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3D 視覺焊接系統(tǒng)與解決方案

三維視覺技術(shù)專家

佛山點(diǎn)度物聯(lián)科技有限公司

www .dianduiot.com

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榮譽(yù)資質(zhì)

Honors and Qualifications

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點(diǎn)度簡介

Company Profile

公司概況

佛山點(diǎn)度物聯(lián)科技有限公司是一家致力于為制造企業(yè)提供優(yōu)質(zhì)的智能化和數(shù)字化轉(zhuǎn)型升級服務(wù)，提供一整套工業(yè)裝

備,包括設(shè)備自動(dòng)化和數(shù)據(jù)智能采集與分析系統(tǒng)解決方案。團(tuán)隊(duì)打造了自主研制領(lǐng)先的 3D 視覺傳感器、點(diǎn)度火眼 3D

定位焊接系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集終端與智聯(lián)的點(diǎn)度智聯(lián)云系統(tǒng)，擁有業(yè)界領(lǐng)先的數(shù)據(jù)采集技術(shù)，集協(xié)議、PLC、儀表、傳

感器的數(shù)據(jù)采集于一體，響應(yīng)速度和采集頻率可達(dá)毫秒級；還提供高效、穩(wěn)定、準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)傳輸，存儲(chǔ)與可視化服

務(wù)。

佛山點(diǎn)度物聯(lián)科技有限公司成立至今，已成功在鋼筋焊接、電鍍、水處理、鍋爐、粉塵環(huán)保、木工機(jī)械、陶瓷噴釉、

五金加工等行業(yè)上落地應(yīng)用。通過高性價(jià)比的產(chǎn)品和服務(wù)，獲得了客戶的一致認(rèn)可，為我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級提供助

力。技術(shù)優(yōu)勢

公司深耕 3D 成像與人工智能技術(shù)十余年，自研高精度 3D 深度相機(jī)技術(shù)，擁有自主研發(fā)的核心成像算法、圖像處

理算法。產(chǎn)品可集成于焊接機(jī)器人、抓取機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人等。此外，公司自研 3D 機(jī)器視覺軟件可實(shí)現(xiàn) 3D 特

征提取算法、誤差比對分析、焊接視覺定位跟蹤、零件抓取分揀等功能。 團(tuán)隊(duì)優(yōu)勢

公司擁有高素質(zhì)、高學(xué)歷的員工團(tuán)隊(duì)，其中研發(fā)人員占比約 60%。全體員工中碩士、博士學(xué)歷占比近 50%，本科

以上學(xué)歷占比達(dá) 80%。

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點(diǎn)度實(shí)感光學(xué)深度 3D 相機(jī)

產(chǎn)品介紹 Product introduction

點(diǎn)度實(shí)感光學(xué)深度 3D 相機(jī)由變速器、接收器、定制 ASIC 處理器三個(gè)主要功能模塊和外設(shè)一個(gè) 200 萬像素的彩色

攝像頭組成。原理是使用飛行時(shí)間技術(shù)來了解物體與相機(jī)之間的距離。相機(jī)輸出彩色圖像，深度圖像和流 IMU 信息。

打破常規(guī)焊接視覺原理，實(shí)現(xiàn)焊件三維拍照識別，快速獲取 3D 直線與曲線特征，輸出焊接路徑。搭配機(jī)器人或焊

接專機(jī)使用，實(shí)現(xiàn)智能自動(dòng)化焊接，可幫助用戶顯著提升生產(chǎn)效率。

產(chǎn)品特點(diǎn) Product features

? 高度實(shí)時(shí)掃描，大約每秒 8 千兆點(diǎn)，1 秒內(nèi)即可輸出 30 幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

? 工業(yè)級精度，三維點(diǎn)云重復(fù)精度最高可達(dá) 0.1 毫米。

? 支持不在陽光下的任何環(huán)境下使用。

? 抗飛濺保護(hù)裝置，避免焊渣飛濺損傷鏡頭。

? 體積小，重量輕約 300 克，易于機(jī)器人末端集成。

? 耐高溫，內(nèi)置風(fēng)冷裝置，工作可靠。

? 配合公司自研<點(diǎn)度火眼定位焊接系統(tǒng)>軟件，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜焊縫機(jī)器人自動(dòng)尋位。

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規(guī)格參數(shù) Specification parameter

技術(shù)參數(shù)

特征

使用環(huán)境 室內(nèi)

范圍 0.25-9 米，9 米誤差正負(fù) 15mm

技術(shù) 紅外激光+MEMS 鏡

激光掃描 內(nèi)置紅外激光發(fā)射器

深度

深度視場（FOV） 70°X55°（±2°）

深度流輸出分辨率 最高 1024X768

深度流輸出幀速率 30 幀/秒

最小深度距離（最小 Z） 0.25 米

RGB 相機(jī)

RGB 傳感器分辨率 1920X1080

RGB 傳感器視野 70°（±3°）X43°（±2°）

RGB 幀速率 30fps

主要成分

處理器 實(shí)感視覺 ASIC

技術(shù)

激光

MEMS 鏡

物理

連接器 USB-C*3.1Gen1

功耗 3.5W

相機(jī)外圍 69 毫米 X45 毫米

尺寸 150 克

安裝機(jī)制 3 個(gè) M5 螺紋安裝點(diǎn)

冷卻 風(fēng)冷

產(chǎn)品尺寸 Product size

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(3D 攝像頭)成像效果 Imaging effect

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點(diǎn)度火眼 3D 定位焊接系統(tǒng)軟件

軟件介紹 Software introduction

點(diǎn)度火眼 3D 定位焊接系統(tǒng)軟件，采用圖形化調(diào)整界面，一鍵啟動(dòng)，簡單易用，可處理鋼結(jié)構(gòu)、鋼筋、管板、網(wǎng)狀

結(jié)構(gòu)等復(fù)雜工件多場景焊接的應(yīng)用需求。同時(shí)，支持多種通訊協(xié)議，可與國內(nèi)外多品牌機(jī)器人適配，支持多機(jī)位同

時(shí)接入，穩(wěn)定高效完成任務(wù)。

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軟件優(yōu)勢 Software Advantages

? 針對復(fù)雜工件：在對復(fù)雜焊縫、異形焊縫尋位應(yīng)用中表現(xiàn)優(yōu)異。

? 便捷易用：實(shí)際焊接應(yīng)用中，免現(xiàn)場編程，便捷易操作。

? 精準(zhǔn)高效：1 秒內(nèi)完成三維焊縫特征識別。

? 高度智能化：在 3D 相機(jī)視野范圍內(nèi)的工件位置偏差，可自動(dòng)識別，并引導(dǎo)機(jī)器人完成焊接。 工件類型 Artifact Types

規(guī)格參數(shù) Specification parameter

軟件名稱 點(diǎn)度火眼 3D 定位識別焊接系統(tǒng)

支持協(xié)議 TCP/IP 字符串、TCP/IP 原始數(shù)據(jù)、Modbus TCP/IP

焊縫識別包 基礎(chǔ)包、平面鋼筋焊縫、鋼筋十字交叉焊縫

適配機(jī)器人品牌 ABB\\KUKA\\安川、FANUC\\川崎、節(jié)卡、艾利特、爾必地等

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焊接解決方案

Welding Solution

系統(tǒng)概述 System overview

傳統(tǒng)自動(dòng)焊接設(shè)備實(shí)際應(yīng)用中，由于工裝卡具的精度、工件變形等問題，電弧的位置需要人工來進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，不

僅增加了焊接工人的工作量，而且易受到外部因素干擾，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。且隨著時(shí)代的發(fā)展，人工紅利的消失，

人工成本的增加，制造業(yè)正在向自動(dòng)化、智能化邁進(jìn)。

《點(diǎn)度火眼定位鋼筋焊接系統(tǒng)》是點(diǎn)度科技為鋼筋加工行業(yè)量身定制的一款 3D 視覺產(chǎn)品系統(tǒng)。采用行業(yè)優(yōu)質(zhì)的視

覺傳感器，實(shí)現(xiàn)高精度 3D 和高分辨率 2D 視覺的優(yōu)良結(jié)合，通過智能算法和圖像處理技術(shù)，解決了鋼筋加工產(chǎn)品

種類多，形狀復(fù)雜，變形、焊接高溫、強(qiáng)光、飛濺、環(huán)境惡劣等識別和定位問題，適應(yīng)了各種復(fù)雜的使用場景。立

足品質(zhì)服務(wù)，解決產(chǎn)業(yè)升級難點(diǎn)。

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解決方案特點(diǎn) Advantages of Welding Solution

? 針對復(fù)雜工件：在對復(fù)雜焊縫、異形焊縫尋位應(yīng)用中表現(xiàn)優(yōu)異。

? 便捷易用：實(shí)際焊接應(yīng)用中，簡化現(xiàn)場編程示教，方便普通人員操作。

? 精準(zhǔn)高效：1~2 秒內(nèi)完成三維焊縫特征識別。

? 高度智能化：在 3D 相機(jī)視野范圍內(nèi)的工件位置偏差，可自動(dòng)識別，并引導(dǎo)機(jī)器人完成焊接

解決方案配置 Components of the Welding Solution

3D 相機(jī)

點(diǎn)度實(shí)感光學(xué)深度3D相機(jī)采用高精度3D和高分辨率2D視覺的優(yōu)良結(jié)合，通

過智能算法和圖像處理技術(shù)，實(shí)現(xiàn)焊件三維面掃描，輸出焊接路徑。搭配機(jī)

器人或焊接專機(jī)使用，實(shí)現(xiàn)智能自動(dòng)化焊接。

軟件

點(diǎn)度火眼3D視覺定位焊接軟件，采用圖形化調(diào)整界面，一鍵啟動(dòng)，支持多

種通訊協(xié)議，可與國內(nèi)外多品牌機(jī)器人適配，穩(wěn)定高效完成任務(wù)。

機(jī)器人

ABB\\KUKA\\安川、FANUC\\川崎、節(jié)卡、艾利特、爾必地等

焊機(jī)

點(diǎn)度火眼 3D 定位識別焊接系統(tǒng)適配國內(nèi)外多品牌焊機(jī)

焊槍

根據(jù)機(jī)器人型號對應(yīng)選擇即可

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系統(tǒng)功能 System function

1、焊接程序

焊接程序功能模塊是編寫機(jī)器人拍照路徑列表和設(shè)置各拍照點(diǎn)的視覺參數(shù)、焊機(jī)的參數(shù)配置功能界面。

2、標(biāo)定校準(zhǔn)

標(biāo)定校準(zhǔn)功能模塊是用于攝像頭和焊槍做標(biāo)定校準(zhǔn)轉(zhuǎn)換和設(shè)定焊槍方向設(shè)定的功能界面。

3、安全設(shè)置

安全設(shè)置功能模塊是設(shè)定機(jī)器人的起始安全位置的功能界面。

4、清槍設(shè)置

清槍設(shè)置功能模塊是用于編寫機(jī)器人清槍的程序和清槍的各參數(shù)設(shè)置的功能界面。

5、其他設(shè)置

其他設(shè)置功能模塊是設(shè)置機(jī)器人的 IP 地址、攝像頭鏡片遮擋片打開方式的設(shè)置。焊接模式的設(shè)置等。

6、電源系統(tǒng)

電源系統(tǒng)功能模塊主要是開關(guān)系統(tǒng)和開關(guān)機(jī)器人

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系統(tǒng)工作流程 System workflow

將點(diǎn)度實(shí)感光學(xué)深度相機(jī)安裝在機(jī)器人上，焊槍旁邊鋁型材支架或者鋼架上，火眼定位焊接系統(tǒng)與機(jī)器人/PLC 進(jìn)行

通訊和數(shù)據(jù)交互。

火眼定位鋼筋焊接系統(tǒng)引導(dǎo)機(jī)器人焊接的流程如下：

? 機(jī)器人底座運(yùn)動(dòng)到焊接工段。

? 機(jī)器人到拍照位

? 機(jī)器人觸發(fā)點(diǎn)度實(shí)感光學(xué)深度相機(jī)拍照

? 視覺系統(tǒng)計(jì)算焊接點(diǎn)并發(fā)送給機(jī)器人

? 機(jī)器人引導(dǎo)焊槍進(jìn)行焊接

? 重復(fù)（2）-（5）過程，直至工段焊接完成

? 機(jī)器人到下一工段開始焊接，重復(fù)（2）-（5）過程

? 機(jī)器人所有工段焊接完成

? 鋼筋工裝夾具下成品上半成品

? 機(jī)器人開始新一輪工作

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應(yīng)用案例

Application case

蓋梁骨架片焊接機(jī)器人

傳統(tǒng)焊接機(jī)器人，由于每一片的蓋梁的焊縫因?yàn)殇摻顝澢慕嵌炔煌?，工人鋪設(shè)蓋梁片時(shí)每一片的重復(fù)放置位置不

一置，導(dǎo)致需要工人每焊接一片都需要人工調(diào)整裝夾和預(yù)焊。并示教調(diào)整機(jī)器人的焊接程序。如下圖所示：

智能焊接機(jī)器人，采用行業(yè)優(yōu)質(zhì)的視覺傳感器，實(shí)現(xiàn)高精度 3D 和高分辨率 2D 視覺的優(yōu)良結(jié)合，通過智能算法和

圖像處理技術(shù)，解決了鋼筋加工產(chǎn)品種類多，形狀復(fù)雜，變形、焊接高溫、強(qiáng)光、飛濺、環(huán)境惡劣等識別和定位問

題，不需要人工調(diào)整裝夾和示教機(jī)器人程序，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝夾；解決了焊接中工件一致性差、工裝偏差，以及焊

縫自動(dòng)快速尋位問題

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高空升降橋梁塊體焊接機(jī)器人

傳統(tǒng)橋梁鋼筋塊體都是由人工焊接，高空焊接勞動(dòng)強(qiáng)度下，存在安全隱患。

智能升降 3D 視覺焊接機(jī)器人橋梁鋼筋塊體焊接，由 3D 視覺系統(tǒng)快速識別鋼筋交叉點(diǎn)尋位，指引機(jī)器人進(jìn)行焊接；

解決了焊接中工件一致性差、工裝偏差，以及焊縫自動(dòng)快速尋位問題。

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龍門蓋梁骨架片焊接專機(jī)

更多焊接應(yīng)用案例

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三 維 視 覺 技 術(shù) 專 家

EXPERT OF 3D VISION TECHNOLOGY

、

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