………… 26

6.2 狀態(tài)監(jiān)視 ………………………………………………………………………… 27

6.3 參數(shù)設(shè)置 ………………………………………………………………………… 29

6.4 參數(shù)管理 ………………………………………………………………………… 30

6.5 速度試運行 ……………………………………………………………………… 32

6.6 JOG 運行 ……………………………………………………………………… 32

第 7 章 運行 …………………………………………………………………………………… 33

7.1 電源連接……………………………………………………………………………………… 33

7.2 試運行…………………………………………………………………………………… 35

7.4 調(diào)整……………………………………………………………………………………… 36

附錄A 型號代碼參數(shù)與電機對照表 …………………………….......………………... 38

驅(qū)動器使用說明書 第1頁

第一章 規(guī) 格

1.1 伺服驅(qū)動器規(guī)格

輸入電源 單相或三相 AC220V －15～＋10％ 50/60Hz

溫度 工作：0～55℃ 存貯：－20℃～80℃

濕度 小于 90％（無結(jié)露）

使用

環(huán)境

振動 小于 0.5G（4.9m/s2），10～60Hz（非連續(xù)運行）

控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③轉(zhuǎn)矩控制 ④JOG 運行

再生制動 內(nèi)置

速度頻率響應(yīng) 200Hz 或更高

速度波動率 <±0.03(負載 0～100％)；<±0.02（電源－15～＋10％）（數(shù)值對應(yīng)于額

定速度）

調(diào)速比 1∶5000

特

性

脈沖頻率 =500kHz

控制輸入

①伺服使能 ②報警清除 ③CCW 驅(qū)動禁止 ④CW 驅(qū)動禁止

⑤偏差計數(shù)器清零/速度選擇 1/零速箝位 ⑥指令脈沖禁止/速度選擇 2

⑦CCW 轉(zhuǎn)矩限制 ⑧CW 轉(zhuǎn)矩限制

控制輸出 ①伺服準(zhǔn)備好輸出 ②伺服報警輸出 ③定位完成輸出/速度到達輸出

輸入方式 ①脈沖＋符號

位置控制 電子齒輪 1～32767 / 1～32767

反饋脈沖 2500/5000 線

速度控制 4 種內(nèi)部速度

加減速功能 參數(shù)設(shè)置 1～10000ms/1000r/min

監(jiān)視功能

轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機轉(zhuǎn)矩、電機電流、直

線速度、轉(zhuǎn)子絕對位置、指令脈沖頻率、運行狀態(tài)、輸入輸出端子信號

等

保護功能 超速、主電源過壓欠壓、過流、過載、制動異常、編碼器異常、控制電

源異常、位置超差等

適用負載慣量 小于電機慣量的 5 倍

驅(qū)動器使用說明書 第2頁

1.2 伺服驅(qū)動器尺寸

接

線

端

子

CN1

控

制

信

號

CN2

反

饋

信

號

第二章 安裝與接線

2.1 安裝場合

1、電氣控制柜內(nèi)的安裝

由于電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以及控制柜內(nèi)的散熱條件限制，伺服驅(qū)動器周

圍的溫度將會不斷升高，所以應(yīng)考慮驅(qū)動器的冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況，保證伺服

驅(qū)動器周圍溫度在 55℃以下，相對濕度 90％以下，長期安全工作溫度在 45℃以下。

2、伺服驅(qū)動器附近有發(fā)熱設(shè)備

伺服驅(qū)動器在高溫條件下工作，會使其壽命明顯縮短，并會產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保證

伺服驅(qū)動器在熱對流和熱輻射的條件下周圍溫度在 55℃以下。

3、伺服驅(qū)動器附近有振動設(shè)備

采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動器不受振動影響，振動保證在 0.5G(4.9m/s2)以

下。

4、伺服驅(qū)動器在惡劣環(huán)境使用

伺服驅(qū)動器應(yīng)安裝在電柜內(nèi)，防止接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工

液體，以防驅(qū)動器發(fā)生故障。所以在安裝時，必須保證驅(qū)動器的工作環(huán)境。

5、伺服驅(qū)動器附近有干擾設(shè)備

伺服驅(qū)動器附近有干擾設(shè)備時，對伺服驅(qū)動器的電源線以及控制線有很大的干擾影

響，使驅(qū)動器產(chǎn)生誤動作?？梢约尤朐肼暈V波器以及其它各種抗干擾措施，注意加入噪

聲濾波器后，漏電流會增大，為避免這個毛病，可以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動器

的控制信號線很容易受到干擾，要有合理的走線和屏蔽措施。

驅(qū)動器使用說明書 第3頁

2.2 安裝方法

1、安裝方向

伺服驅(qū)動器應(yīng)垂直直立安裝。

2、安裝固定

安裝時，上緊伺服驅(qū)動器后部的 4 個 M5 固定螺絲。

3、安裝間隔

伺服驅(qū)動器之間以及與其它設(shè)備間的安裝間隔距離，請參考圖 2.2， 實際中應(yīng)盡可能地

留有較大的安裝間隔，保證散熱。

4、散熱

伺服驅(qū)動器采用自然冷卻方式，電柜內(nèi)必須安裝散熱風(fēng)扇，保證有對流風(fēng)吹向驅(qū)動器。

5、安裝注意事項

安裝電氣控制柜時，防止粉塵或鐵屑進入伺服驅(qū)動器內(nèi)部。

驅(qū)動器使用說明書 第4頁

2.3 標(biāo)準(zhǔn)連接

2.3.1 位置控制接線圖

三相 AC 220V

或單相 AC 220V

NFB MC

R

S

T

r

t

CZ 2

CZCOM 5

編碼器z相輸出

編碼器z相輸出公共端

PULS+ 18

PULS- 6

SIGN+ 19

SIGN- 7

位置指令PULS

位置指令SIGN

FG 24

FG 25

U

V

W

E

5 5V

6 5V

17 5V

18 5V

1 0V

2 0V

3 0V

4 0V

24 A+

12 A23 B+

11 B22 Z+

10 Z21 U+

9 U20 V+

8 V19 W+

7 W13 MHP

16 0V

14 FG

15 FG

CN2

2

3

4

1

2

3

4

7

5

8

6

9

10

13

11

14

12

15

1

編碼器

電機

伺服驅(qū)動單元 伺服電機

圖 3.1 位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線

PE

COM+ 8

COM+ 20

SON 21

ALRS 9

FSTP 22

RSTP 10

CLE 23

INH 11

FIL 12

RIL 13

DC 12~24V

伺服使能

報警清除

CCW驅(qū)動禁止

偏差計數(shù)器清零

CW驅(qū)動禁止

指令脈沖禁止

CCW轉(zhuǎn)矩限制

CW轉(zhuǎn)矩限制

CN1

SRDY 1

ALM 15

COIN 14

DG 3

DG 4

DG 16

DG 8

伺服準(zhǔn)備好

伺服報警

定位完成

輸出公共端

17

驅(qū)動器使用說明書 第5頁

2.3.2 配線規(guī)格

1、電源端子 TB

線徑：R、S、T、PE、U、V、W 端子線徑=1.5mm2(AWG14-16)，r、t 端子線徑

=1.0mm2(AWG16-18)。

端子采用 JUT-1.5-4 預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固。

接地線要粗壯，伺服電機的接地端子與伺服驅(qū)動器的接地端子 PE 務(wù)必相連。接地電

阻=100O。

建議采用三相隔離變壓器供電，減少電擊傷可能性。

建議電源有噪聲濾波器供電，減少干擾。

安裝非熔斷器，驅(qū)動器故障時及時切斷外部電源。

2、輸入輸出信號 CN1，電機編碼器反饋信號 CN2

輸入輸出信號線和編碼器信號線，使用屏蔽電纜（最好為雙絞屏蔽電纜），線徑

=0.12mm2

線長：電纜越短越好，輸入輸出信號線 3m 以下，編碼器信號線 20m 以下，

布線時，信號線遠離動力線布線。

2.4 注意事項

1、U、V、W 的接線必須與電機端子 2、3、4 一一對應(yīng)，注意不能用調(diào)換三相端子的方法

來使電機反轉(zhuǎn)，這一點與步進電機完全不同。

2、由于伺服電機流過高頻開關(guān)電流，因此漏電流相對較大，電機接地端子必須與伺服驅(qū)動

器接地端子 PE 連接一起并良好接地。

3、因為伺服驅(qū)動器內(nèi)部有大容量的電解電容，所以即使切斷了電源，內(nèi)部電路中仍有高壓。

在電源被切斷后，最少等待 5 分鐘以上，才能接觸驅(qū)動器和電機。

4、接通電源后，操作者應(yīng)與驅(qū)動器和電機保持一定的距離。

5、長時間不使用，請將電源切斷。

驅(qū)動器使用說明書 第6頁

第三章 接 口

1 端子配置

圖 3.1 為伺服驅(qū)動器接口端子配置圖。其中 TB 為端子排；CN1 為 DB25 接插件，

插座為針式，插頭為孔式；CN2 也為 DB25 接插件，插座為孔式，插頭為針式。

TB

1

14

2

15

3

16

4

17

5

18

6

19

7

20

8

21

9

22

10

23

11

24

12

25

13

CN2

DB25

MHP

NC

AA+

BB+

ZZ+

UU+

VV+

WW+

+5V

+5V

+5V

+5V

0V

0V

0V

FG

0V

FG

0V

R

S

T

E

U

V

W

P

D

r

t

`圖 3.1 伺服驅(qū)動器接口端子配置圖

2 電源端子TB

表 3.1 電源端子 TB

端子號 端子記號 信號名稱 功能

TB-1 R

TB-2 S

TB-3 T

主回路電源

單相或三相

主回路電源輸入端子

～220V 50Hz

注意：不要同電機輸出端子 U、V、W 連接。

TB-4 PE 系統(tǒng)接地 接地端子

接地電阻＜100Ω；

伺服電機輸出和電源輸入公共一點接地。

TB-5 U

TB-6 V

TB-7 W

伺服電機輸出 伺服電機輸出端子

必須與電機 U、V、W 端子對應(yīng)連接。

TB-8 P 備用

TB-9 D 備用

TB-10 r

TB-11 t

控制電源

單相

控制回路電源輸入端子

～220V 50Hz

PE

3.1 端子功能

1

14

2

15

3

16

4

17

5

18

6

19

7

20

8

21

9

22

10

23

11

24

12

25

13

CN1

DB25

COM+

ALM

COIN/SCMP

CZ

SRDY

DG

DG

DG

DG

CZCOM

PULS+

PULSSIGN+

SIGNCOM+

SON

ALRS

FSTP

RSTP

CLE/SC1

INH/SC2

FG

FIL

FG

RIL

驅(qū)動器使用說明書 第7頁

3 控制端子 CN1

表 3.2 控制信號輸入/輸出端子 CN1

端子號 信號名稱 記號 I/O 方式 功能

CN1-8

CN1-20

輸入端子的

電源正極

COM+ Typel 輸入端子的電源正極

用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器

DC12～24V，電流≥100mA

CN1-21 伺服使能 SON Typel 伺服使能輸入端子

SON ON：允許驅(qū)動器工作

SON OFF：驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作，電機處

于自由狀態(tài)

注 1：當(dāng)從 SON OFF 打到 SON ON 前，電

機必須是靜止的；

注 2：打到 SON ON 后，至少等待 50ms 再

輸入命令；

CN1-9 報警清除 ALRS Typel 報警清除輸入端子

ALRS ON：清除系統(tǒng)報警

ALRS OFF：保持系統(tǒng)報警

注 1：對于故障代碼大于 8 的報警，無法用

此方法清除，需要斷電檢修，然后再次通電

CN1-22 CCW 驅(qū)動禁

止

FSTP Typel CCW（逆時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子

FSTP ON：CCW 驅(qū)動允許

FSTP OFF：CCW 驅(qū)動禁止

注 1：用于機械超限，當(dāng)開關(guān) OFF 時，CCW

方向轉(zhuǎn)矩保持為 0；

注 2：可以通過參數(shù) No.20 設(shè)置屏蔽此功能,

或永遠使開關(guān) ON。

CN1-10 CW 驅(qū)動禁止 RSTP Typel CW（順時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子

RSTP ON：CW 驅(qū)動允許

RSTP OFF：CW 驅(qū)動禁止

注 1：用于機械超限，當(dāng)開關(guān) OFF 時，CW

方向轉(zhuǎn)矩保持為 0；

注 2：可以通過參數(shù) No.20 設(shè)置屏蔽此功能，

或永遠使開關(guān) ON。

偏差計數(shù)器

清零

CLE Typel P 位置偏差計數(shù)器清零輸入端子

CLE ON：位置控制時，位置偏差計數(shù)器清零

CN1-23

速度選擇 1 SC1 Typel S 速度選擇 1 輸入端子

在速度控制方式下，SC1 和 SC2 的組合用來

選擇不同的內(nèi)部速度

SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度 1

SC1 ON，SC2 OFF：內(nèi)部速度 2

SC1 OFF，SC2 ON：內(nèi)部速度 3

SC1 ON，SC2 ON：內(nèi)部速度 4

注：內(nèi)部速度 1～4 的數(shù)值可以通過參數(shù)修改

驅(qū)動器使用說明書 第8頁

端子號 信號名稱 記號 I/O 方式 功能

指令脈沖禁

止

INH Typel P 位置指令脈沖禁止輸入端子

INH ON：指令脈沖輸入禁止

INH OFF：指令脈沖輸入有效

CN1-11

速度選擇 2 SC2 Typel S 速度選擇 2 輸入端子

在速度控制方式下，SC1 和 SC2 的組合用

來選擇不同的內(nèi)部速度

SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度 1

SC1 ON：SC2 OFF：內(nèi)部速度 2

SC1 OFF，SC2 ON：內(nèi)部速度 3

SC1 ON，SC2 ON：內(nèi)部速度 4

CN1-12 CCW 轉(zhuǎn)矩限

制

FIL Type1 CCW（逆時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子

FIL ON：CCW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù) No.36 范圍

內(nèi)。

FIL OFF：CCW 轉(zhuǎn)矩限制不愛參數(shù) No.36 限

制

注 1：不管 FIL 有效還是無效，CCW 轉(zhuǎn)矩

還受參數(shù) No.34 限制，一般參數(shù) No.34>參

數(shù) No.36。

CN1-13 CW 轉(zhuǎn)矩限制 RIL Type1 CW（順時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子

RIL ON：CW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù) No.37 范圍

內(nèi)

RIL OFF：CW 轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù) No.37 限

制

注 1：不管 RIL 有效還是無效，CW 轉(zhuǎn)矩還

受參數(shù) No.35 限制，一般參數(shù) No351>1 參

數(shù) No.371。

CN1-1 伺服準(zhǔn)備好

輸出

SRDY Type2 伺服準(zhǔn)備好輸出端子

SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動

器沒有報警，伺服準(zhǔn)備好輸出 ON。

SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動器有報警，

伺服準(zhǔn)備好輸出 OFF。

CN1-15 伺服報警輸

出

ALM Type2 伺服報警輸出端子

ALM ON：伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警輸

出 ON。

ALM OFF：伺服驅(qū)動器有報警，伺服報警

輸出 OFF

定位完成輸

出

COIN Type2 P 定位完成輸出端子

COIN ON：當(dāng)位置偏差計數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的

定位范圍時，定位完成輸出 ON。

CN1-14

速度到達輸

出

SCMP Type2 S 速度到達輸出端子

SCMP ON：當(dāng)速度到達或超過設(shè)定的速度

時，速度到達輸出 ON。

CN1-3

CN1-4

CN1-16

CN1-17

輸出端子的

公共端

DG 控制信號輸出端子（除 CZ 外）的地線公共

端

續(xù)表 3.2 控 制信號輸入 /輸出端子 CN1

驅(qū)動器使用說明書 第9頁

續(xù)表 3.2 控制信號輸入/輸出端子 CN1

端子號 信號名稱 記號 I/O 方式 功能

CN1-2 編碼器 Z 相

輸出

CZ Type2 編碼器 Z 相輸出端子

伺服電機的光電編碼 Z 相脈沖輸出

CZ ON：Z 相信號出現(xiàn)

CN1-5 編碼器 Z 相

輸出的公共

端

CZCOM 編碼器 Z 相輸出端子的公共端

CN1-18 PULS+

CN1-6

指令脈沖

PLUS 輸入 PULSType3 P

CN1-19 SIGN+

CN1-7

指令脈沖

SIGN 輸入 SIGNType3 P

外部指令脈沖輸入端子

注 1：由參數(shù) XX 設(shè)定脈沖輸入方式

① 指令脈沖+符號方式；

② CCW/CW 指令脈沖方式；

③ 2 相指令脈沖方式。

CN1-24

CN1-25

屏蔽地線 FG 屏蔽地線端子

4 反饋信號 CN2

表 3.3 編碼器信號輸入/輸出端子 CN2

端子記號 端子號 信號名稱 記號 I/O 方式 顏色 功能

CN2-5

CN2-6

CN2-17

CN2-18

電源輸出+ +5V

CN2-1

CN2-2

CN2-3

CN2-4

CN2-16

電源輸出- OV

伺服電機光電編碼器用＋5V 電源；

電纜長度較長時，應(yīng)使用多根芯線

并聯(lián)。

CN2-24 編碼器 A＋輸入 A+ 與伺服電機光電編碼器 A＋相連接

CN2-12 編碼器 A－輸入 AType4

與伺服電機光電編碼器 A－相連接

CN2-23 編碼器 B＋輸入 B+ 與伺服電機光電編碼器 B＋相連接

CN2-11 編碼器 B－輸入 BType4

與伺服電機光電編碼器 B－相連接

CN2-22 編碼器 Z＋輸入 Z+ 與伺服電機光電編碼器 Z＋相連接

CN2-10 編碼器 Z－輸入 ZType4

與伺服電機光電編碼器 Z－相連接

CN2-21 編碼器 U＋輸入 U+ 與伺服電機光電編碼器 U＋相連接

CN2-9 編碼器 U－輸入 UType4

與伺服電機光電編碼器 U－相連接

CN2-20 編碼器 V＋輸入 V+ 與伺服電機光電編碼器 V＋相連接

CN2-8 編碼器 V－輸入 VType4

與伺服電機光電編碼器 V－相連接

驅(qū)動器使用說明書 第10頁

3.2 I/O 接口原理

1）開關(guān)量輸入接口

12~24V 4.7K

SW

servo amplifier

COM+

驅(qū)動器側(cè)

圖 3.2 Type1 開關(guān)量輸入接口

（1） 由用戶提供電源，DC12～24V，電流≥100mA；

（2） 注意，如果電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作。

2）開關(guān)量輸出接口

servo amplifier

max 25V

max 50mA

驅(qū)動器側(cè)

圖 3.3 Type2 開關(guān)量輸出接口

（1） 外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器

損壞。

（2） 輸出為集電極開路形式，最大電流 50mA，外部電源最大電壓 25V。因此，開

關(guān)量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與

電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞；

（3） 如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)

流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。

3）脈沖量輸入接口

220

220

servo amplifier

PULS+

PULSSIGN+

SIGN驅(qū)動器側(cè)

圖 3.4 Type3 脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動方式

驅(qū)動器使用說明書 第11頁

220

220

PULS+

PULSSIGN+

SIGNR

R

VCC 驅(qū)動器側(cè)

圖 3.5 Type3 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式

（1） 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動方式；

（2） 差分驅(qū)動方式下，采用 AM26LS31、MC3487 或類似的 RS422 線驅(qū)動器；

（3） 采用單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流 10～

15mA，限定外部電源最大電壓 25V 的條件，確定電阻 R 的數(shù)值。經(jīng)驗數(shù)據(jù)：

VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。

（4） 采用單端驅(qū)動方式時，外部電源由用戶提供，但必需注意，如果電源極性接反，

會使伺服驅(qū)動器損壞。

（5） 脈沖輸入形式詳見表 3.4，箭頭表示計數(shù)沿，表 3.5 是脈沖輸入時序及參數(shù)。當(dāng)

使用 2 相輸入形式時，其 4 倍頻脈沖頻率≤500kH.。

表 3.4 脈沖輸入形式

脈沖指令形式 CCW CW 參數(shù)設(shè)定值

脈沖列符號

PULS

SIGN

0

指令脈沖＋符號

CCW 脈沖列

CW 脈沖列 PULS

SIGN

1

CCW 脈沖/CCW 脈

沖

A 相脈沖列

B 相脈沖列 PULS

SIGN

2

2 相指令脈沖

驅(qū)動器使用說明書 第12頁

驅(qū)動器使用說明書

表 3.5 脈沖輸入時序參數(shù)

參數(shù) 差分驅(qū)動輸入 單端驅(qū)動輸入

t

ck >2μS >5μS

t

h >1μS >2.5μS

t

l >1μS >2.5μS

t

rh <0.2μS <0.3μS

t

rl <0.2μS <0.3μS

t

s >1μS >2.5μS

t

qck >8μS >10μS

t

qh >4μS >5μS

t

ql >4μS >5μS

t

qrh <0.2μS <0.3μS

t

qrl <0.2μS <0.3μS

t

qs >1μS >2.5μS

th

tl trh trl ts ts

tck

trh trl

90%

90%

10%

10%

CW CW CCW

PULS

SIGN

圖 3.6 脈沖＋符號輸入接口時序圖（最高脈沖頻率 500kHz）

th

tl

trh trl ts

tck

trh trl

10%

10%

90%

90%

CCW CW

PULS

SIGN

圖 3.7 CCW 脈沖/CW 脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率 500kHz）

第12頁

tqh

tql

tqrh tqrl

tqck

10%

10%

90%

90%

tqs tqs

tqrh tqrl

CCW CW

PULS

SIGN

圖 3.8 2 相指令脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率 125kHz）

4） 伺服電機光電編碼器輸入接口

servo motor servo amplifier

X+

XX=A,B,Z,U,V,W

AM26LS32

驅(qū)動器側(cè) 電機側(cè)

圖 3.9 伺服電機光電編碼器輸入接口

驅(qū)動器使用說明書 第14頁

第四章 參 數(shù)

注意

z 參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯誤的設(shè)置可能會引起設(shè)備損壞和人員傷害。

z 建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機空載下進行。

z 電機參數(shù)默認適配廣數(shù) SJT 系列，華大 ST-M 系列伺服電機，如使用其它伺服電機，需

調(diào)整相應(yīng)參數(shù)，否則電機可能運行不正常。

4.1 參數(shù)一覽表

z 用戶密碼(315)：可以修改用戶參數(shù)(除驅(qū)動器型號參數(shù)外)；。

z 以下表中的出廠值以適配 110ST-M04030H電機的驅(qū)動器為例，帶”*”標(biāo)志的參數(shù)在其他型號

中可能不一樣。

表 4.1 參數(shù)一覽表

序號 名稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單位

0 密碼 P，S 0~9999 315

1 型號代碼 P，S 0~82 30*

2 軟件版本(只讀) P，S * *

3 初始顯示狀態(tài) P，S 0~21 0

4 控制方式選擇 P，S 0~5 0

5 速度比例增益 P，S 5~2000 100

*

Hz

6 速度積分時間常數(shù) P，S 1~1000 20* mS

7 轉(zhuǎn)矩指令濾波器 P，S 1~500 100 %

8 速度檢測低通濾波器 P，S 1~500 100 %

9 位置比例增益 P 1~1000 40 1/S

10 電流比例增益 P 0~500 70

11 電流積分時間常數(shù) P 1~10000 80 x0.1ms

12 位置指令脈沖分頻分子 P 1~32767 1

13 位置指令脈沖分頻分母 P 1~32767 1

14 位置指令脈沖輸入方式 P 0~2 0

15 位置指令脈沖方向取反 P 0~1 0

16 定位完成范圍 P 0~30000 20 脈沖

17 位置超差檢測范圍 P 0~30000 400 ×100脈沖

18 位置超差錯誤無效 P 0~1 0

19 位置指令平滑濾波器 P 0~30000 0 0.1mS

20 驅(qū)動禁止輸入無效 P，S 0~1 0

21 JOG 運行速度 S -3000~3000 120 r/min

22 到達速度 S 0~3000 500

23 最高速度限制 P，S 0~4000 3600 r/min

24 內(nèi)部速度 1 S -3000~3000 0 r/min

25 內(nèi)部速度 2 S -3000~3000 100 r/min

26 內(nèi)部速度 3 S -3000~3000 300 r/min

27 內(nèi)部速度 4 S -3000~3000 -100 r/min

*：不同功率等級的伺服驅(qū)動器系統(tǒng)出廠值不一樣

驅(qū)動器使用說明書 第15頁

S

S

，

，

*

*

r/min

4.2 參數(shù)功能

表 4.2 參數(shù)功能

序號 名稱 功能 參數(shù)范圍

0 密碼

① 用于防止參數(shù)被誤修改。一般情況下，需要設(shè)置參數(shù)時，

先將本參數(shù)設(shè)置為所需密碼，然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后，

最后再將本參數(shù)設(shè)置為 0，確保以后參數(shù)不會被誤修改。

② 密碼分級別，對應(yīng)用戶參數(shù)、內(nèi)部參數(shù)。

③ 修改驅(qū)動器型號參數(shù)(No.1)必須使用驅(qū)動器型號密碼，其他

密碼不能修改該參數(shù)。

④ 用戶密碼為 315。

⑤ 驅(qū)動器型號密碼為 385。

0~9999

1 驅(qū)動器型

號

① 對應(yīng)同一系列不同功率級別的驅(qū)動器和電機。

② 不同的驅(qū)動器型號對應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺

省參數(shù)功能時，必須保證本參數(shù)的正確性。

③ 參數(shù)的詳細意義請參考表 4.3。

0~70

2 軟件版本 ① 可以查看軟件版本號，但不能修改。 *

3 初始顯示

狀態(tài)

② 選擇驅(qū)動器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。

0：顯示電機轉(zhuǎn)速；

1：顯示當(dāng)前位置低 4 位；

2：顯示當(dāng)前位置高 4 位；

3：顯示位置指令(指令脈沖積累量)低 4 位；

4：顯示位置指令(指令脈沖積累量)高 4 位；

5：顯示位置偏差低 4 位；

6：顯示位置偏差高 4 位；

7：顯示電機轉(zhuǎn)矩；

8：顯示電機電流；

9：顯示直線速度；

10：顯示控制方式；

11：顯示位置指令脈沖頻率；

12：顯示速度指令；

13：顯示轉(zhuǎn)矩指令；

14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位置；

15：顯示輸入端子狀態(tài)；

16：顯示輸出端子狀態(tài)；

17：顯示編碼器輸入信號；

18：顯示運行狀態(tài)；

19：顯示報警代碼;

20：保留。

0~19

驅(qū)動器使用說明書 第16頁

4 控制方式

選擇

①通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的控制方式：

0：位置控制方式；

1：速度控制方式；

2：試運行控制方式；

3：JOG 控制方式；

4：編碼器調(diào)零方式。

5：開環(huán)運行方式(用于測試電機及編碼器)。

②位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入。

③ 速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入或模擬量輸

入，由參數(shù)[內(nèi)外速度指令選擇](PA42)決定。使用內(nèi)部

速度時，SC1 和 SC2 的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度

SC1 OFF，SC2 OFF ：內(nèi)部速度 1

SC1 ON，SC2 OFF ：內(nèi)部速度 2

SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度 3

SC1 ON，SC2 ON ：內(nèi)部速度 4

④ 試運行控制方式，速度指令從鍵盤輸入，用于測試驅(qū)動

器和電機。

⑤ JOG 控制方式，即點動方式，進入 JOG 操作后，按下

↑鍵并保持，電機按 JOG 速度運行，松開按鍵，電機停

轉(zhuǎn)，保持零速；按下↓鍵并保持，電機按 JOG 速度反向

運行，松開按鍵，電機停轉(zhuǎn)，保持零速。

⑥ 編碼器調(diào)零方式，用于電機出廠調(diào)整編碼盤零點。

0~5

5 速度比例

增益

① 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。

② 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體

的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負

載慣量越大，設(shè)定值越大。

③ 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。

5~2000Hz

6 速度積分

時間常數(shù)

① 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。

④ 設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)

具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況

下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。

② 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較小。

1~1000mS

7 轉(zhuǎn)矩指令

濾波器

① 設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特性?？梢砸种妻D(zhuǎn)矩產(chǎn)生的共振

（電機發(fā)出尖銳的振動噪聲）；

② 如果電機發(fā)出尖銳的振動噪聲，請減小本參數(shù)；

③ 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果

負載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成

響應(yīng)變慢，可能會引起不穩(wěn)定。

④ 數(shù)值越大，截止頻率越高，響應(yīng)加快。如果需要較高的

機械鋼性，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。

1~500%

驅(qū)動器使用說明書 第17頁

8 速度檢測

低通濾波

器

① 設(shè)定速度檢測低通濾波器特性。

② 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果

負載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成

響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。

③ 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需

要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。

1~500%

9 位置比例

增益

① 設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。

② 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖

條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩

或超調(diào)。

③ 參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確

定。

1~1000 /S

10 電流比例

增益

1~500

11 電流積分

時間常數(shù) 1~10000

12 位置指令

脈沖分頻

分子

① 設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。

② 在位置控制方式下，通過對 PA12,PA13 參數(shù)的設(shè)置，可

以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控

制分辨率（即角度/脈沖）。

③ P ×G = N ×C × 4

P：輸入指令的脈沖數(shù)；

G：電子齒輪比；

分頻分母

分頻分子 G =

N：電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；

C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng) C＝2500。

④ 〖例〗輸入指令脈沖為 6000 時，伺服電機旋轉(zhuǎn) 1 圈

3

5

6000

4 1 2500 4 = × × = × × = P

N C G

則參數(shù) PA12 設(shè)為 5，PA13 設(shè)為 3。

⑤電子齒輪比推薦范圍為

50

50

1

≤ G ≤

1~32767

13 位置指令

脈沖分頻

分母

①見參數(shù) PA12 1~32767

驅(qū)動器使用說明書 第18頁

① 設(shè)定電流環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。

② 設(shè)置值越大，增益越高，電流跟蹤誤差越小，但增益太

高，會產(chǎn)生噪聲或振蕩。

③ 僅于伺服驅(qū)動器和電機有關(guān)，與負載無關(guān)。

④ 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。

① 設(shè)定電流環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。

② 設(shè)置值越小，積分速度越快，電流跟蹤誤差越小。但積

分時間太小，會產(chǎn)生噪聲或振蕩。

③ 僅于伺服驅(qū)動器和電機有關(guān)，與負載無關(guān)，一般情況下，

電機的電磁時間常數(shù)越大，積分時間常數(shù)越大。

④ 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較小。

x0.1ms

14 位置指令

脈沖輸入

方式

① 設(shè)置位置指令脈沖的輸入形式。

② 通過參數(shù)設(shè)定為 3 種輸入方式之一：

0：脈沖＋符號；

1：CCW 脈沖/CW 脈沖；

2：兩相正交脈沖輸入；

③ CCW 是從伺服電機的軸向觀察，反時針方向

旋轉(zhuǎn)，定義為正向。

④ CW 是從伺服電機的軸向觀察，順時針方向

旋轉(zhuǎn)，定義為反向。

0~2

15 位置指令

脈沖方向

取反

① 設(shè)置為

0：正常；

1：位置指令脈沖方向反向。

0~1

16 定位完成

范圍

① 設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍。

② 本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定

位的依據(jù)。當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等

于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認為定位已完成，定位完成

信號 COIN ON，否則 COIN OFF。

③ 在位置控制方式時，輸出定位完成信號 COIN，在其它

控制方式時，輸出速度達到信號 SCMP。

0~30000 脈沖

17 位置超差

檢測范圍

① 設(shè)置位置超差報警檢測范圍。

② 在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計數(shù)器的計數(shù)值超過本

參數(shù)值時，伺服驅(qū)動器給出位置超差報警。

0~30000 ×

100 脈沖

18 位置超差

錯誤無效

①設(shè)置為

0：位置超差報警檢測有效；

1：位置超差報警檢測無效，停止檢測位置超差錯誤。

0~1

19 位置指令

平滑濾波

器

① 對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速，數(shù)

值表示時間常數(shù)；

② 濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象；

③ 此濾波器用于

z 上位控制器無加減速功能；

z 電子齒輪分倍頻較大（>10）；

z 指令頻率較低；

z 電機運行時出現(xiàn)步進跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。

④ 當(dāng)設(shè)置為 0 時，濾波器不起作用。

0~30000×0.1

mS

20 驅(qū)動禁止

輸入無效

①設(shè)置為

0： CCW、CW 輸入禁止有效。當(dāng) CCW 驅(qū)動禁止開關(guān)

（FSTP）ON 時，CCW 驅(qū)動允許；當(dāng) CCW 驅(qū)動禁止開關(guān)

（FSTP）OFF 時，CCW 方向轉(zhuǎn)矩保持為 0；CW 同理。

如果 CCW、CW 驅(qū)動禁止都 OFF，則會產(chǎn)生驅(qū)動禁止輸

入錯誤報警。

1：取消 CCW、CW 輸入禁止。不管 CCW、CW 驅(qū)動禁止

開關(guān)狀態(tài)如何，CCW、CW 驅(qū)動都允許。同時，如果 CCW、

CW 驅(qū)動禁止都 OFF，也不會產(chǎn)生驅(qū)動禁止輸入錯誤報警。

0~1

驅(qū)動器使用說明書 第19頁

21 JOG 運行

速度

① 設(shè)置 JOG 操作的運行速度。

②

-3000~3000

r/min

23 最高速度

限制

① 設(shè)置伺服電機的最高限速。

② 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

③ 如果設(shè)置值超過額定轉(zhuǎn)速，則實際最高限速為額定轉(zhuǎn)

速。

0~3000

r/min

24 內(nèi)部速度

1

① 設(shè)置內(nèi)部速度 1

② 速度控制方式下，當(dāng) SC1 OFF，SC2 OFF 時，選擇內(nèi)部

速度 1 作為速度指令。

-3000~3000

r/min

25 內(nèi)部速度

2

① 設(shè)置內(nèi)部速度 2

② 速度控制方式下，當(dāng) SC1 ON，SC2 OFF 時，選擇內(nèi)部

速度 2 作為速度指令。

-3000~3000

r/min

26 內(nèi)部速度

3

① 設(shè)置內(nèi)部速度 3

② 速度控制方式下，當(dāng) SC1 OFF，SC2 ON 時，選擇內(nèi)部

速度 3 作為速度指令。

-3000~3000

r/min

27 內(nèi)部速度

4

① 設(shè)置內(nèi)部速度 4

② 速度控制方式下，當(dāng) SC1 ON，SC2 ON 時，選擇內(nèi)部速

度 4 作為速度指令。

-3000~3000

r/min

驅(qū)動器使用說明書 第20頁

22 到達速度 ① 設(shè)置到達速度。

② 在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設(shè)定值，則

SCMP ON，否則 SCMP OFF。

③ 在位置控制方式下，不用此參數(shù)。

④ 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

⑤ 比較器具有遲滯特性。

0~3000

r/min

第五章 保護功能

z 參與檢修人員必須具有相應(yīng)專業(yè)知識和能力。

z 伺服驅(qū)動器和電機斷電至少 5 分鐘后，才能觸摸驅(qū)動器和電機，防止電擊和灼傷。

z 驅(qū)動器故障報警后，須根據(jù)報警代碼排除故障后才能投入使用。

z 復(fù)位報警前，必須確認 SON（伺服有效）信號無效，防止電機突然起動引起意外。

注意

5.1 報警一覽表

報警代碼 報警名稱 內(nèi) 容

NO 正常

1 超速 伺服電機速度超過設(shè)定值

2 主電路過壓 主電路電源電壓過高

3 主電路欠壓 主電路電源電壓過低

4 位置超差 位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設(shè)定值

5 電機過熱 電機溫度過高

6 速度放大器飽和故障 速度調(diào)節(jié)器長時間飽和

7 驅(qū)動禁止異常 CCW、CW 驅(qū)動禁止輸入都 OFF

8 位置偏差計數(shù)器溢出 位置偏差計數(shù)器的數(shù)值的絕對值超過 230

9 編碼器故障 編碼器信號錯誤

10 控制電源欠壓 控制電源±15V 偏低

11 IPM 模塊故障 IPM 智能模塊故障

12 過電流 電機電流過大

13 過負載 伺服驅(qū)動器及電機過負載(瞬時過熱)

14 制動故障 制動電路故障

15 編碼器計數(shù)錯誤 編碼器計數(shù)異常

20 EEPROM 錯誤 EEPROM 錯誤

30 編碼器 Z 脈沖丟失 編碼器 Z 脈沖錯

31 編碼器 UVW 信號錯誤 編碼器 UVW 信號錯誤或與編碼器不匹配

32 編碼器 UVW 信號非法編碼 UVW 信號存在全高電平 或 全低電平

驅(qū)動器使用說明書 第21頁

5.2 報警處理方法

驅(qū)動器使用說明書 第22頁

報警

代碼 報警名稱 運行狀態(tài) 原因 處理方法

接通控制電

源時出現(xiàn)

①控制電路板故障。

②編碼器故障

①更換伺服驅(qū)動器。

②更換伺服電機。

輸入指令脈沖頻率過高。 正確設(shè)定輸入指令脈沖。

加/減速時間常數(shù)太小，使速度超

調(diào)量過大。 增大加/減速時間常數(shù)。

輸入電子齒輪比太大。 正確設(shè)置。

編碼器故障。 更換伺服電機。

編碼器電纜不良。 更換編碼器電纜。

電機運行過

程中出現(xiàn)

伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引起超調(diào)。

①重新設(shè)定有關(guān)增益。

②如果增益不能設(shè)置到合適

值，則減小負載轉(zhuǎn)動慣量比率。

負載慣量過大。

①減小負載慣量。

②更換大功率的驅(qū)動器和電

機。

編碼器零點錯誤。 ①更換伺服電機

②請廠家重調(diào)編碼器零點。

1 超速

電機剛啟動

時出現(xiàn)

①電機 U、V、W 引線接錯。

②編碼器電纜引線接錯。 正確接線。

接通控制電

源時出現(xiàn) 電路板故障。 更換伺服驅(qū)動單元。

接通主電源

時出現(xiàn)

①電源電壓過高。

②電源電壓波形不正常。 檢查供電電源。

制動電阻接線斷開。 重新接線。

①制動晶體管損壞。

②內(nèi)部制動電阻損壞。 更換伺服驅(qū)動單元。

2 主電路過壓

電機運行過

程中出現(xiàn)

制動回路容量不夠。

①降低起停頻率。

②增加加/減速時間常數(shù)。

③減小轉(zhuǎn)矩限制值。

④減小負載慣量。

⑤更換大功率的驅(qū)動器和電

機。

①電路板故障。

②電源保險損壞。

③軟啟動電路電路故障。

④整流器損壞。

換伺服驅(qū)動動單元。 接通主電源

時出現(xiàn)

①電源電壓低。

②臨時停電 20mS 以上。 檢查電源。

①電源容量不夠。

②瞬時掉電。 檢查電源。

3 主電路欠壓

電機運行過

程中出現(xiàn) 散熱器過熱。 檢查負載情況。

驅(qū)動器使用說明書 第23頁

接通控制電

源時出現(xiàn)

電路板故障。 更換伺服驅(qū)動器。

①電機 U、V、W 引線接錯。

②編碼器電纜引線接錯。 正確接線。

編碼器故障。 更換伺服電機。

設(shè)定位置超差檢測范圍太小。 增加位置超差檢測范圍。

位置比例增益太小。 增加增益。

轉(zhuǎn)矩不足。

①檢查轉(zhuǎn)矩限制值。

②減小負載容量。

③更換大功率的驅(qū)動單元和電

機。

4 位置超差 接通主電源

及控制線，輸

入指令脈沖，

電機不轉(zhuǎn)動

指令脈沖頻率太高。

降低頻率。

接通控制電 電路板故障。 更換伺服驅(qū)動單元。

源時出現(xiàn) ①電纜斷線。

②電機內(nèi)部溫度繼電器損壞。

①檢查電纜。

②檢查電機。

電機過負載。

①減小負載。

②降低起停頻率。

③減小轉(zhuǎn)矩限制值。

④減小有關(guān)增益。

⑤更換大功率的驅(qū)動單元和電

機。

5 電機過熱

電機運行過

程中出現(xiàn)

電機內(nèi)部故障。 ①更換伺服電機。

電機被機械卡死。 檢查負載機械部分。

6 速度放大器

飽和故障

電機運行過

程中出現(xiàn)

負載過大。 ①減小負載。

②更換大功率的驅(qū)動單元和電

機。

7 驅(qū)動禁止異

常

CCW、CW 驅(qū)動禁止輸入端子

都斷開。 檢查接線、輸入端子用電源。

8 位置偏差計

數(shù)器溢出

①電機被機械卡死。

②輸入指令脈沖異常。

①檢查負載機械部分。

②檢查指令脈沖。

③檢查電機是否接指令脈沖轉(zhuǎn)

動。

編碼器接線錯誤。 檢查接線。

編碼器損壞。 更換電機。

編碼器電纜不良。 更換電纜。 9 編碼器故障

編碼器電纜過長，造成編碼器

供電電壓偏低。

①縮短電纜。

②采用多芯并聯(lián)供電。

輸入控制電源偏低。 檢查控制電源。

10 控制電源欠

壓

①驅(qū)動器內(nèi)部接插件不良。

②開關(guān)電源異常。

③芯片損壞。

①更換驅(qū)動單元。

②檢查接插件。

③檢查開關(guān)電源。

驅(qū)動器使用說明書 第24頁

接通控制電

源時出現(xiàn) 電路板故障。 更換伺服驅(qū)動單元。

①供電電壓偏低。

②過熱。

①檢查驅(qū)動單元。

②重新上電。

③更換驅(qū)驅(qū)動單元。

驅(qū)動 U、V、W 之間短路。 檢查接線。

接地不良。 正確接地。

電機絕緣損壞。 更換電機。

11

IPM 模塊故

障 電機運行過

程中出現(xiàn)

受到干擾。 ①增加線路濾波器。

②遠離干擾源

驅(qū)動器 U、V、W 之間短路。 檢查接線。

接地不良。 正確接地。

電機絕緣損壞。 更換電機。

12 過電流

驅(qū)動器損壞。 更換驅(qū)動單元。

接通控制電

源時出現(xiàn) 電路板故障。 換伺服驅(qū)動器。

超過額定轉(zhuǎn)矩運行。

①檢查負載。

②降低啟停頻率。

③ 減小轉(zhuǎn)矩限制值。

④ 更換大功率的驅(qū)動單元和電

機

保持制動器沒有打開。 檢查保持制動器。

電機不穩(wěn)定振蕩。

①調(diào)整增益。

②增加加/減速時間。

③減小負載慣量。

13 過負載

電機運行過

程中出現(xiàn)

①U、V、W 有一相斷線。

②編碼器接線錯誤。 檢查接線。

接通控制電

源時出現(xiàn) 電路板故障。 更換伺服驅(qū)動單元。

制動電阻接線斷開。 重新接線。

電機運行過

程中出現(xiàn) ①制動晶體管損壞。

②內(nèi)部制動電阻損壞。 換伺服驅(qū)動單元。

制動回路容量不夠。

①降低起停頻率。

②增加加/減速時間常數(shù)。

③減小轉(zhuǎn)矩限制值。

④減小負載慣量。]

⑤更換大功率的驅(qū)動單元和電

機。

14 制動故障

電機運行過

程中出現(xiàn)

主電路電源過高。 檢查主電源。

驅(qū)動器使用說明書 第25頁

編碼器損壞。 更換電機。

15 編碼器接線錯誤。 檢查接線。 編碼器計數(shù)

錯誤

接地不良。 正確接地。

20 EEPROM

錯誤 芯片或電路板損壞。

① 更換伺服驅(qū)動單元。

② 經(jīng)修復(fù)后，必須重新設(shè)置驅(qū)

動器型號(參數(shù) No.1)，然后

再恢復(fù)缺省參數(shù)。

30 編碼器 Z 脈

沖丟失

① Z 脈沖不存在，編碼器損壞

② 電纜不良

③ 電纜屏蔽不良

④ 屏蔽線屏蔽層未連好

⑤ 編碼器接口電路故障

① 更換編碼器

② 檢查編碼器接口電路

31

編碼器

UVW 信 號

錯誤

① 編碼器 UVW 信號損壞

② 編碼器 Z 信號損壞

③ 電纜不良

④ 電纜屏蔽不良

⑤ 屏蔽線屏蔽層未連好

⑥ 編碼器接口電路故障

① 更換編碼器

② 檢查編碼器接口電路

32

編碼器

UVW 信 號

非法編碼

① 編碼器 UVW 信號損壞

② 電纜不良

③ 電纜屏蔽不良

④ 屏蔽線屏蔽層未連好

⑤ 編碼器接口電路故障

① 更換編碼器

② 檢查編碼器接口電路

第六章 顯示與鍵盤操作

6.1 鍵盤操作

z 驅(qū)動器面板由 6 個 LED 數(shù)碼管顯示器和 4 個按鍵↑、↓、←、Enter 組成，用來

顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。按鍵功能如下：

↑ ：序號、數(shù)值增加，或選項向前。

↓ ：序號、數(shù)值減少，或選項退后。

← ：返回上一層操作菜單，或操作取消。

Enter ：進入下一層操作菜單，或輸入確認。

〖注〗 ↑、↓保持按下，操作重復(fù)執(zhí)行，并且保持時間越長，重復(fù)速率越快。

z 6 位 LED 數(shù)碼管顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)及數(shù)據(jù)，全部數(shù)碼管或最右邊數(shù)碼管的小數(shù)點

顯示閃爍，表示發(fā)生報警。

一級菜單包括狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)置、參數(shù)管理、手動運行、點動運行。一級菜單的選擇與操作如下：

驅(qū)動器使用說明書 第26頁

6.2 狀態(tài)監(jiān)視

為狀態(tài)監(jiān)視，用戶可以在此菜單下選擇各種不同的監(jiān)視狀態(tài)。也可以設(shè)置參數(shù) PA03

的值，設(shè)定驅(qū)動單元上電時初始的監(jiān)視狀態(tài)。

參數(shù)值 上電初始監(jiān)視 操作 監(jiān)視舉例 說明

PA3=0 電機速度 1000 r/min 【1】

PA3=1 當(dāng)前電機位置低五位（脈沖） 【2】

PA3=2 當(dāng)前電機位置高五位（×100000 脈沖）

PA3=3 位置指令低五位（脈沖） 【2】

PA3=4 位置指令高五位（×100000 脈沖）

PA3=5 位置偏差低五位（脈沖） 【2】

PA3=6 位置偏差高五位（×100000 脈沖）

PA3=7 電機轉(zhuǎn)矩 18%

PA3=8 電機電流是 2.3A

PA3=9 直線速度 20m/min

PA3=10 當(dāng)前控制方式是位置方式

PA3=11 位置指令脈沖頻率是 124kHz

PA3=12 速度指令是 210r/min

PA3=13 轉(zhuǎn)矩指令

PA3=14 電機編碼器絕對位置是 3256 【3】

PA3=15 輸入端子狀態(tài) 【4】

PA3=16 輸出端子狀態(tài) 【4】

PA3=17 編碼器反饋信號

PA3= 18 正在運行 【5】

PA3=19 報警顯示 9 號報警

PA3= 20 保留

PA3=21 高速段模擬電壓采樣值

PA3=22 低速段模擬電壓采樣值

【1】 其中 r 為電動機轉(zhuǎn)速代碼，1000 表示電機速度為逆時針方向 1000r/min，如

果是順時針方向運行時，則顯示負轉(zhuǎn)速 。單位為 r/min。

驅(qū)動器使用說明書 第27頁

【2】電動機編碼器反饋的位置量是由 POS．（高 5 位）＋POS（低 5 位）兩部分組成的。例如：

× 100000 ＋ ＝1845806 個脈沖

同理，位置指令脈沖量也是由 CPO．（高 5 位）＋CPO（低 5 位）兩部分組成。例如：

× 100000 ＋ ＝1845810 個脈沖

CPO 與 POS 的關(guān)系為：

同理，位置偏差是由 EPO．（高 5 位）＋EPO（低 5 位）兩部分組成。例如：

× 100000 ＋ ＝4 個脈沖

電機旋轉(zhuǎn)一圈，POS 顯示的值變化‘編碼器線數(shù)×4’個脈沖。

【3】當(dāng)編碼器固定以后， Z 脈沖作為零點脈沖位置就固定下來。 顯示電機編碼器

輸出位置信號偏離零點脈沖的脈沖值，如果編碼器的線數(shù)是 2500，那么 顯示

的范圍就是 0～9999。

【4】輸入端子狀態(tài)參閱 3.3.2 節(jié)，輸出端子狀態(tài)參閱 3.3.3 節(jié)。

【5】運行狀態(tài)顯示:

下面介紹如何調(diào)出狀態(tài)監(jiān)視的操作方法：

例：如果需要調(diào)出當(dāng)前為 狀態(tài)的監(jiān)視，有兩種方法，分別如下：

方法（一）直接選擇狀態(tài)監(jiān)視。

按14次

方法（二）通過參數(shù)選擇狀態(tài)監(jiān)視

驅(qū)動器使用說明書 第28頁

按住保持3秒

6.3 參數(shù)設(shè)置

缺省值：執(zhí)行參數(shù)初始化操作后對應(yīng)的參數(shù)值即為缺省值；

默認值：根據(jù)電機型號代碼設(shè)置 PA1，并執(zhí)行 操作后，對應(yīng)的參數(shù)值即為默認值。

? 參數(shù)初始化的操作：

1. 按住驅(qū)動單元‘ ’鍵上電，當(dāng)前所有參數(shù)的參數(shù)值即為缺省值；

2. 進入?yún)?shù)管理菜單，執(zhí)行參數(shù)寫入操作 后，初始化操作完成。

? 恢復(fù)電機默認參數(shù)的操作：

1. 輸入修改電機參數(shù)專用密碼，即 PA0=385。

2. 根據(jù)《附錄 A》電機型號代碼表查找當(dāng)前電機對應(yīng)的電機型號代碼。

3. 將電機型號代碼輸入 PA1，按 后進入?yún)?shù)管理菜單，執(zhí)行 操作，完成

恢復(fù)電機默認參數(shù)操作。

相關(guān)參數(shù) 名稱 單位 參數(shù)范圍 缺省值 適用方式

參數(shù)修改密碼 0～9999 315 P，S

PA0

當(dāng) PA0＝315 時，可修改除 PA1、PA2 以外的參數(shù)；當(dāng) PA0=385 時，可修改 PA1。

PA1 電機型號代碼 0～98 0 P，S

以恢復(fù) 175SJT-M220B（電機型號代碼為 24）電機默認參數(shù)為例，具體操作如下：

驅(qū)動器使用說明書 第29頁

按住保持3秒

1、385 是設(shè)置電機默認參數(shù)的專用密碼。PA1 只有在 PA0=385 時才可以修改。

2、通過設(shè)置電機默認參數(shù)的操作，與電機相關(guān)的參數(shù)被寫入默認值，用戶也可以根據(jù) PA1

參數(shù)的值（參閱附錄 A），來判斷驅(qū)動單元的默認參數(shù)是否適用所驅(qū)動的電機。如果 PA1

參數(shù)值沒有對應(yīng)電機型號代碼，電機可能運行不正常。

3、修改參數(shù)后須按 鍵才能生效，此時，修改的參數(shù)值立刻反映到控制中，如果對正在

修改的參數(shù)值不滿意，不要按 鍵，可按 鍵退出，參數(shù)值恢復(fù)成更改前的值。

6.4 參數(shù)管理

參數(shù)管理部分，詳細說明了 DA98B 和 DA01B 驅(qū)動單元中參數(shù)寫入、參數(shù)讀取、參數(shù)備份、參數(shù)

恢復(fù)備份、恢復(fù)參數(shù)默認值的操作。參數(shù)管理中的數(shù)據(jù)存儲關(guān)系如下圖：

圖 4-1 參數(shù)管理存儲框圖

? EE－SEt 參數(shù)寫入，表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入 EEPROM 的參數(shù)區(qū)。用戶修改了參數(shù)，僅使

內(nèi)存中參數(shù)值改變了，下次上電又會恢復(fù)成原來的數(shù)值。如果想永久改變參數(shù)值，就需要執(zhí)行

參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存中參數(shù)值寫入到 EEPROM 的參數(shù)區(qū)中，以后上電就會使用修改后的參

數(shù)值；

? EE－rd 參數(shù)讀取， 表示將 EEPROM 的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。這個過程在上電時會自

動執(zhí)行一次，開始時，內(nèi)存參數(shù)值與 EEPROM 的參數(shù)區(qū)中是一樣的。但用戶修改了參數(shù)，就

會改變內(nèi)存中參數(shù)值，當(dāng)用戶對修改后的參數(shù)不滿意或參數(shù)被調(diào)亂時，執(zhí)行參數(shù)讀取操作，可

將 EEPROM 的參數(shù)區(qū)中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中，恢復(fù)成剛上電時的參數(shù)；

? EE－bA 參數(shù)備份，將內(nèi)存中的參數(shù)寫入到 EEPROM 的備份區(qū)。該功能是為防止用戶錯誤修

改參數(shù)無法返回原參數(shù)而設(shè)定。用戶在調(diào)試好電機性能后首先將參數(shù)備份。

? EE－rs 恢復(fù)備份，將 EEPROM 備份區(qū)的參數(shù)讀到內(nèi)存中。該參數(shù)值需要寫入操作，否

則重新上電后仍然是原參數(shù)值。

? EE－dEF 恢復(fù)默認值，表示將某款電機相關(guān)的參數(shù)的默認值讀到內(nèi)存中，并寫入到

EEPROM 的參數(shù)區(qū)中，下次上電將使用該電機的默認參數(shù)。（參閱 4.4 節(jié)參數(shù)設(shè)置）

驅(qū)動器使用說明書 第30頁

參數(shù)管理的操作如下：

圖 4-2 參數(shù)管理

參數(shù)寫入操作舉例：

驅(qū)動器使用說明書 第31頁

按住保持3秒

按住保持3秒

6.7 電機測試

在第 1 層中選擇“oL-”，并按 Enter 鍵就進入電機測試方式。電機測試提示符為“r”，

數(shù)值單位是 r/min，系統(tǒng)處于位置控制方式，位置限制值為 268435456 個脈沖，速度

由參數(shù) No.24 設(shè)置。進入電機測試方式操作后，按下 Enter 鍵并保持 2S，電機按測試

速度運行，按下←鍵并保持 2S，電機停轉(zhuǎn)，保持零速，按下←鍵，則斷開使能，退

出電機測試方式。

6.7 其它

自動增益調(diào)整功能正在開發(fā)中，目前暫不提供。

編碼器調(diào)零功能只能在電機空載狀態(tài)下進行操作，帶負載操作時，會影響調(diào)零精

度。

● 建議速度試運行及 JOG 運行在電機空載時進行，防止設(shè)備意外事故。

● 試運行時驅(qū)動器 SON（伺服使能）須有效。

注意

6.5 速度試運行

在第 1 層中選擇“Sr-”，并按 Enter 鍵就進入試運行方式。速度試運行提示符為“S”，

數(shù)值單位是 r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用↑、↓鍵可以

改變速度指令，電機按給定的速度運行。↑控制速度正向增加,↓控制速度正向減少

(反向增加)。顯示速度為正值時，電機正轉(zhuǎn)；顯示速度為負值時，電機反轉(zhuǎn)。

S 800

↑

↓

圖 6.9 速度試運行操作框圖

6.6 JOG 運行

在第 1 層中選擇“Jr-”，并按 Enter 鍵就進入 JOG 運行方式，即點動方式。JOG 運

行提示符為“J”，數(shù)值單位是 r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供。

進入 JOG 操作后，按下↑鍵并保持，電機按 JOG 速度運行，松開按鍵，電機停轉(zhuǎn)，

保持零速；按下↓鍵并保持，電機按 JOG 速度反向運行，松開按鍵，電機停轉(zhuǎn)，保持

零速。JOG 速度由參數(shù) No.21 設(shè)置。

J 120

↑

↓

圖 6.10 JOG 運行操作框圖

驅(qū)動器使用說明書 第32頁

第七章 運 行

z 驅(qū)動器及電機必須可靠接地，驅(qū)動器的 PE 端子必須與設(shè)備接地端可靠連接。

z 建議驅(qū)動器電源經(jīng)隔離變壓器及電源濾波器提供，以保證安全性及抗干擾能力。

z 必須檢查確認接線無誤后，才能接通電源。

z 必須接入一個緊急停止電路，確保發(fā)生故障時，電源能立即停止。（參見圖 7.1）

z 驅(qū)動器故障報警后，重新啟動之前須確認故障已排除、SON 信號無效。

z 驅(qū)動器及電機斷電后至少 5 分鐘內(nèi)不得觸摸，防止電擊。

z 驅(qū)動器及電機運行一段時間后，可能有較高溫升，防止灼傷。

注意

7.1 電源連接

電源連接請參照圖 7.1，并按以下順序接通電源：

1) 通過電磁接觸器將電源接入主電路電源輸入端子(三相接 R、S、T，單相接 R、S)。

2) 控制電路的電源 r、t 與主電路電源同時或先于主電路電源接通，如果僅接通了控制電路

的電源，伺服準(zhǔn)備好信號（SRDY）OFF。

3) 主電路電源接通后，約延時 1.5 秒，伺服準(zhǔn)備好信號（SRDY）ON，此時可以接受伺服

使能（SON）信號，檢測到伺服使能有效，驅(qū)動器輸出有效，電機激勵，處于運行狀態(tài)。

檢測到伺服使能無效或有報警，基極電路關(guān)閉，電機處于自由狀態(tài)。

4) 當(dāng)伺服使能與電源一起接通時，基極電路大約在 1.5 秒后接通。

5) 頻繁接通斷開電源，可能損壞軟啟動電路和能耗制動電路，接通斷開的頻率最好限制在

每小時 5 次，每天 30 次以下。如果因為驅(qū)動器或電機過熱，在將故障原因排除后，還要

經(jīng)過 30 分鐘冷卻，才能再次接通電源。

R

S

T

r

t

三相或單相

AC 220V

NFB

MC

伺服驅(qū)動器

MC

SK

ON

MC

OFF RA

緊急

停止

RA ALM

DG

24V

噪聲

濾波

器

圖 7.1 電源接線圖

驅(qū)動器使用說明書 第33頁

電源接通時序及報警時序：

<1S

<1.5S

10mS內(nèi)響應(yīng)

<10mS

<10mS

7.2 電源接通時序圖

<1.5S

<10mS

>50mS

<10mS

報警后必須

可靠地關(guān)斷

10mS內(nèi)響應(yīng)

圖 7.3 報警時序圖

控制電路電源

伺服報警輸出

（ALM）

主電路電源

伺服使能輸入

（SON）

伺服準(zhǔn)備好輸出

（SRDY）

伺服電機激勵

控制電路電源

伺服報警輸出

（ALM）

主電路電源

伺服使能輸入

（SON）

報警清除

（ALRS）

伺服準(zhǔn)備好輸出

（SON）

伺服電機激勵

驅(qū)動器使用說明書 第34頁

7.2 試運行

1） 運行前的檢查

在安裝和連線完畢之后，在通電之前先檢查以下幾項：

z 電源端子 TB 接線是否正確、可靠輸入電壓是否正確？

z 電源線、電機線有無短路或接地？

z 編碼器電纜連接是否正確？

z 控制信號端子是否已連接準(zhǔn)確？電源極性和大小是否正確？

z 驅(qū)動器和電機是否已固定牢固？

z 電機軸是否末連接負載？

2） 通電試運行

A：試運行方式

（1） 連接 CN1，使輸入控制信號：伺服使能（SON）OFF，接通控制電路電源（主電路

電源暫時不接），驅(qū)動器的顯示器點亮，如果有報警出現(xiàn)，請檢查連線。

（2） 將控制方式選擇（參數(shù) No.4）設(shè)置為速度試運行方式（設(shè)置為 2）。

（3） 接通主電路電源。

（4） 確認沒有報警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，這時電機激勵，處于零

速狀態(tài)。

（5） 通過按鍵操作，進入速度試運行操作狀態(tài)，速度試運行提示符為“S“，數(shù)值單位是

r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用 ↑ ↓ 鍵改變速度指令，

電機應(yīng)按給定的速度運轉(zhuǎn)。

B：JOG（點動）運行

（1） 連接 CN1，使輸入控制信號：伺服使能（SON）OFF。

（2） 接通控制電路電源（主電路電源暫時不接），驅(qū)動器的顯示器點亮，如果有報警出現(xiàn)，

請檢查連線。

（3） 將控制方式選擇（參數(shù) No.4）設(shè)置為 JOG 運行方式（設(shè)置為 3）。

（4） 接通主電路電源。

（5） 確認沒有報警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，這時電機激勵，處于零

速狀態(tài)。

（6） 通過按鍵操作，進入 JOG 運行操作狀態(tài)，JOG 運行提示符為“J”，數(shù)值單位是 r/min，

系統(tǒng)處于速度控制方式，速度大小、方向由參數(shù) No.21 確定，按 ↑ 鍵電機按 No.21

參數(shù)確定的速度和方向運轉(zhuǎn)，按 ↓ 鍵電機按給定的速度反運轉(zhuǎn)。

C：位置方式運行

（1） 連接 CN1，使輸入控制信號：伺服使能（SON）OFF。

（2） 接通控制電路電源（主電路電源暫時不接），驅(qū)動器的顯示器點亮，如果有報警出現(xiàn)，

請檢查連線。

（3） 將控制方式選擇（參數(shù) No.4）設(shè)置為位置運行方式（設(shè)置為 0），根據(jù)控制器輸出信

號方式設(shè)置參數(shù) No.14，并設(shè)置合適的電子齒輪比（No.12、No.13）。

（4） 接通主電路電源。

（5） 確認沒有報警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，這時電機激勵，處于零

速狀態(tài)。

（6） 操作位置控制器輸出信號至驅(qū)動 CN1-6、18、7、19 腳，使電機按指令運轉(zhuǎn)。

驅(qū)動器使用說明書 第35頁

7.3 調(diào)整

注意

z 錯誤的參數(shù)設(shè)置可能導(dǎo)致設(shè)備故障和意外，啟動前應(yīng)確認參數(shù)的正確性。

z 建議先進行空載調(diào)試后，再作負載調(diào)試。

1） 基本增益調(diào)整

（1）[速度比例增益]（參數(shù) No.5）的設(shè)定值，在不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定得較大。一

般情況下，負載慣量越大，[速度比例增益]的設(shè)定值應(yīng)越大。

（2）[速度積分時間常數(shù)]（參數(shù) No.6）的設(shè)定值，根據(jù)給定的條件，盡量設(shè)置得較大。[速

度積分時間常數(shù)]設(shè)定的太大時，響應(yīng)速度將會提高，但是容易產(chǎn)生振蕩。所以在不發(fā)

生振蕩的條件下，盡量設(shè)置的較大。[速度積分時間常數(shù)]設(shè)定的太大時，在負載變動的

時候，速度將變動較大。一般情況下，負載慣量越大，[速度積分時間常數(shù)]的設(shè)定值應(yīng)

越小。

（3）[位置比例增益]（參數(shù) No.9）的設(shè)定值，在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設(shè)置得較大。[位置比例

增益]設(shè)置得太大時，位置指令的跟蹤特性好，滯后誤差小，但是在停止定位時，容易

產(chǎn)生振蕩。

（4）如果要求位置跟蹤特性特別高時，可以增加[位置前饋增益]設(shè)定值。但如果太大，會引

起超調(diào)。

【注 1】[位置比例增益]設(shè)定的較小時，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，但是位置跟蹤特性變差，滯后誤差

偏大，為了使用較高的[位置比例增益]，可以減小[速度指令濾波時間常數(shù)]（參數(shù) No.11）

設(shè)定值，避免超調(diào)。

【注 2】[位置比例增益]的設(shè)定值可以參考下表

剛度 [位置比例增益]

低剛度 58～118

中剛度 118～138

高剛度 138～198

驅(qū)動器使用說明書 第36頁

（2）基本參數(shù)調(diào)整圖

No.7

圖 7.4 基本參數(shù)調(diào)整圖

2） 位置分辨率和電子齒輪的設(shè)置

位置分辨率（一個脈沖行程△l）決定于伺服電機每轉(zhuǎn)行程△S 與編碼器每轉(zhuǎn)反饋脈沖 Pt ，

可以用下式表示

△l= Pt

?S

式中，

△l：一個脈沖行程（mm）；

△S：伺服電機每轉(zhuǎn)行程（mm/轉(zhuǎn)）；

Pt

：編碼器每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)（脈沖/轉(zhuǎn)）。

因為系統(tǒng)中有四倍頻電路，所以 Pt

=4×C，C 為編碼器每轉(zhuǎn)線數(shù)。本系統(tǒng)中，C=2500 線/轉(zhuǎn)，

所以 Pt

=10000 脈沖/轉(zhuǎn)。

指令脈沖要乘上電子齒輪比 G 后才轉(zhuǎn)化為位置控制脈沖，所以一個指令脈沖行程△l﹡表示

為

△l*=

Pt

?S

×G

式中，G= 指令脈沖分頻分母

指令脈沖分頻分子

_

+

_

+ _

NO.12

NO.13

位置指令 + 位 置

比 例

增益

速度

濾波

速度比

例增益

積分時

間常數(shù)

電流指

令低通

濾波器

電流比

例增益

積分時

間常數(shù)

速度檢測

濾波器

四倍頻

M

PG

電子

齒輪

NO.29

NO.22 NO.5

NO.6 NO.36

NO.9 NO.11 NO.4

No.8

驅(qū)動器使用說明書 第37頁

附錄 A 型號代碼參數(shù)與進給伺服電機對照表

30 110SJT-M020E(A),0.6kW,220V, 3000r/min,3A,0.34×10-3kg.m2

30 110ST-M02030H，0.6kW,220V, 3000r/min,4A,0.33×10-3kg.m2

35 110ST-M04030H，1.2kW,220V, 3000r/min,5A,0.65×10-3kg.m2

36 110ST-M05030H，1.5kW,220V, 3000r/min,6A,0.82×10-3kg.m2

驅(qū)動器使用說明書 第38頁

39 130ST-M04025H，1.0kW,220V,2500r/min,4A,0.85×10-3kg.m2

45 130ST-M05025H，1.3kW,220V, 2500r/min,5A,1.06×10-3kg.m2

46 130ST-M06025H，1.5kW,220V, 2500r/min,6A,1.26×10-3kg.m2

47 130ST-M07720H，1.6kW,220V, 2000r/min,6A,1.58×10-3kg.m2

49 130ST-M10015H，1.5kW,220V, 1500r/min,6A,2.14×10-3kg.m2

50 130ST-M10025H，2.6kW,220V, 2500r/min,10A,2.14×10-3 kg.m2

51 130ST-M15015H，2.3kW,220V, 1500r/min,9.5A,2.14×10-3 kg.m2

30 80SJT-M024C， 0.5kW, 220V,2000r/min,3A,0.83×10-4kg.m2

30 80SJT-M024E，0.66kW, 220V, 3000r/min, 5A,1.23×10-4kg.m2

30 80SJT-M032C，0.75kW, 220V, 2000r/min,4.8A,0.83×10-4kg.m2

30 80SJT-M032E，1.0kW, 220V, 3000r/min,6.5A,1.23×10-3kg.m2

PA01 參數(shù) 伺服電機型號、技術(shù)參數(shù) 備注

60 110SJT-M020E，0.6kW,220V, 3000r/min,3A,0.34×10-3kg.m2

61 110SJT-M040D, 1.0kW,220V, 2500r/min,4.5A,0.68×10-3kg.m2

62 110SJT-M060D, 1.5kW,220V, 2500r/min,7A,0.95×10-3kg.m2

63 130SJT-M040D, 1.0kW,220V, 2500r/min,4A,1.19×10-3kg.m2

64 130SJT-M050D, 1.3kW,220V, 2500r/min,5A,1.19×10-3kg.m2

65 130SJT-M060D, 1.5kW,220V, 2500r/min,6A,1.95×10-3kg.m2

66 130SJT-M075D, 1.88kW,220V, 2500r/min,7.5A,1.95×10-3kg.m2

68 130SJT-M100D ，2.5kW,220V,2500r/min,10A,2.42x10-3kg.m2

69 130SJT-M150B, 2.3kW,220V, 1500r/min,8.5A,2.42×10-3 kg.m2

67 130SJT-M100B, 1.5kW,220V, 1500r/min,6A,3.1×10-3 kg.m 2

※

※

※

※

※

（2500線）

驅(qū)動器使用說明書 第39頁

30 110SM02030 ，0.6kW,220V, 3000r/min,4A,0.33×10-3kg.m2

35 110SM04030 ，1.2kW,220V, 3000r/min,5A,0.65×10-3kg.m2

36 110SM05030 ，1.5kW,220V, 3000r/min,6A,0.82×10-3kg.m2

39 130SM04025 ，1.0kW,220V,2500r/min,4A,0.85×10-3kg.m2

45 130SM05025 ，1.3kW,220V, 2500r/min,5A,1.06×10-3kg.m2

46 130SM06025 ，1.5kW,220V, 2500r/min,6A,1.26×10-3kg.m2

47 130SM07720 ，1.6kW,220V, 2000r/min,6A,1.58×10-3kg.m2

49 130SM10015 ，1.5kW,220V, 1500r/min,6A,2.14×10-3kg.m2

50 130SM10025 ，2.6kW,220V, 2500r/min,10A,2.14×10-3 kg.m2

51 130SM15015 ，2.3kW,220V, 1500r/min,9.5A,2.14×10-3 kg.m2

PA01 參數(shù) 伺服電機型號、技術(shù)參數(shù) 備注 （2500線）

3 1.2kW,220V, 3000r/min,5A,0.34×10 -3 kg.m2

0.2kW, 220V,2000r/min,0.7A,0.83×10-4kg.m2

0 ， 0.4kW, 220V, 3000r/min, 2.8A,1.23×10-4 kg.m2

0 0.4kW, 220V, 2000r/min,2A,0.83×10-4 kg.m2

2 ， 0.8kW, 220V, 3000r/min,3.3A,1.23×10-3kg.m2

6 1.2kW,220V, 3000r/min,5A,0.34×10-3kg.m2

16 1.8kW,220V, 2500r/min,7A,0.68×10-3kg.m2

17 0.8kW,220V, 2500r/min,3.5A,0.95×10-3 kg.m2

9 1.0kW,220V, 2500r/min,4.2A,1.19×10-3 kg.m2

19 1.2kW,220V, 2500r/min,5.8A,1.19×10 -3kg.m2

19 1.5kW,220V, 2500r/min,6.3A,1.95×10-3kg.m2

7 1.5kW,220V, 2500r/min,5.8A,1.95×10-3kg.m2

13 2.3kW,220V,2500r/min,8.6A,2.42x10 -3 kg.m2

8 1.5kW,220V, 1500r/min,6.8A,3.1×10-3kg.m2

※

※

※

※

80SQA00820E ※

130SQA15015E

130SQA10015E

1300SQA07520E

130SQA06025E

130SQA06020E

130SQA05020E

130SQA04020E

110SQA06030E

110SQA06020E

110SQA04030E

110SQA04020E

110SQA02020E

80SQA02020E

0

※

※

※

※

※

※

※

※

※

72 110SJT-M020E(A2),0.6kW,220V,3000r/min,3A,0.68×10-3kg.m2

73 110SJT-M040D(A2)，1.0kW,220V, 2500r/min,4.5A,0.68×10-3 kg·m2

74 110SJT-M060D(A2)，1.5kW,220V, 2500r/min,7A,0.95×10-3 kg·m2

75 130SJT-M040D(A2), 1.0kW,220V, 2500r/min,4A,1.19×10-3kg.m2

76 130SJT-M050D(A2), 1.3kW,220V, 2500r/min,5A,1.19×10-3kg.m2

77 130SJT-M060D(A2), 1.5kW,220V, 2500r/min,6A,1.95×10-3kg.m2

78 130SJT-M075D(A2), 1.88kW,220V, 2500r/min,7.5A,1.95×10-3kg.m2

79 130SJT-M100B(A2), 1.5kW,220V, 2500r/min,6A,2.42×10-3 kg.m 2

80 130SJT-M100D(A2),2.5kW,220V, 1500r/min,10A,2.42×10-3 kg.m2

81 130SJT-M150B(A2),2.3kW,220V, 1500r/min,8.5A,3.1×10-3kg.m2

82 130SJT-M150D(A2)，3.9kW,220V, 2500r/min,14.5A,3.6×10-3 kg·m2

PA01 參數(shù) 伺服電機型號、技術(shù)參數(shù) 備注 （5000線）

驅(qū)動器使用說明書 第40頁

PA28: 電機轉(zhuǎn)子慣量

PA29: 電機額定轉(zhuǎn)矩

PA30: 電機額定轉(zhuǎn)速

PA31: 超速報警檢測速度

PA32: 電機額定電流

PA33: 最大過載能力

PA34: 電流檢測系數(shù)

PA35: 編碼器線數(shù)

PA36: 磁極對數(shù)

PA37: SON強制有效

PA38: 內(nèi)部正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制

PA39: 內(nèi)部反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制

PA40: 外部正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制

PA41: 外部反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制

PA42: 位置前饋增益(%)

PA43: 位置前饋低通截止頻率(Hz)

PA44: 直線速度換算分子

PA45: 直線速度換算分母

PA46: 直線速度小數(shù)點位置

PA47: 速度試運行與JOG轉(zhuǎn)矩限制

PA48: 加速時間,ms

PA49: 減速時間,ms

PA50: S曲線時間,ms