TC55H 系列運動控制器說明書 V1.2

山東多普康產(chǎn)研科技有限公司

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一、安全須知

使用本控制器前，請您仔細閱讀本手冊后再進行相關的操作。

仔細閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護措施。如果用戶有其他需求，請與本公司聯(lián)系。

工作環(huán)境及防護：

1.控制系統(tǒng)的工作溫度為 0-40℃，當超出此環(huán)境溫度時系統(tǒng)可能會出現(xiàn)工作不正常甚至死機等現(xiàn)象。溫度過低

時，液晶顯示器將會出現(xiàn)不正常的現(xiàn)象。

2.相對濕度應控制器在 0-85%。

3.在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時，必須采取特殊的防護措施。

4.防止灰塵、粉塵、金屬等雜物進入控制系統(tǒng)。

5.應防護好控制系統(tǒng)的液晶屏蔽（易碎品）：使其遠離尖銳物品；防止空中的物體撞到液晶屏上；當屏幕有灰塵

需要清潔時，應用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。

系統(tǒng)的操作：

系統(tǒng)操作時需按壓相應的操作按鍵，在按壓按鍵時，需要食指或中指的指肚按壓，

切記用指甲按壓按鍵，否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。

初次進行操作的操作者，應在了解相應功能的正確使用方法后，方可進行相應的操作，對于不屬于的功能或參數(shù)，

嚴禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。

系統(tǒng)的檢修：

當系統(tǒng)出現(xiàn)不正常的情況，需檢修相應的連接或插座連接處時，應先切斷系統(tǒng)電源。再進行必要的檢修。

未進行嚴格操作的技術人員或未得到本公司授權(quán)的單位或者個人，不能打開控制系統(tǒng)進行維修操作，否則后果自

負。

系統(tǒng)保修說明：

保修期：本產(chǎn)品自出廠之日起十二個月內(nèi)。

保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情況下所發(fā)生的故障。

保修期內(nèi)：保修范圍以外的故障為收費服務。

保修期外：所有的故障均為收費服務。

以下情況不在保修范圍內(nèi)：

任何違反使用要求的人為故障或意外故障，尤其電壓接錯接反。

帶電插拔系統(tǒng)連接插座而造成的損壞。

自然災害等原因?qū)е碌膿p壞。

未經(jīng)許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞。

其他事項：

本說明書如有與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準。

控制功能改變或完善升級，恕不另行通知。

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二、產(chǎn)品簡介

TC55H 運動控制器，采用 32 位高性能 CPU，配備彩色顯示屏，分辨率為 320*240。系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，脈沖

頻率最高可達 400K，4 個進給軸，1 個模擬主軸，2ms 高速插補，極大的提高了零件的加工速度，精度和表

面質(zhì)量。采用 G 代碼編程方式（含有本公司自定義指令），USB 接口，支持 U 盤導入開機圖片和程序。

作為多普康自動化全新的一代產(chǎn)品，在系統(tǒng)的穩(wěn)定性方面絕對大大提高，脈沖頻率的提高，使控制系

統(tǒng)最高加工速度大大提升?？蓮V泛作為雕刻機、電焊機、數(shù)控機床、切割機，激光照排、繪圖儀、貼標機、

包裝機械等控制系統(tǒng)。

■ X、Y、Z、C 四軸控制

■ 2ms 插補周期

■ 單軸直線插補輸出脈沖頻率：400K

■ 圓弧插補輸出脈沖頻率：300K

■ 四軸直線插補輸出脈沖頻率：350K

■ 1 路 0V~10V 模擬電壓輸出，支持主軸控制，可接變頻器或伺服

■ 支持中文、英文顯示，由參數(shù)選擇

■ 具備 USB 接口，支持 U 盤文件和圖片的導入

■ 1 路面板手輪，支持手動 1μ m 10μ m 100μ m 進給

■ 16 點通用輸入/8 點通用輸出

■ 具有掉電記憶功能

■ 專機接口，為客戶特殊功能提供定制服務

■ 外形安裝尺寸、指令系統(tǒng)與原有 TC55H 完全兼容

2.1 技術規(guī)格

■ 控制軸數(shù)

◆ 控制軸數(shù)：1~4 軸（X、Y、Z、C）

◆ 聯(lián)動軸數(shù)：X、Y、Z、C 軸可做直線插補，X、Y 軸可做圓弧插補

■ 進給軸功能

◆ 最小數(shù)據(jù)單位：0.001（單位：s、mm、圈數(shù)、度數(shù)）

◆ 最大數(shù)據(jù)尺寸：±99999.999

◆ 單軸快速移動速度：當脈沖當量為 0.001mm，最高 24m/min

◆ 四軸快速移動速度：當脈沖當量為 0.001mm，最高 21m/min

◆ 圓弧運動移動速度：當脈沖當量為 0.001mm，最高 18m/min

◆ 速度倍率：10%~200%可調(diào)，短按“↑”“↓”鍵倍率增量為 1%，長按“↑”“↓”倍率增量為 10%

◆ 插補方式：直線插補、圓弧插補

■ 加減速功能

◆ 加減速的起始速度、終止速度和加減速時間由參數(shù)設定

■ 主軸功能

◆ 1 路 0V~10V 模擬電壓輸出，支持主軸控制，可接變頻器或伺服驅(qū)動

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◆ 主軸轉(zhuǎn)速：可由 S 代碼給定，轉(zhuǎn)速范圍 0r/min~99999r/min

◆ 主軸方向：可由 M 代碼指定

■ 精度補償

◆ 反向間隙補償

■ 顯示界面

◆ 3.5 寸彩色液晶屏，分辨率 320*240

◆ 中文、英文兩種語言顯示

■ 操作管理

◆ 自動：自動執(zhí)行、單步執(zhí)行、終止程序

◆ 手動：電機正反轉(zhuǎn)、回程序零、手動輸出、手脈

◆ 程序：程序新建、編輯、刪除、讀入、修改

◆ 參數(shù)：控制參數(shù)、速度參數(shù)、恢復廠值、用戶或廠商登錄、修改密碼、版本

◆ IO：外部啟動、外部暫停、報警、急停、正負限位、輸出、系統(tǒng)自檢等

◆ U 盤：U 盤圖片或程序的導入

◆ 回零：X,Y,Z,C 軸機械回零

■ 程序編輯

◆ 程序容量：最大程序行 999 行，最多程序文件數(shù) 99 個

◆ 編輯功能：程序檢查、修改、刪除

■ U 盤功能

◆ U 盤文件或圖片導入

■ 掉電記憶功能

◆ 斷電再次上電，運行的坐標及工件數(shù)保持，不清零

■ 安全功能

◆ 報警輸入、急停輸入

◆ 硬件行程的正負限位

■ 指令表

G 代碼 功能 G 代碼 功能

G00 快速定位 G26 循環(huán)

G01 直線插補 G27 判斷跳轉(zhuǎn)，符合條件跳

G02 順時針圓弧插補 G28 判斷跳轉(zhuǎn)，不符合條件跳

G03 逆時針圓弧插補 G60 取消 G64，精確路徑模式

G04 延時（單位：秒） G64 取消 G60，連續(xù)路徑模式

G20 子程序調(diào)用 G74 回機械零

G22 子程序開始 G90 絕對方式編程

G24 子程序結(jié)束 G91 增量方式編程

G25 絕對跳轉(zhuǎn) G92 設定坐標

M 代碼 功能 M 代碼 功能

M00 暫停 M05 主軸停止

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M02 停止自動加工 M47 工件計數(shù)值清零

M03 主軸正轉(zhuǎn) M48 工件計數(shù)+1

M04 主軸反轉(zhuǎn) M51……M66 輸出通斷，需在 IO 設置對應輸出口

三、安裝連接篇

3.1 TC55H 后蓋接口布局

圖 3.1 TC55H 后蓋接口布局

3.2 接口說明

X 軸脈沖輸出

Xp+ 系統(tǒng) X 軸脈沖正向輸出

Xp - 系統(tǒng) X 軸脈沖負向輸出

Xd+ 系統(tǒng) X 軸方向正向輸出

Xd- 系統(tǒng) X 軸方向負向輸出

Y 軸脈沖輸出 Yp+ 系統(tǒng) Y 軸脈沖正向輸出

Yp - 系統(tǒng) Y 軸脈沖負向輸出

Yd+ 系統(tǒng) Y 軸方向正向輸出

Yd- 系統(tǒng) Y 軸方向負向輸出

Z 軸脈沖輸出 Zp+ 系統(tǒng) Z 軸脈沖正向輸出

Zp - 系統(tǒng) Z 軸脈沖負向輸出

Zd+ 系統(tǒng) Z 軸方向正向輸出

Zd- 系統(tǒng) Z 軸方向負向輸出

C 軸脈沖輸出 Cp+ 系統(tǒng) C 軸脈沖正向輸出

Cp - 系統(tǒng) C 軸脈沖負向輸出

Cd+ 系統(tǒng) C 軸方向正向輸出

Cd- 系統(tǒng) C 軸方向負向輸出

IO 輸入輸出 01~08（輸出） 系統(tǒng)輸出 1~8，經(jīng)過感性負載（繼電器/電磁閥等）接入 IO 電

源 24V 正極

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01~16（輸入） 系統(tǒng)輸入 1~16,IO 電源 24V 負極經(jīng)過開關（機械/光電開關等）

接到輸入口

模擬量輸出 -VO 模擬量主軸輸出 0~10V 負極

+VO 模擬量主軸輸出 0~10V 正極

系統(tǒng)電源 24V 系統(tǒng)電源正極

0V 系統(tǒng)電源負極

IO 電源 V I/O 電源正極

G I/O 電源負極

3.3 供電電源

TC55H 運動控制器采用雙隔離電源，控制電壓與工作電壓采用隔離的方式，目的是系統(tǒng)的抗干擾性更強。

電路采取防反接措施，能有效避免客戶接錯燒壞控制器。兩路電源分別接 24V 開關電源。

當輸入輸出少且負載小，也可以選擇下圖接線方式：

◆ 只采取系統(tǒng)供電控制器能實現(xiàn)的功能：1~4 軸驅(qū)動電機；U 盤導入；模擬量輸出

◆ 同時采取系統(tǒng)供電 IO 供電控制器還能實現(xiàn)的功能：16 路輸入狀態(tài)；8 路輸出狀態(tài)

3.4 與驅(qū)動單元連接

TC55H 運動控制器 1~4 軸可驅(qū)動伺服或步進電機驅(qū)動器。

4 軸運動控制器分為 X、Y、Z、C 軸，接線方式一樣，下圖以 X 軸舉例說明。

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控制器定義 步進/伺服接口定義

Xp+ PUL+

Xp- PULXd+ DIR+/SIGN+

Xd- DIR-/SIGN3.5 與 I/O 接口連接

3.5.1 輸入信號

輸入信號是指 IO 電源的負極通過按鍵、開關等接入輸入口，當接通時，輸入信號有效，當斷開時輸入信

號無效。

TC55H 運動控制器輸入口 01~16，16 路輸入口配合 IO 設置中的參數(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)報警輸入、急停輸入、外

部啟動、外部暫停、升速輸入、降速輸入、正負限位、手動電機正反轉(zhuǎn)、外部回機械零等功能。

16 路輸入口接線方式一樣，以輸入口 14 舉例，接線方式如下圖所示

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……

3.5.2 輸出信號

輸出信號可用于驅(qū)動繼電器、電磁閥或指示燈等，該輸出信號通過繼電器、電磁閥或指示燈等與 IO 電源

正極接通，輸出功能有效；否則，輸出功能無效。I/O 接口中共有 8 路輸出，外部接線方式相同。

3.6 模擬量輸出接口

TC55H 帶有 1 路 0~10V 主軸調(diào)速模擬量輸出接口，可以接變頻器或伺服，主軸電壓隨著 S 指令改變，實

現(xiàn)無級調(diào)速。主軸旋轉(zhuǎn)方向使能，由 TC55H 輸出信號（24V 地）接到變頻器或伺服控制方向的輸入信號端。

01

02

03

……

14

15

16

輸入

輸入

輸入

輸入

輸入

輸入

輸入

G

V

24V

0V

IO

電源

系統(tǒng)

電源

0V

+24V

+24V

0V

輸出 01

02

03

輸出

輸出

輸出 ……

輸出 6

7

8

輸出

輸出

IO

電源

V

G

系統(tǒng)

電源

0V

24V

+24V

0V

+24V

0V

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同時 IO 設置中設置 M03（主軸正轉(zhuǎn)）對應的輸出口，M04（主軸反轉(zhuǎn)）對應的輸出口，以 M03 功能對應輸

出口 02，M04 功能對應輸出口 01 為例，接線方式見下圖，編程時，讓主軸正轉(zhuǎn)編寫 M03，讓主軸反轉(zhuǎn)編寫

M04.

特別強調(diào)：接主軸時，必須采取雙隔離兩路供電。

3 位置：控制主軸正反轉(zhuǎn)的輸入信號是由控制系統(tǒng)輸出給的，輸出口 01~08 都可以，同時，將 IO 設置中，

M03 M04 寫上對應的輸出口。

4 位置：伺服驅(qū)動器或變頻器，作為主軸功能，最高速度可在參數(shù)中設定。比如 S 最高速設為 1500r/min,

那模擬量輸出 10V 時對應的速度為 1500r/min

3.7 USB 接口

將 U 盤插入 USB 接口，能將 U 盤中特定格式的圖片或程序?qū)肟刂破髦?。圖片作為開機圖片，程序作為

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自動運行中可執(zhí)行的程序。

3.8 TC55H 外形尺寸及其安裝

1、2、3、4 四個位置，固定卡子的位置，用于安裝控制器 。

四、操作篇

4.1 按鍵定義

TC55H 按鍵定義，分為中文、英文版，以中文按鍵定義為例。

按鍵 定義 備注

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復用鍵，用于選擇相對應的功能鍵進行操

作。

多功能鍵

L

1

U

2

A

3

I

4

V

5

B

6

J

7

W

8

T

9

P

0

數(shù)字鍵，數(shù)字輸入。

返回 在進入幾級頁面后，用于返回上一界面或

在程序編輯界面，按此鍵，可跳到保存界

面。

多功能鍵

K

- 編輯時，用于填寫負號或字母。 多功能鍵

H

. 編輯時，用于填寫數(shù)據(jù)小數(shù)點或字母。

多功能鍵

×100

×10

手動界面下，切換手脈增量。

M N G

編輯時，用于字母的輸入。

多功能鍵

=

R

#

S 編輯時，用于字母的輸入；自動、手動界

面，用于增加或減小主軸當前速度 S 值的

倍率。

多功能鍵

X Y Z

C

編輯時，輸入字母；手動界面，切換選中

的坐標軸；手動界面，長按 X,Y,Z,C，對

應的坐標清回參考點。

多功能鍵

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切換 程序編輯中，切換雙字符鍵；手動界面，

切換輸出口。

多功能鍵

刪除 在部分界面，刪除數(shù)據(jù)；程序編輯，長按

用于刪除光標所在行。

多功能鍵

空格

程序編輯中，輸入空格。

確認 在部分界面，修改數(shù)據(jù)或操作文件時，根

據(jù)提示進行確認。

多功能鍵

取消 在部分界面，修改數(shù)據(jù)或操作文件時，根

據(jù)提示進行取消。

多功能鍵

↑ ↓ 參數(shù)、程序、IO 等界面用于移動光標，

選中參數(shù)；自動、手動界面，用戶增大或

減小進給軸 F 的的倍率。

多功能鍵

→ ←

參數(shù)、程序、IO 等界面用于移動光標，

選中數(shù)據(jù)。

4.2 開機畫面

控制器上電后，顯示開機圖片，“顯示開機圖片時間”在參數(shù)-控制中設置，開機圖片由 U 盤導入，圖片

格式見 4.10.2.

4.3 主界面

控制系統(tǒng)經(jīng)過開機畫面，跳轉(zhuǎn)到主界面（以 TC5540H 為例）

4.3.1 界面標題

不同的功能界面有不同的標題，方便用戶識別界面功能，TC55H 運動控制器有 7 大功能界面，自動執(zhí)行、

手動操作、程序管理、參數(shù)設置、IO 設置、U 盤、回機械零。

4.3.2 坐標顯示區(qū)

顯示進給軸 1~4 軸坐標，X、Y、Z、C，突然斷電，重新上電，坐標不清零。

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4.3.3 功能按鍵區(qū)

功能按鍵區(qū)有自動、手動、程序、參數(shù)、IO、U 盤、回零 7 大功能，實現(xiàn)某個功能的操作，按功能下面的

復用鍵即可，例如操作回零功能，按 U 盤下面的復用鍵，以下敘述用按 U 盤鍵代替（為了方便敘述，凡是

涉及到按復用鍵這一詞時，直接用按某某鍵代替）

■ 自動：編完的程序，在此界面按啟動鍵可以執(zhí)行。

■ 手動：在此界面，可以實現(xiàn)電機手動正反轉(zhuǎn)

■ 程序：編寫自動加工時的程序

■ 參數(shù)：設置參數(shù)，速度，登錄用戶，恢復廠值等

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■ IO：設置外部功能參數(shù)，及系統(tǒng)自檢等

■ ：拓展按鈕，按此鍵，實現(xiàn)同一功能界面中，不同頁面之間的切換

■ U 盤：插入 U 盤，導入圖片或程序

■ 回零：回機械零

4.3.4 進給速度

F 后顯示的數(shù)值為 X、Y、Z、C，1~4 軸的合成速度。

4.3.5 進給速度倍率

進給軸在手動或自動情況下，實際運行的速度=系統(tǒng)設置的速度*進給軸速度倍率，取值范圍為 10%~200%。

按“↑”鍵一下，速度倍率加 1，長按速度倍率連續(xù)加 10%；按“↓”鍵一下，速度倍率減 1，長按速度倍

率連續(xù)減 10。

4.3.6 主軸速度

S 后顯示的數(shù)值為主軸運行速度。

4.3.7 主軸速度倍率

主軸運行速度=系統(tǒng)設置速度*主軸速度倍率，取值范圍為 10%~150%。按“R”鍵一下，速度倍率加 10；

按“S”鍵一下，速度倍率減 10。

4.3.8 工件計數(shù)

計算工件加工的數(shù)量，和程序指令中的工件計數(shù)（M48）、工件清零（M47）配合使用，控制器突然斷電，

再重新上電，此數(shù)據(jù)不清零。

4.5 手動操作

按“手動”鍵，進入手動操作界面，手動操作，能夠?qū)崿F(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)，回程序零，輸出等功能。

4.5.1 提示語區(qū)

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此區(qū)域會顯示操作時的提示語，例如，工件清零，坐標清回參考點等。

4.5.2 工件清零

當提示語區(qū)，有提示語“長按[0]工件清零”，此功能將可以操作，長按“0”鍵，工件清零。

4.5.3 坐標清回參考點

當提示語區(qū)，有提示語“[x/y/z/c]各軸清除坐標”,長按“X”鍵，X 軸坐標清回參考點，長按“Y”鍵，

Y 軸坐標清回參考點，長按“Z”鍵，Z 軸坐標清回參考點，長按“C”鍵，C 軸坐標清回參考點。

4.5.4 選定進給軸

短按“X”鍵，選中 X 軸；短按“Y”鍵，選中 Y 軸；短按“Z”鍵，選中 Z 軸；短按“C”軸，選中 C 軸。

4.5.5 手動電機正反轉(zhuǎn)

第一步，選定進給軸，選定方式見 4.5.4。第二步，按“←”鍵，電機正轉(zhuǎn)，按“→”鍵，電機反轉(zhuǎn)。

4.5.6 手動高速

按“高速”鍵，高速反顯時，長按“←”鍵或“→”鍵，電機高速運行，運行速度值在參數(shù)-速度，[手

動高速]參數(shù)項中設置。

4.5.7 手動低速

按“高速”鍵，高速正顯時，長按“←”鍵或“→”鍵，電機低速運行，運行速度值在參數(shù)-速度，[手

動低速]參數(shù)項中設置。

4.5.8 點動運動

點動運動，以設定值為步長，按一次“←”鍵或“→”鍵運動一次，步長在參數(shù)-系統(tǒng)，[點動增量]中設

置，運動速度在參數(shù)-速度，[點位速度]中設置。

4.5.9 回程序零

按“程零”鍵，1~4 軸以最高速同時全部回程序零點。

4.5.10 手動輸出

按“輸出”鍵，提示語區(qū)如下圖狀態(tài)。按數(shù)字鍵 1~8,切換對應輸出口通斷狀態(tài)。

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4.5.11 手脈

手輪轉(zhuǎn)動一下，進給軸以設定步長走一下，步長設定按 鍵，步長可設定為 0.1 或 0.01 或 0.001。

4.6 自動執(zhí)行

在主界面，按“自動”鍵，進入自動執(zhí)行界面，按“啟動”鍵，程序運行，“暫停”鍵有效。

4.6.1 自動執(zhí)行程序文件名

自動執(zhí)行程序文件為最后一次打開的文件。

4.6.2 單步執(zhí)行

程序是由一個個程序行組成的。按“單步”鍵，當[單步]反顯時，按一次“啟動”鍵，執(zhí)行一個程序行。

4.6.3 連續(xù)執(zhí)行

按“單步”鍵，當[單步]正顯時，按“啟動”鍵，程序連續(xù)執(zhí)行，到最后程序行。

4.6.4 終止程序

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16

程序運行時，按下“終止”鍵，程序運行終止，并跳到程序第一行。

4.6.5 暫停程序

程序運行時，按下“暫?！辨I，程序運行暫停，按“啟動”鍵，程序接著執(zhí)行。

4.7 程序管理

在主界面，按“程序”鍵，進入程序管理界面，自動執(zhí)行的程序，都在此界面下編輯。

4.7.1 程序文件

此處顯示 TC55H 保存的所有文件，按“↑”鍵或“↓”鍵移動光標選中文件，進行編輯修改、讀入、刪

除等操作。TC55H 控制器上可存 99 個程序文件。

4.7.2 程序總數(shù)

顯示控制器中總共儲存的程序個數(shù)。

4.7.3 選定程序文件

上下移動光標，此處的數(shù)字會發(fā)生變化，顯示為選中的程序序號。

4.7.4 程序行數(shù)

每個程序文件最大可存 999 個程序行。

4.7.5 程序文件刪除

在程序管理界面按“↑”鍵或“↓”鍵上下移動光標選中文件，按“刪除”鍵，出現(xiàn)提示語“如果決定

刪除文件，再按[刪除]鍵，慎用！”，再按一次“刪除”鍵。

4.7.6 讀入程序

按“編輯”鍵，讀入系統(tǒng)中保存的加工文件。

4.7.7 程序新建

按“新建”鍵，新建程序文件，進入程序編輯界面。

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◆ 輸入法：按“切換”鍵，切換輸入法，針對雙功能的按鍵， 123 數(shù)字輸入，ABC 字母輸入。

◆ 需要輸入的字母或數(shù)字點擊對應按鍵。

◆ 按“←”鍵或“→”鍵或“↑”鍵或“↓”鍵移動光標位置。

◆ 程首：按此鍵，光標跳到程序首行。

◆ 程尾：按此鍵，光標跳到程序末行。

◆ 檢查：按此鍵，檢查程序有沒有錯誤

◆ 文件程序行數(shù)：一個文件中總的程序行數(shù)。

◆ 光標所在的程序行：上下移動光標，此處的數(shù)據(jù)在變化，顯示光標所在行數(shù)。

◆ 編輯區(qū)：此區(qū)域用來編寫程序，程序按一定格式編寫。

◆ 插入程序行：按“確認”鍵，在光標在程序行首，向上插入一行，光標在程序尾向下插入一行。

◆ 刪除程序數(shù)據(jù)及程序行：按“刪除”鍵，刪除程序數(shù)據(jù)或光標所在程序行。

4.7.8 程序編輯

按“編輯”鍵，進入程序編輯界面，對選中的程序文件，進行編輯修改。

4.7.9 程序保存

在程序編輯界面，按“返回”鍵，保存程序界面。

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◆ 程序名：程序名可以是 1~4 位數(shù)的任意數(shù)字

◆ 和已有文件重名覆蓋保存

◆ 和已有文件不同名時另存

◆ 輸入文件名，按“確認”鍵保存文件，按“返回”鍵，取消保存并返回主界面

◆ 在此界面，有程序編輯或程序新建按鈕，即可編輯程序，也可新建程序

4.8 參數(shù)設置

在主界面，按“參數(shù)”鍵，進入?yún)?shù)設置界面（默認進入控制參數(shù)界面）。

提示語：

提示 1：[用戶未登錄！] 提示用戶未登錄密碼，無法修改參數(shù)。

提示 2：[請配置參數(shù)] 提示用戶可以修改參數(shù)

提示 3：[參數(shù)已修改，按[確認]鍵保存] 提示參數(shù)配置已發(fā)生變化，按“確認”鍵保存

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注：用戶設置參數(shù)時，需先進入用戶界面，登錄用戶密碼或廠商密碼，用戶登錄成功后，方可修改參數(shù)。

參數(shù)總頁：同一類參數(shù)總頁碼數(shù)

當前所在參數(shù)頁：當前所在的參數(shù)頁

4.8.1 用戶

按“用戶”鍵，進入用戶管理界面。

用戶密碼登錄，方可設置用戶級使用參數(shù)，用戶密碼出廠默認：123456?？稍诿艽a界面修改。

廠商密碼登錄，方可設置廠商級使用密碼，廠商密碼暫不告知用戶。

輸入密碼后，按“確認”鍵，登錄。

4.8.2 控制參數(shù)

按“控制”鍵，進入控制類參數(shù)設置區(qū)。按“↑”鍵或“↓”鍵，移動光標，選中參數(shù)，被選中的參數(shù)，

顏色由紅色變?yōu)榫G色。配置參數(shù)完畢，按“確認”鍵保存參數(shù)

參數(shù) 功能說明 操作

語言 控制器支持兩種語言，中文、英文 按“切換”鍵切換兩種語言

X 軸參考點 手動狀態(tài)下，長按數(shù)字“X”鍵，將 X 軸坐標清空

并顯示為此設定值，取值范圍：

-99999.999~99999.999

按“數(shù)字”鍵更改

X 軸分子 X 軸電子齒輪分子，取值范圍為 1~99999 按“數(shù)字”鍵更改

X 軸分母 X 軸電子齒輪分母，取值范圍為 1~99999 按“數(shù)字”鍵更改。

Y 軸參考點 手動狀態(tài)下，長按數(shù)字“Y”鍵，將 Y 軸坐標清空

并顯示為此設定值，取值范圍：

-99999.999~99999.999

按“數(shù)字”鍵更改

Y 軸分子 Y 軸電子齒輪分子，取值范圍為 1~99999 按“數(shù)字”鍵更改

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Y 軸分母 Y 軸電子齒輪分母，取值范圍為 1~99999 按“數(shù)字”鍵更改

Z 軸參考點 手動狀態(tài)下，長按數(shù)字“Z”鍵，將 Z 軸坐標清空

并顯示為此設定值，取值范圍：

-99999.999~99999.999

按“數(shù)字”鍵更改。

Z 軸分子 Z 軸電子齒輪分子，取值范圍為 1~99999 按“數(shù)字”鍵更改

Z 軸分母 Z 軸電子齒輪分母，取值范圍為 1~99999 按“數(shù)字”鍵更改

C 軸參考點 手動狀態(tài)下，長按數(shù)字“C”鍵，將 C 軸坐標清空

并顯示為此設定值，取值范圍：

-99999.999~99999.999

按“數(shù)字”鍵更改

C 軸分子 C 軸電子齒輪分子，取值范圍為 1~99999 按“數(shù)字”鍵更改

C 軸分母 C 軸電子齒輪分母，取值范圍為 1~99999 按“數(shù)字”鍵更改

升速時間（毫秒） 電機升速時間，電機會以啟動速度運行經(jīng)過設定的

升速時間，運行到設定的 F 速度，取值范圍：0~9999

按“數(shù)字”鍵更改

點動增量（微米） 手動狀態(tài)下，點動增量的數(shù)值，取值范圍：0~99999 按“數(shù)字”鍵更改

X 軸間隙（微米） X 軸反向間隙值（根據(jù)設備實際測量獲得） 按“數(shù)字”鍵更改

Y 軸間隙（微米） Y 軸反向間隙值（根據(jù)設備實際測量獲得） 按“數(shù)字”鍵更改

Z 軸間隙（微米） Z 軸反向間隙值（根據(jù)設備實際測量獲得） 按“數(shù)字”鍵更改

C 軸間隙（微米） C 軸反向間隙值（根據(jù)設備實際測量獲得） 按“數(shù)字”鍵更改

X 零開機啟動 禁

止

決定 X 軸是否開機后系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零的動

作

按“切換”鍵選擇有效或禁止

Y 零開機啟動 禁

止

決定 Y 軸是否開機后系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零的動

作

按“切換”鍵選擇有效或禁止

Z 零開機啟動 禁

止

決定 Z 軸是否開機后系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零的動

作

按“切換”鍵選擇有效或禁止

C 零開機啟動 禁

止

決定 C 軸是否開機后系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零的動

作

按“切換”鍵選擇有效或禁止

注：當 1~4 軸同時設置零開機啟動，控制器將從 X 軸，Y 軸，Z 軸，C 軸依次回機械零。

另：各軸開機回零方向在 IO-手動輸入中 X 零啟動、Y 零啟動、Z 零啟動、C 零啟動參數(shù)項設置

開機界面時間

（秒）

時間設置為 0 時，開機畫面一直保持，直到按“返

回”鍵回到主界面；當時間設置范圍在 1~99 時，

開機畫面保持到設置時間后自動跳到主界面。

按“數(shù)字”鍵更改

4.8.3 速度參數(shù)

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按“速度”鍵進入速度參數(shù)設置區(qū)。按“↑”鍵或“↓”鍵，移動光標，選中參數(shù)，被選中的參數(shù)，顏

色由紅色變?yōu)榫G色，可配置參數(shù)。配置參數(shù)完畢，按“確認”鍵保存參數(shù)

參數(shù) 功能說明 操作

主軸速度（r/min） 主軸 S 的最高速度，模擬量輸出 10V 時，主軸

對應的速度

按“數(shù)字”鍵更改

合成速度（mm/min） 1~4 軸合成最高限速，系統(tǒng)運行時，1~4 軸合

成速度都不得超過此速度

按“數(shù)字”鍵更改

手動高速（mm/min） 手動界面下高速時的速度 按“數(shù)字”鍵更改

手動低速（mm/min） 手動界面下低速時的速度 按“數(shù)字”鍵更改

點位速度（mm/min） 點動時的速度 按“數(shù)字”鍵更改

回零高速（mm/min） 回機械零時的高速，回機械零時，首先以回零

高速運行

按“數(shù)字”鍵更改

回零低速（mm/min） 回機械零時的低速，回機械零時，首先以回零

高速運行，碰到機械開關后再以回零低速

按“數(shù)字”鍵更改

回零模式 回機械零的兩種方式，經(jīng)過開關，不過開關 按“切換”鍵切換兩種模式

4.8.4 廠值

按“確認”鍵將所有參數(shù)恢復出廠設置，請謹慎使用。

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4.8.5 密碼

按“密碼”鍵，進入修改密碼界面。

按“數(shù)字”鍵輸入新密碼，按“↓”鍵，移動光標，再次輸入新密碼，按“確認”鍵，保存新密碼。

4.8.6 版本

按“ ”鍵，進入系統(tǒng)版本界面，此界面顯示控制器軟件和硬件版本號。由于我們的產(chǎn)品在不斷的升級

改造，不同批次的軟件或硬件版本號可能不一樣。

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4.9 IO 設置

在主界面，按“IO”鍵，進入外部 IO 設置界面（默認進入系統(tǒng)參數(shù)界面）。此界面功能之一，將某一輸

入口定義成某一功能，接一按鈕或開關，在按鈕或開關通斷中實現(xiàn)功能。

按“↑”“↓”“←”“→”移動光標，修改參數(shù)。禁止有效，常開常閉，按“切換”鍵更改。輸入口序號，

按“數(shù)字”鍵設置。

4.9.1 系統(tǒng)輸入

系統(tǒng)參數(shù)設置界面包含設置正負限位檢測輸入信號，報警信號，急停信號，回機械零零點輸入信號，外

部啟動，外部暫停，輸入口控制輸出口等功能。

參數(shù) 功能說明

X 軸正限 設置 X 軸正限位檢測輸入信號

X 軸負限 設置 X 軸負限位檢測輸入信號

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Y 軸正限 設置 Y 軸正限位檢測輸入信號

Y 軸負限 設置 Y 軸負限位檢測輸入信號

Z 軸正限 設置 Z 軸正限位檢測輸入信號

Z 軸負限 設置 Z 軸負限位檢測輸入信號

C 軸正限 設置 C 軸正限位檢測輸入信號

C 軸負限 設置 C 軸負限位檢測輸入信號

報警輸入 外接報警輸入信號

急停輸入 外接急停輸入信號

X 軸零點 X 軸機械零點檢測輸入信號（見 4.12.2 舉例）

Y 軸零點 Y 軸機械零點檢測輸入信號

Z 軸零點 Z 軸機械零點檢測輸入信號

C 軸零點 C 軸機械零點檢測輸入信號

外部啟動 自動運行中，外部啟動信號（見 4.12.3 舉例）

外部暫停 外部暫停信號

升速輸入 外部開關速度倍率升速按鈕設定

降速輸入 外部開關速度倍率降速按鈕設定

輸出口 1~8 輸入口控制輸出口狀態(tài)設置

4.9.2 手動輸入

按“手動”鍵，進入外部手動參數(shù)界面。此界面可設置外部手動參數(shù)。

X 高速+ X 軸外部手動正轉(zhuǎn)高速輸入信號

X 高速- X 軸外部手動反轉(zhuǎn)高速輸入信號

X 低速+ X 軸外部手動正轉(zhuǎn)低速輸入信號

X 低速- X 軸外部手動反轉(zhuǎn)低速輸入信號

Y 高速+ Y 軸外部手動正轉(zhuǎn)高速輸入信號

Y 高速- Y 軸外部手動反轉(zhuǎn)低速輸入信號

Y 低速+ Y 軸外部手動正轉(zhuǎn)低速輸入信號

Y 低速- Y 軸外部手動反轉(zhuǎn)低速輸入信號

Z 高速+ Z 軸外部手動正轉(zhuǎn)高速輸入信號

Z 高速- Z 軸外部手動反轉(zhuǎn)高速輸入信號

Z 低速+ Z 軸外部手動正轉(zhuǎn)低速輸入信號

Z 低速- Z 軸外部手動反轉(zhuǎn)低速輸入信號

C 高速+ C 軸外部手動正轉(zhuǎn)高速輸入信號

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C 高速- C 軸外部手動反轉(zhuǎn)高速輸入信號

C 低速+ C 軸外部手動正轉(zhuǎn)低速輸入信號

C 低速- C 軸外部手動反轉(zhuǎn)低速輸入信號

X 零啟動 X 軸回機械零外部手動輸入信號（見 4.12.2 舉例）

Y 零啟動 Y 軸回機械零外部手動輸入信號

Z 零啟動 Z 軸回機械零外部手動輸入信號

C 零啟動 C 軸回機械零外部手動輸入信號

回程序零 1~4 軸回程序零外部手動輸入信號

4.9.3 輸出

按“輸出”鍵，進入輸出設置界面，打開關閉，按“切換”鍵切換。輸出口號按“數(shù)字”鍵配置。

在此界面設置輸出口 1~8 的打開或關閉， G 代碼編程中需要設置輸出口的狀態(tài)時，直接編寫 M51~M66

指令。M03 和 M04 主軸互鎖，控制主軸正反轉(zhuǎn)，M03 主軸正轉(zhuǎn)，所設置的輸出口，接到控制主軸正轉(zhuǎn)伺服驅(qū)

動器或變頻器輸入端，M04 主軸反轉(zhuǎn)，所設置的輸出口，接到控制主軸反轉(zhuǎn)伺服驅(qū)動器或變頻器輸出端。

4.9.4 實入

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按“實入”鍵，進入實際輸入檢測界面。數(shù)字序號 01~16 分別對應輸入口 1~16,當輸入口與 IO 電源 24V

地短接時，對應的位置變成“通”，否則為“斷”，通過此操作可以測試輸入口信號是否正常。

為提高輸出信號的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號需要保持 2 毫秒以上。

沒有變化時，可能出現(xiàn)以下情況：

24V IO 電源沒有接入

該輸入信號線連接不正常

該路輸入信號電路出現(xiàn)故障

4.9.5 實出

按“實出”鍵，進入實際輸出設置界面。數(shù)字序號 01~08 分別對應輸出口 1~8，通過“↑”“↓”“←”

“→”四鍵移動光標，選擇輸出口。按“切換”鍵，對應位置由“通”變?yōu)椤皵唷?，或者由“斷”變?yōu)椤巴ā薄?/p>

當“通”時，此輸出口和 IO 電源的 24V 之間有了電壓，當“斷”時，此輸出口和 IO 電源之間沒有電壓。

當界面沒有變化或者輸出口沒有信號輸出，可能為如下情況：

該路輸出信號電路出現(xiàn)故障

24V IO 電源沒有正常連接

4.10 U 盤

在主界面，按“U 盤”鍵，進入 U 盤操作界面，將 U 盤插入控制器中。存入 U 盤中的圖片或程序遵守一定

格式。

4.10.1 導入程序

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當[程序]按鈕反顯時，U 盤界面顯示所有符合格式的程序文件，按“↑”“↓”鍵移動光標，選中文件，

按“導入”鍵，跳到下圖界面。

輸入文件名，再按“確認”鍵，保存文件。

注：當和控制器中已存在的文件同名時不保存。

4.10.2 導入開機圖片

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在 U 盤界面中，按“圖片”鍵，[圖片]按鈕反顯，U 盤界面顯示所有符合格式的圖片，按“↑”“↓”鍵

移動光標，選中圖片，按“導入”鍵，等待一段時間，圖片將被導入控制器中。

4.10.3 U 盤程序格式

◆ 文件名：□□□□．ＴＸＴ或□□□□．txt 格式，命名時不能超過 9 個字符，可以是數(shù)字、字母、

漢字（注：漢字一個字占兩個字符）。例如１２３.TXT

◆ 內(nèi)容：編程格式Ｎ□□□□ Ｇ□□ □□□□或Ｎ□□□□ M□□或Ｎ□□□□ S□□□□等。

Ｎ□□□□是程序段號。

例如Ｎ００１ Ｇ００ Ｘ２０.２３ Ｙ２３

Ｎ００２ Ｇ０１ Ｘ－５０ Ｆ１０００

4.10.4 U 盤圖片格式

◆ 圖片名：□□□□．BMP 或□□□□．bmp 格式，命名時不能超過 9 個字符，可以是數(shù)字、字母、漢

字（注：漢字一個字占兩個字符）。例如１２３.BMP

◆ 圖形屬性：分辨率 320*240，24 位位圖

4.11 回零

在主界面，按“回零”鍵，根據(jù)界面提示,再按“X”“Y”“Z”“C”鍵中任一鍵，讓選中軸返回機械零點。

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4.12 部分功能說明及舉例

4.12.1 時間鎖機

登錄廠商密碼后，在參數(shù)-控制中多出一項功能：時間鎖機 禁止：按“切換”鍵選擇禁止或有效，當[有

效]時，并按“確認”鍵保存后：

在主界面，按“ ”鍵，進入版本界面，按“切換”鍵，出現(xiàn)全新的一個界面，能設置參數(shù)信息。

限制密碼（8 位），限制時間（小時），剩余時間（小時，顯示已使用過的時間后準備鎖機的剩余時間），

設置完成，按提示保存，上電重啟，生效。

4.12.2 X 軸回機械零外部啟動

將零點開關（常開）接入輸入口 1，回零啟動開關（常開）接入輸入口 2，在 IO-手動找到[X 零啟動]參

數(shù)，設置：正（回零方向）常開 口 2。在 IO-系統(tǒng)找到[X 軸零點]，設置：有效 常開 口 1（常開常閉，禁

止有效，按“切換”鍵切換）,按“確定”鍵保存。

4.12.3 外部啟動程序

將啟動開關（常開）接入輸入口 1。在 IO-系統(tǒng)找到[外部啟動]，設置：有效 常開 口 1（常開常閉，禁

止有效，按“切換”鍵切換）,按“確定”鍵保存。

五、編程

5.1 編程基本知識

5.1.1 插補功能

插補是指 2 個軸或多個軸同時運行，運動合成的軌跡符合確定的數(shù)學關系。插補時控制的運動軸稱為

聯(lián)動軸，聯(lián)動軸的移動量、移動方向和移動速度在整個運動過程中同時受控，以形成需要合成的運動軌跡。

直線插補：進給軸合成運動軌跡從起點到終點的一條直線。

圓弧插補： X 軸和 Y 軸合成的運動軌跡半徑有 R 指定的從起點到終點的圓弧。

5.1.2 絕對坐標編程和相對坐標編程

編寫程序時，需要給定軌跡終點或目標位置的坐標值，按編程方式分為絕對坐標編程、相對坐標編程和

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混合坐標編程

使用 X，Y，Z，C 軸絕對坐標值編程稱為絕對坐標編程

使用 X，Y，Z，C 軸的相對位移量編程稱為相對坐標編程

允許在同一指令中 X，Y，Z，C 軸分別使用絕對坐標編程和相對坐標編程，稱為混合坐標編程。

舉例：A→B 直線插補

O 50 100 Y

110 B

220 A

X

絕對坐標編程：

N0001 G00 X220 Y50

N0002 G90

N0003 G01 X110 Y100 F500

或

N0001 G00 X220 Y50

N0002 G90 G01 X110 Y100 F500

相對坐標編程：

N0001 G00 X220 Y50

N0002 G91

N0003 G01 X-110 Y50 F500

或

N0001 G00 X220 Y50

N0002 G91 G01 X-110 Y50 F500

混合坐標編程：

N0001 G00 X220 Y50

N0002 G01 G90 X110 G91 Y50 F500

上述中，G00 指令功能是快速定位，G01 指令功能是直線插補，G90 指令功能是絕對編程模式，G91 指令

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功能是增量編程模式。

5.1.3 基本概念

控制軸：X,Y,Z,C，其中 X,Y,Z,C 軸直線插補，XY 軸可實現(xiàn)圓弧插補。

刀具運行方向：刀具接近工件的方向是負方向，刀具遠離工件的方向是正方向。

刀具運動軌跡：刀具沿直線運動功能叫做直線插補，刀具沿圓弧運動功能叫圓弧插補

進給功能：在加工過程中，需要指定加工時的刀具移動速度，指定加工速度的功能叫做進給功能。進給

功能指令為 F，單位毫米/分，如 F700，則刀具移動速度為 700 毫米/分。

輔助功能：反轉(zhuǎn)等功能，這些控制機床中各個設備開關的功能叫做輔助功能，輔助功能指令為 M

程序功能：控制機床讓機床按照用戶的要求進行動作，而向數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的一組指令，被稱作程序或加

工程序

5.2 程序的構(gòu)成

5.2.1 程序名稱的命名

◆ U 盤程序文件名

U 盤中命名規(guī)則：漢字、數(shù)字、字母都可以，只要不超過 9 個字符。

導入控制器可以另存為新名字。

◆ 控制器中程序文件名

在控制器中編寫的程序命名方式：直接輸入不超過 4 位的數(shù)字。

5.2.2 程序段格式

程序段由程序段號和指令構(gòu)成。

N1123 G00 X123 Y562

指令

程序段號

程序詳細規(guī)則：

◆ 一個程序段由一個或多個程序字組成。程序字通常由地址字和地址字后的數(shù)字和符號組成。每個程

序字，都是以字母開頭，后面跟隨一串數(shù)字。

◆ 上一程序段已寫明而本程序段里不發(fā)生變化的那些字仍然有效，可以不再重寫。

◆ 對于程序字，可簡寫。比如 G00 可寫為 G0，M01 可寫為 M1，M08 可寫為 M8。同理，對于子程序名

或程序段號，N0001、N001、N01 都等同于 N1。

◆ 不允許有空程序行。

◆ 程序段中不允許有注釋。

◆ 程序段號用來標識組成程序的每一個程序段， 它由字母 N 后面跟數(shù)字 0～99999 組成,程序段號必

須寫在每一段的開始。在一個程序中,程序段號可以采用 00001～99999 中的任意值,但各程序段號原

則上應按其在程序中的先后次序由小到大排列。為了便于在需要的地方插入新的程序段，建議在編程

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時不要給程序段以連續(xù)序號。

◆ 一個程序段，最多允許 4 個 M 功能。

◆ G60 G64 必須單獨一行

5.2.3 代碼字

代碼字用于命令控制器完成控制功能的基本代碼單元，代碼字由一個英文字母（稱為代碼地址）和其后

的數(shù)值（稱為代碼值，為有符號數(shù)和無符號數(shù)）構(gòu)成。代碼地址規(guī)定了其后代碼的意義，在不同的代碼字

組合情況下，同一個代碼地址可能有不同的意義。

格式： Y 1234

編程值

代碼地址

地址字 數(shù)值范圍 意義

N 0~9999 子程序名

N 0~99999 程序段號

G 0~99 G 指令

X +0.001~+99999.999

(mm)

X 向運動指令坐標

Y Y 向運動指令坐標

Z Z 向運動指令坐標

C C 向運動指令坐標

R +0.001~+99999.999mm 圓弧半徑

K 0.001~99999.999s 延時時間

F 0~99999 進給軸速度

S 0~99999r/min 主軸速度

M 00~99 M 指令

本系統(tǒng)不要求每個程序段都具有上面這些指令，但在每個程序段中，指令要遵照一定格式來排列。每個

功能字在不同的程序段中可能有不同的含義，詳見具體指令。

5.2.4 主程序和子程序

為了簡化編程，在一個加工程序中，如果其中有些加工內(nèi)容完全相同或相似，可以把重復的程序按一定

的格式編成可以調(diào)用的子程序。能調(diào)用此程序的程序被稱為主程序，被調(diào)用的程序稱為子程序。子程序以

指令 G22 開始，G24 結(jié)束。

舉例：

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……

N010 G20 N1234.2 調(diào)用名稱 1234 子程序，調(diào)用 2 次

…… 調(diào)用

N100 G22 N1234 子程序開始名稱 1234

N101 G91 增量編程模式

N102 G01 X10 Y10 F500 直線插補

N103 G24 子程序結(jié)束

5.3 G 功能

G 功能代碼是由 G 后面跟 1~2 位數(shù)字組成，用來定義軌跡的幾何形狀和控制器的工作狀態(tài)

G □ □

代碼值（00~99，前導 0 可以不輸入）

代碼地址 G

非模態(tài) G 代碼：只有在本程序段中有效，在下一程序中必須被重新指定

模態(tài) G 代碼：直到同組的另一個 G 代碼被指定之前一直有效。

本控制器支持的 G 功能指令

G 代碼 模態(tài) 指令格式 功能

G00

模態(tài)

G00 X_ Y_ Z_ C_ 快速移動

G01 G01 X_ Y_ Z_ C_ F_ 直線插補

G02 G02/G03 X_ Y_ R_ F_

G02/G03 X_ Y_ I_ J_ F_

順圓插補

G03 逆圓插補

G04 G04 Kxxxxx.xxx 延時，單位:秒

G20 G20 Nxxxx.xxx

N 后數(shù)據(jù)：子程序名.循環(huán)次數(shù)

子程調(diào)用

G22 G22 Nxxxx

N 后數(shù)據(jù)：子程序名

子程定義

G24 G24

注：G22 和 G24 必須成對使用

子程結(jié)束

G25 G25 Nxxxxx

N 后數(shù)據(jù)：行號 N

跳轉(zhuǎn)加工

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G26 G26 Nxxxxx

N 后數(shù)據(jù)：行號 N.循環(huán)次數(shù)

循環(huán)

G27 G27 Hxx Nxxxxx

H 后數(shù)據(jù)：輸入口號

N 后數(shù)據(jù)：行號 N

輸入口通，符合條件跳到目的行號

G28 G28 Hxx Nxxxxx

H 后數(shù)據(jù)：輸入口號

N 后數(shù)據(jù)：行號 N

輸入口通，不符合條件跳到目的行號

G60 G60 取消 G64，精確路徑模式(默認)

G64 G64 取消 G60，連續(xù)路徑模式

G74 G74 X_ Y_ Z_ C_

軸后為參考點坐標，可依次回機械零 1~4

軸

回機械零

G90

模態(tài)

G90 絕對方式編程

G91 G91 增量方式編程

G92 G92 X_ Y_ Z_ C_ 設定機械坐標系

5.3.1 G00——快速定位

格式：G00 X_ Y_ Z_ C_

說明：該指令各軸的速度由參數(shù)->速度里合成速度指定。

舉例：刀具從 A 點快進到 B 點

B

92

40 80

138

A

Y

X

絕對坐標編程：

N001 G90

N002 G00 X138 Y80

或

N001 G90 G00 X138 Y80

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相對坐標編程

N001 G91

N002 G00 X46 Y40

或

N001 G91 G00 X46 Y40

5.3.2 G01——直線插補

格式：G01 X_Y_Z_C_F_

說明：加工按照F設置的速度值進行，如果沒有設定F，各軸速度按啟動速度運行，其最高速度小于或等于

參數(shù)->速度里的合成速度

舉例：

F

E

C D

B

A

120 160 200

126

84

42

40 80

Y

X

絕對坐標編程：

N001 G90 絕對坐標編程

N002 G00 X126 Y80 A→B

N003 G01 X84 Y120 F500 B→C

N004 G01 X84 Y160 F500 C→D

N005 G01 X126 Y160 F500 D→E

N006 G01 X84 Y200 F500 E→F

相對坐標編程

N001 G91 相對坐標編程

N002 G00 X84 Y40 A→B

N003 G01 X-42 Y40 F500 B→C

N004 G01 Y40 F500 C→D

N005 G01 X42 F500 D→E

N006 G01 X-42 Y40 F500 E→F

5.3.3 G02——順圓插補

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格式：G02 X_ Y_ R_ F_或G02 X_ Y_ I_ J_ F_

說明：

（1）刀具以F進給速度從圓弧出發(fā)點向圓弧終點進行順時針插補

（2）X、Y在G90時,圓弧終點坐標是相對編程零點的絕對坐標值。在G91時, 圓弧終點是相對圓弧起點的增

量值。

（3）R方式編程不支持整圓。

（4）R為工件單邊R弧的半徑。R為帶符號數(shù),“+”表示圓弧角小于180°的劣弧；“－”表示圓弧角大于

180°的優(yōu)弧。

（5）起點與終點的距離必須滿足此條件： x y r ? ?? 2* 2 2 （x指終點和起點距離，r指圓弧半徑）,不滿足

條件指令不執(zhí)行。

（6）I、J為圓心相對于圓弧起點方向的增量值（等于圓弧的坐標減去圓弧起點的坐標）；與G90和G91無關。

（7）IJ方式編程支持整圓。

舉例：

R15

C

B

A

30 40 50

30

10

10 20

Y

X

絕對坐標編程：

N001 G90

N002 G02 X30 Y20 R15 F800 A→B

N003 G00 X10 Y50 B→C

相對坐標編程

N001 G91

N002 G02 X20 Y10 R15 F800 A→B

N003 G00 X-20 Y30 B→C

5.3.4 G03——逆圓插補

格式：G03 X_ Y_ R_ F_或G03 X_ Y_ I_ J_ F_

說明：

（1）刀具以F進給速度從圓弧出發(fā)點向圓弧終點進行逆時針插補。

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（2）X、Y在G90時,圓弧終點坐標是相對編程零點的絕對坐標值。在G91時, 圓弧終點是相對圓弧起點的增

量值。

（3）R方式編程不支持整圓。

（4）R為工件單邊R弧的半徑。R為帶符號數(shù),“+”表示圓弧角小于180°的劣??；“－”表示圓弧角大于

180°的優(yōu)弧。

（5）起點與終點的距離必須滿足此條件： x y r ? ?? 2* 2 2 （x指終點和起點距離，r指圓弧半徑）,不滿足

條件指令不執(zhí)行。

（6）I、J為圓心相對于圓弧起點方向的增量值（等于圓弧的坐標減去圓弧起點的坐標）；與G90和G91無關。

（7）IJ方式編程支持整圓。

舉例：

C

B

A

R15

30 40 50

30

10

10 20

Y

X

絕對坐標編程

N001 G90

N002 G03 X30 Y20 R15 F800 A→B

N003 G00 X10 Y50 B→C

相對坐標編程

N001 G91

N002 G03 X20 Y10 R15 F800 A→B

N003 G00 X-20 Y30 B→C

5.3.5 延時

格式：G04 Kxxxxx.xxx

說明：時間單位秒，取值范圍0.001~99999.999秒

舉例：G04 K5

5.3.6 G20——子程序調(diào)用

格式：G20 Nxxxx.xxx

說明：

（1）N后面的數(shù)據(jù)小數(shù)點的前4位代表子程序名，小數(shù)點的后3位代表循環(huán)次數(shù)。

（2）循環(huán)次數(shù)取值范圍：1~999，填寫多少執(zhí)行當前G04指令多少次。

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（3）如果循環(huán)次數(shù)設置為0或者省略不填寫，控制器會執(zhí)行當前G04指令1次。

（4）不支持子程序調(diào)用其他子程序這種嵌套應用。

舉例：

N010 G20 N234.10 調(diào)用名稱234子程序，循環(huán)10次

N100 G22 N234 子程序開始名稱為234

N101 G91 增量編程模式

N102 G01 X10 Y10 F500 直線插補

N103 G24 子程序結(jié)束

5.3.7 G25——跳轉(zhuǎn)加工（絕對跳轉(zhuǎn)）

格式：G25 Nxxxxx

說明：N后數(shù)據(jù)：循環(huán)開始的程序行

舉例：

N001 G00 X10 Y10 快速定位

N002 G01 X800 Y300 F1500 直線插補

N003 G25 N001 跳轉(zhuǎn)到N001，從N001開始執(zhí)行

5.3.8 G26——循環(huán)

格式：G25 Nxxxxx.xxx

說明：N后數(shù)據(jù)：循環(huán)開始的程序行.循環(huán)次數(shù)

舉例：

N001 G00 X10 Y10 快速定位

N002 G01 X800 Y300 F1500 直線插補

N003 G26 N001.3 跳轉(zhuǎn)到N001，從N001開始執(zhí)行，又執(zhí)行3遍

5.3.9 G27——判斷，符合跳

格式：G27 Hxxxxx Nxxx

說明：H后數(shù)據(jù)：輸入口 N后數(shù)據(jù)：輸入口通，符合條件，跳轉(zhuǎn)到的目的行

舉例：

N001 G00 X10 Y10 快速定位

N002 G01 X800 Y300 F1500 直線插補

N003 G27 H01 N001 輸入口1通，符合條件跳轉(zhuǎn)到N001行

5.3.10 G27——判斷，不符合跳

格式：G27 Hxxxxx Nxxx

說明：H后數(shù)據(jù)：輸入口 N后數(shù)據(jù)：輸入口通，不符合條件，跳轉(zhuǎn)到的目的行

5.3.11 G60——精確路徑模式

取消G64，精確路徑模式，非連續(xù)插補，必須單獨占一行，不能和其他指令共用。兩個運動指令之間切換，

從正在運動的速度降到啟動速度，從啟動速度升速到第二個運動指令的速度。與G64互斥。

5.3.12 G64——連續(xù)路徑模式

取消G60，連續(xù)路徑模式，連續(xù)插補，必須單獨占一行，不能和其他指令共用。兩個運動指令之間切換，從

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正在運動的速度直接升速或降速到第二個運動指令的速度。與G60互斥。

5.3.13 G74——回機械零

格式：G74 X_ Y_ Z_ C_

說明：軸后與參考點坐標，1~4軸依次回機械零，碰到機械開關后顯示此坐標值。

5.3.14 G92——設定機械坐標系

說明：G92 X_ Y_ Z_ C_

說明：設定當前位置為新坐標點

5.4 M功能

M 功能也稱為輔助功能，用于控制器輸入輸出狀態(tài)的控制。輔助功能由字母 M 及后面兩位數(shù)組成。

格式： M □ □

代碼值（00~66）

代碼地址

指令 功能說明

M00 暫停（系統(tǒng)處于等待狀態(tài)，按下加工啟動鍵，程序繼

續(xù)運動）

M02 程序結(jié)束并停機

M03 主軸正轉(zhuǎn)（注意輸出口設置）

M04 主軸反轉(zhuǎn)（注意輸出口設置）

M05 主軸停

M47 工件計數(shù)值清零

M48 工件計數(shù)加 1

M51~M66 輸出參數(shù)，對應的輸出口打開或關閉

舉例：

1.控制器兩路電源連接好線，模擬量 0~10V 按照操作說明正確接線，輸出口 1 接伺服或變頻器正轉(zhuǎn)

輸入端，輸出口 2 接伺服或變頻器反轉(zhuǎn)輸入端，控制器上電，按“參數(shù)”鍵，按“用戶”鍵，輸入

用戶密碼，按“確認”鍵，按“返回”鍵，按“IO”鍵：設置 M03 功能:打開 輸出口 1，設置 M04

功能：打開 輸出口 2，設置 M51 功能：打開 輸出口 3。(打開、關閉按“切換”鍵)按“確認”鍵，

保存參數(shù)。

2.按“返回”鍵，返回主界面，按“程序”鍵，按“新建”鍵，編寫如下程序（注釋部分不包含）：

N001 M03 S200 主軸以 200r/min 的速度正轉(zhuǎn)

N002 G04 K5 延時 5s

N003 G01 X100 Y100 F1500 直線插補

N004 M04 S200 主軸以 200r/min 的速度反轉(zhuǎn)

N005 G04 K5 延時 5s

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N006 G01 X50 F1500 直線插補

N007 M05 主軸停止運動

N008 M51 輸出口 3 通

N009 M02 程序結(jié)束

3.按“返回”鍵，輸入文件名“17”，按“確認”鍵保存，連按兩次“返回”鍵，按“自動”鍵，按

“啟動”鍵，程序運行。

附錄：電子齒輪設定

電子齒輪是為了讓設備實際移動的距離，與控制器上顯示的一致。

例如設備要求 X 軸以 mm 為單位,Y 軸以角度為單位，Z 軸以圈數(shù)為單位，計算電子齒輪，填寫參數(shù)保存，在

程序編輯中輸入 G91 G00 X100 ，G00 Y200 ,G00 Z300，執(zhí)行后， X 軸向正方向走 100mm,Y 軸轉(zhuǎn)過 200 度，

Z 軸轉(zhuǎn) 300 圈。

分子、分母分別表示進給軸電子齒輪的分子、分母，此數(shù)值的取值范圍為 1~99999。

電子齒輪分子、分母的確定方法

電子單向轉(zhuǎn)動一軸所需要的脈沖數(shù)

電機單向轉(zhuǎn)動一軸所移動的距離（以微米為單位）

將其化簡為最減分數(shù)，并使分子和分母均為 1~99999 的整數(shù)，當有無窮小數(shù)時（如π ），可將分子，分母同

乘相同數(shù)（用計算器多次乘并記住所乘的總值，確定后重新計算以消除計算誤差），以使分子、分母略掉的

小數(shù)影響最小，單分子和分母均應為 1-99999 的整數(shù)。

例 1：絲杠傳動：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn) 5000 步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn) 5000 個脈沖，絲杠導程為 6mm，

減速比 1:1，即 1.0

5000 → 5

6×1000×1.0 → 6

即：分子為 5，分母為 6

例 2：齒輪齒條：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn) 6000 步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn) 6000 脈沖，齒輪齒數(shù)為 20，模

數(shù) 2.

則齒輪轉(zhuǎn)一周齒條運動 20×2×π

6000 → 1 → 107

20×2×3.1415926535898×1000 → 20.943951 → 2241

即：分子為 107，分母為 2241，誤差為 2241 毫米內(nèi)差 3 微米（注意π 應該足夠精確）

例 3：旋轉(zhuǎn)角度：步進電機驅(qū)動器細分數(shù)為一轉(zhuǎn) 5000 步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn) 5000 個脈沖 ，減速比為 1:30

5000×30 → 5

360×1000 → 12

即：分子為 5，分母為 12，所有單位都換算成角度值

例 4：運動圈數(shù)：步進電機驅(qū)動器細分數(shù)為一轉(zhuǎn) 5000 步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn) 5000 個脈沖，減速比 1:1

5000 → 5

1×1000 → 1

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即：分子為 5，分母為 1，所有的單位都換算成圈數(shù)

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