健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人
BionicM?
Bio LegTM Robotic Prosthetic Leg
《用戶手冊》
Instruction Manual
V1.00
版權(quán)所有?2021-2022
深圳健行仿生技術(shù)有限公司｜BIONICM SHENZHEN LIMITED
注 1：封頁產(chǎn)品圖為現(xiàn)行規(guī)格，技術(shù)與工藝持續(xù)優(yōu)化迭代，若適用恕不另行通知。
注 2：封頁 reddot 標(biāo)志為其權(quán)利人所有，本產(chǎn)品榮膺 2020 年度 reddot award 2020 luminary（紅點(diǎn)之星）大獎。
BionicM? Bio LegTM Instruction Manual
2 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
目錄
前言........................................................................................................................4
Bio LegTM 各部分名稱.............................................................................................4
Bio LegTM 特點(diǎn)........................................................................................................4
適用條件.................................................................................................................5
4.1 使用目的........................................................................................................5
4.2 使用條件........................................................................................................5
4.3 適用范圍........................................................................................................5
安全注意事項(xiàng) .........................................................................................................6
5.1 警告 ...............................................................................................................6
5.2 注意 ...............................................................................................................8
5.3 注記 .............................................................................................................14
使用前..................................................................................................................16
6.1 包裝及附件 ..................................................................................................16
6.2 充電 .............................................................................................................16
6.2.1 充電方法............................................................................................17
6.2.2 充電水平確認(rèn).....................................................................................17
6.3 外殼 .............................................................................................................18
Bio LegTM 調(diào)試應(yīng)用軟件 MoProTM
........................................................................18
7.1 運(yùn)行環(huán)境......................................................................................................18
7.2 連接前準(zhǔn)備 ..................................................................................................19
7.3 MoProTM 初次啟動.......................................................................................19
使用方法...............................................................................................................19
8.1 假肢啟動方法...............................................................................................19
8.1.1 夜間模式............................................................................................20
8.1.2 電源自動關(guān)閉功能 .............................................................................20
8.1.2.1 關(guān)電防忘功能.................................................................................20
8.1.2.2 入座節(jié)電功能.................................................................................21
8.2 各種動作......................................................................................................21
8.2.1 站立...................................................................................................21
8.2.1.1 站立屈曲阻尼（yielding） .............................................................21
8.2.1.2 站立輔助（休息）..........................................................................22
8.2.2 步行...................................................................................................22
8.2.2.1 站立期............................................................................................23
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BionicM? Bio LegTM Instruction Manual
8.2.2.2 擺動期............................................................................................23
8.2.3 入座?起立 ........................................................................................24
8.2.3.1 坐位 ...............................................................................................24
8.2.3.2 起立 ...............................................................................................25
8.2.4 上下臺階............................................................................................26
8.2.4.1 上臺階............................................................................................26
8.2.4.2 下臺階............................................................................................27
8.2.5 上下坡道............................................................................................28
8.2.5.1 上坡 ...............................................................................................28
8.2.5.2 下坡 ...............................................................................................28
8.3 假肢參數(shù)設(shè)置...............................................................................................29
存放保管...............................................................................................................29
日常保養(yǎng)...............................................................................................................29
維修與維護(hù)...........................................................................................................29
11.1 保修標(biāo)的......................................................................................................30
11.2 售后服務(wù)......................................................................................................30
11.3 定期維護(hù)......................................................................................................31
廢舊處理與法律遵守.............................................................................................31
主要規(guī)格...............................................................................................................31
常見問題...............................................................................................................32
各種通知...............................................................................................................32
15.1 動作通知......................................................................................................32
15.2 充電狀態(tài)通知...............................................................................................33
15.3 報警／報錯通知 ...........................................................................................33
15.3.1 使用中報警 ........................................................................................33
15.3.2 使用中報錯 ........................................................................................34
15.3.3 充電中報錯 ........................................................................................35
注冊商標(biāo)...............................................................................................................35
軟件使用許可 .......................................................................................................36
17.1 開源軟件 Zephyr..........................................................................................36
17.2 Bio LegTM 調(diào)試應(yīng)用軟件 MoProTM
................................................................36
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4 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
前言
感謝選購健行仿生?白鷗?（BionicM?
Bio LegTM）智能電動假肢機(jī)器人！
? 使用本產(chǎn)品前，請務(wù)必仔細(xì)閱讀本手冊。
? 請妥善保管本手冊，以方便隨時查閱。
Bio LegTM 各部分名稱
Bio LegTM 特點(diǎn)
本產(chǎn)品搭載微處理器、直流電機(jī)與傳感器，智能控制膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動。傳感器
感知用戶動作信息，微處理器通過計算適時向膝關(guān)節(jié)屈曲及伸展提供助力，
滿足多場景下用戶更安全、更舒適的行走需求。
BionicM? Bio LegTM 專用應(yīng)用軟件（MoProTM）為用戶定制參數(shù)設(shè)置，實(shí)
現(xiàn)自然優(yōu)美步態(tài)。
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適用條件
4.1 使用目的
本產(chǎn)品僅用于假肢裝配使用。
4.2 使用條件
? 本產(chǎn)品面向日常生活場景開發(fā)，不得用于任何其他目的。
? 本產(chǎn)品僅供假肢穿戴者使用。
本產(chǎn)品不適合超負(fù)荷劇烈運(yùn)動。
多人不可共用一臺產(chǎn)品。
4.3 適用范圍
? 膝關(guān)節(jié)離斷、大腿截肢或髖關(guān)節(jié)離斷者
? 單腿截肢或雙腿截肢者
? 膝關(guān)節(jié)離斷、大腿截肢或髖關(guān)節(jié)離斷同等損傷者
本產(chǎn)品輔助用戶提高自立能力，需經(jīng)過訓(xùn)練才有可能實(shí)現(xiàn)
上樓梯或起立動作。
視覺、聽覺及振動感知正常的截肢者才能使用本產(chǎn)品。
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6 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
安全注意事項(xiàng)
事先請務(wù)必仔細(xì)閱讀本 "安全注意事項(xiàng)"，正確使用本產(chǎn)品。
本"安全注意事項(xiàng)"旨在正確使用產(chǎn)品，避免對用戶或他人造成危險或損害。
無視產(chǎn)品警示或不當(dāng)使用本產(chǎn)品可能造成的危險或損害，按其程度分為"警
告"、"注意"及"標(biāo)注"三種類型，分述如下。因涉及安全，請務(wù)必遵守。
警告
有發(fā)生嚴(yán)重事故或損壞的危險。
注意
有發(fā)生事故或損傷的危險。
標(biāo)注
可能導(dǎo)致?lián)p傷、需特別注意。
特別重要的補(bǔ)充信息。
5.1 警告
警告
請遵守安全標(biāo)注。
? 使用方法不當(dāng)可能導(dǎo)致穿戴者負(fù)傷或產(chǎn)品損壞。
? 請遵守本手冊有關(guān)安全注意事項(xiàng)和操作說明。
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警告
若遇異常噪音或哐當(dāng)，請停用本產(chǎn)品，立即聯(lián)系本公司。
異常情況仍使用本產(chǎn)品可能導(dǎo)致部件損壞或穿戴者摔倒。
警告
體重超 100 公斤者不得使用本產(chǎn)品。
體重超 100 公斤者使用，可能會損壞部件并導(dǎo)致跌倒。
警告
膝關(guān)節(jié)彎曲時，請勿將手或身體其他部位放置于膝關(guān)節(jié)后
方。膝關(guān)節(jié)伸展時，請勿觸碰膝關(guān)節(jié)。
有加傷身體的危險。
警告
不可擅自拆卸、分解或改造產(chǎn)品
部件損壞或故障可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
警告
請及時更換交流適配器、充電線等電料器材。
? 使用有隱患的電料器材可能導(dǎo)致觸電，產(chǎn)品充電不足
發(fā)生故障，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
? 請勿拆解交流適配器或充電線。
? 請勿過載使用產(chǎn)品。
? 充電前務(wù)必確認(rèn)交流適配器和充電線無損壞無故障。
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警告
當(dāng)與骨固定植入物組合使用時
? 高負(fù)荷或持續(xù)負(fù)荷可能導(dǎo)致骨固定植入物松動、組織
壞死或骨折。
? 高負(fù)荷或持續(xù)的負(fù)荷可能導(dǎo)致骨固定植入系統(tǒng)或其安
全部件破損或損壞。
5.2 注意
注意
發(fā)生警告或錯誤時
? 助力變動可能導(dǎo)致產(chǎn)品意外動作，造成穿戴者跌倒。
? 務(wù)必關(guān)注警告或錯誤信息及助力大小的變動。
注意
請勿向產(chǎn)品加載過負(fù)荷。
? 過負(fù)荷可能導(dǎo)致產(chǎn)品發(fā)生故障和穿戴者摔倒。
? 過負(fù)荷可能導(dǎo)致產(chǎn)品部件損壞，穿戴者摔倒。
? 避免產(chǎn)品受到震動或沖擊。
? 使用前，確保產(chǎn)品沒有肉眼可視的損壞或損傷。
低溫環(huán)境使用或使用老舊電池，可能導(dǎo)致產(chǎn)品工作時間縮
短或助力降低。
使用前務(wù)必檢查電量，如果發(fā)現(xiàn)電量不足，請及時充電。
注意
請不要在斷電情況下使用產(chǎn)品。
使用前務(wù)必檢查電量，如果發(fā)現(xiàn)電量不足，請及時充電。
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使用中因電池耗盡導(dǎo)致電源關(guān)閉時，請借助扶手或他人幫
助安全行走或起立。
注意
本產(chǎn)品污濁時請勿用。請避免在高濕或水中使用本產(chǎn)品。
本產(chǎn)品對大水流或蒸汽不具備防水性。
? 故障可能導(dǎo)致產(chǎn)品誤動作和穿戴者摔倒。
? 產(chǎn)品部件損壞，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
? 防止灰塵和其他異物進(jìn)入產(chǎn)品。
? 本產(chǎn)品不防水、不耐腐蝕。謹(jǐn)防鹽水、堿水或其他液
體附著。
? 本產(chǎn)品非防水設(shè)計，斷不可浸水使用。
? 產(chǎn)品打濕時，用布擦拭膝關(guān)節(jié)及輔具，自然晾干。
? 若誤浸鹽水或堿水，請立即停止使用，聯(lián)系本公司。
注意
若產(chǎn)品發(fā)出異音或部件磨損，請立即停止使用本產(chǎn)品。
產(chǎn)品的損壞或誤動作可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
為了保障產(chǎn)品正常、安全地運(yùn)行，請務(wù)必定期維護(hù)。
注意
充電時必須務(wù)必卸下產(chǎn)品。
穿戴充電中的產(chǎn)品行走，可能導(dǎo)致摔倒。
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10 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
裝配時務(wù)必卸下產(chǎn)品充電。
注意
使用 MoProTM 調(diào)試產(chǎn)品時，請不要出錯。
? 誤操作可能引發(fā)產(chǎn)品意外動作、導(dǎo)致穿戴者摔倒。
? 充電時，假肢功能受限，請勿進(jìn)行任何調(diào)整或設(shè)置。
? 請確保藍(lán)牙通信范圍內(nèi)無任何障礙物存在。
? 向假肢傳輸數(shù)據(jù)期間，穿戴者需保持站立平穩(wěn)，不可
斷開藍(lán)牙連接。
? 完成調(diào)整/設(shè)置后，請斷開藍(lán)牙連接
? 為確保正確適配，務(wù)必正確輸入穿戴者身高和體重。
否則可能導(dǎo)致產(chǎn)品意外動作。
? 調(diào)整/設(shè)置過程，穿戴者可使用步行輔助工具，如腋仗
或手杖。佩戴者停用輔具時，請立即重新調(diào)整。
? 請參考 MoProTM 內(nèi)置小貼士進(jìn)行調(diào)整或設(shè)置。
? 請勿泄露穿戴者個人敏感信息。
注意
請勿過分靠近高功率無線電發(fā)送設(shè)備。
電磁干擾可能引發(fā)產(chǎn)品誤動作，導(dǎo)致穿戴者摔倒。
請勿過分靠近強(qiáng)磁、強(qiáng)電磁發(fā)射源（安防設(shè)備或金屬探測
器等）
? 電磁干擾可能引發(fā)產(chǎn)品誤動作，導(dǎo)致穿戴者摔倒。
試穿期間，請確保穿戴者周邊沒有強(qiáng)磁或強(qiáng)電磁源（如安
防設(shè)備或金屬探測器等）。
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若不能避免磁干擾或電磁干擾，請借助扶手或他人幫助，
以安全方式行走或起立。
注意
進(jìn)入強(qiáng)磁區(qū)域（如設(shè)置 MRI/MRT 設(shè)備的房間）的情形。
? 磁場吸附金屬物會限制產(chǎn)品的動作范圍，可能導(dǎo)致穿
戴者摔倒。
? 強(qiáng)磁影響可能會對產(chǎn)品造成不可修復(fù)的損害。
進(jìn)入強(qiáng)磁區(qū)域前，務(wù)必卸下產(chǎn)品，存放強(qiáng)磁區(qū)域之外。
產(chǎn)品因強(qiáng)磁造成損壞，不屬于保修范圍。
注意
請勿將產(chǎn)品暴露在容許溫度范圍之外。
產(chǎn)品故障或過載可能損壞產(chǎn)品部件，導(dǎo)致穿戴者跌倒。
確保試行走的環(huán)境在允許的溫度范圍內(nèi)。
請參閱本使用說明書第 13 節(jié)‘’主要規(guī)格”部分。
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12 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
注意
上樓梯
? 在樓梯踏步落腳不慎，可能引發(fā)模式不當(dāng)切換，導(dǎo)致
穿戴者摔倒。
? 未解除上樓助力功能的情況下行走，膝關(guān)節(jié)會彎曲過
大而小腿邁步拖后，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
- 上樓梯時務(wù)必抓好扶手，將腳板大部分踏到樓梯
踏步上進(jìn)行訓(xùn)練。
- 一旦完成上樓梯，務(wù)必解除上樓助力功能。
- 遇出錯或報警時，要特別注意。
- 抱孩童上樓時，要特別當(dāng)心。
注意
下樓梯
? 在樓梯踏步落腳不慎，可能引發(fā)模式不當(dāng)切換，導(dǎo)致
穿戴者摔倒。
? 未解除下樓助力功能的情況下行走，膝關(guān)節(jié)會彎曲過
大而小腿邁步拖后，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
- 下樓梯時，一定要抓緊扶手，腳底板中央觸地邁
步進(jìn)行訓(xùn)練。
- 一旦完成下樓梯，務(wù)必解除下樓助力功能。
- 遇出錯或報警時，要特別注意。
- 抱孩童下樓時，要特別當(dāng)心。
注意
持續(xù)活動可致電機(jī)過熱（如：長時間上樓梯等場合）
? 產(chǎn)品意外動作，可能導(dǎo)致穿戴者跌倒。
? 遇出錯或報警時，要特別注意。有可能發(fā)生過熱。
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? 如遇過熱，請立即停止活動，關(guān)閉電源讓電機(jī)冷卻。
- 重啟電源，如無報錯，則可恢復(fù)活動。
注意
持續(xù)激烈活動可能導(dǎo)致電機(jī)過熱。
? 故障引發(fā)產(chǎn)品誤動作，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
? 產(chǎn)品部件損傷，穿戴者可能摔倒。
? 本產(chǎn)品面向日常生活開發(fā)，不可用于任何其他用途。
? 愛惜產(chǎn)品及其部件，不僅可延長使用壽命，還可保障
穿戴者自身安全。
? 產(chǎn)品或其部件因摔倒承載過大，請檢查是否有損傷。
? 若產(chǎn)品或其部件損傷，請務(wù)必到訪本公司進(jìn)行檢查。
注意
請正確使用休息功能。
? 控制不當(dāng)，產(chǎn)品意外動作，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
? 使用休息功能時，需確保穿戴者站立安全。先確認(rèn)膝
關(guān)節(jié)在伸展方向有助力，再將體重壓到假肢側(cè)。
注意
如果檢測到一個錯誤信號
? 控制不當(dāng)，產(chǎn)品意外動作，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
? 報警或報錯時，請?zhí)貏e注意。
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14 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
注意
請正確使用起身助力功能
? 控制不當(dāng)，產(chǎn)品意外動作，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
? 使用起身助力功能時，先確認(rèn)起立后膝關(guān)節(jié)完全伸
直，再開始邁步。
注意
請正確使用調(diào)整用 APP（MoProTM）
? 控制不當(dāng)，產(chǎn)品意外動作，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
? 調(diào)整剛結(jié)束，穿戴者可能會不大適應(yīng)，出現(xiàn)不適。
? 調(diào)整后，務(wù)必在安全環(huán)境下檢查動作變化。
5.3 注記
備注
產(chǎn)品需盡心維護(hù)。
使用清洗劑，可能會損壞產(chǎn)品。
請用軟布蘸干凈水擦拭產(chǎn)品。
備注
請使用本公司指定的交流適配器和充電線。
使用非指定產(chǎn)品，可能會導(dǎo)致產(chǎn)品損壞。
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備注
請勿在受污染或高濕環(huán)境下使用交流適配器。
? 交流適配器出現(xiàn)故障，有可能無法正常充電。
? 保持交流適配器清潔，謹(jǐn)防灰塵、異物或液體侵入。
備注
請安全使用交流電適配器，避免受到外力沖擊。
? 交流適配器出現(xiàn)故障，有可能無法正常充電。
? 使用交流電適配器前，請確保其無可見損傷。
備注
請?jiān)诋a(chǎn)品使用溫度范圍內(nèi)使用交流適配器。
? 交流適配器出現(xiàn)故障，有可能無法正常充電。
請?jiān)谠试S溫度范圍內(nèi)使用交流適配器。請翻閱本手冊第 13
節(jié) "主要規(guī)格“部分，查看產(chǎn)品使用溫度范圍。
請參考本使用說明書第 13 節(jié)“主要規(guī)格”部分。
備注
請勿擅自拆卸或改裝交流電適配器。
交流適配器出現(xiàn)故障，有可能無法正常充電。
請聯(lián)系 BionicM 專員進(jìn)行拆裝或維修。
備注
請?jiān)诜线\(yùn)行環(huán)境要求的設(shè)備上安裝和使用 MoProTM。
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16 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
使用前
6.1 包裝及附件
數(shù)量 名稱
1 膝關(guān)節(jié)（附帶四棱錐適配器）
1 交流適配器
1 充電電纜
1 上殼
1 下殼
1 專用箱
1 用戶手冊
6.2 充電
電池滿充電情況下，平均運(yùn)行時間約為 16 小時。
充電時，要注意以下事項(xiàng)。
? 常時穿戴假體，建議每天至少充電一次。
? 為保證一次充電運(yùn)行最長時間，請保持假肢充電直到穿戴前停止充電。
? 首次使用假肢，請充電 4 小時以上。
請?jiān)诜弦蟮牟僮飨到y(tǒng)下安裝 MoProTM。請翻閱本手
冊 "操作環(huán)境"章節(jié)確認(rèn)具體要求。
請參看本說明書第 7.1 “運(yùn)行環(huán)境”要求。
請連續(xù)充電，直到假肢機(jī)身后方 LED 變藍(lán)、震動并發(fā)出蜂
鳴音。
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6.2.1 充電方法
1) 將充電線 3 針插頭連接到 AC 適配器上。
2) 將 AC 適配器插入電源插座。
3) 將充電插頭插入膝關(guān)節(jié)充電插口。
4) 開始充電。
5) 發(fā)出振動和蜂鳴音，機(jī)身背面 LED 亮藍(lán)即
充電完成。
6) 充電完成后，將充電線拔出膝關(guān)節(jié)。
6.2.2 充電水平確認(rèn)
按下機(jī)身背面按鈕，可通過 LED 顏色、振動和蜂鳴聲來檢查充電水平。
電池充電狀態(tài) 背面 LED 顏色 蜂鳴音 振動
61% 以上 藍(lán)色 短音 4 次 短振 4 次
41%~60% 綠色 短音 3 次 短振 3 次
21%~40% 黃色 短音 2 次 短振 2 次
20% 以下 紫色 短音 1 次 短振 1 次
? 也可通過 MoProTM 檢查充電水平。
充電正常啟動時，會發(fā)出振動和蜂鳴音，機(jī)身背面 LED 燈
閃爍。
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6.3 外殼
上殼可始終保持安裝，即使在試穿階段也不例外。
Bio LegTM 調(diào)試應(yīng)用軟件 MoProTM
Bio LegTM專用調(diào)試應(yīng)用程序（下稱 MoProTM），可在給定范圍內(nèi)設(shè)置包括
助力在內(nèi)的各種參數(shù)（如用慣膝關(guān)節(jié)的情形），也可用于檢查電池的充電水
平。
7.1 運(yùn)行環(huán)境
MoProTM 可運(yùn)行于以下操作環(huán)境：
? iOS13 或更高版本
? iPadOS13 或更高版本
? Bluetooth 4.0 或更高版本
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7.2 連接前準(zhǔn)備
在連接 MoProTM 與假體之前，請確保：
? 移動終端 Bluetooth 開啟。
? 移動終端處于非飛行模式。
? 移動終端接入互聯(lián)網(wǎng)。
? 準(zhǔn)備好要連接假體的序列號及其配對密碼。
7.3 MoProTM 初次啟動
使用 MoPro 需同意其使用條款、確保藍(lán)牙連接等。
欲了解更多信息，請參考調(diào)試用應(yīng)用程序 MoPro 使用說明。
使用方法
8.1 假肢啟動方法
電源按鈕位于膝關(guān)節(jié)頂部。
按下按鈕時，電源 LED 發(fā)
綠，電源打開，再次按下按
鈕，LED 熄滅，電源關(guān)閉。
序列號為六位數(shù)字，貼付在假肢機(jī)身底部。
配對密碼可從本公司官網(wǎng)選取。
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8.1.1 夜間模式
通過 MoPro 開通夜間模式后，在 0-6 點(diǎn)之間，電源 LED 及機(jī)身背面 LED
的開/關(guān)有如下表所列變化。
夜間模式的默認(rèn)設(shè)置為"關(guān)閉"。
? 夜間模式，充電時按下機(jī)身背面按鈕，背面 LED 閃
爍，LED 顏色顯示電池電量，電源 LED 亮起 10 秒鐘。
8.1.2 電源自動關(guān)閉功能
下述兩種情況下，開啟電源自動關(guān)閉功能可減少耗電。
8.1.2.1 關(guān)電防忘功能
脫下假肢，假肢膝關(guān)節(jié)完全伸展 30 分鐘后，假肢電源自動關(guān)閉。該功能旨
在防止未穿戴假肢（如睡覺時）時因忘記關(guān)閉電源導(dǎo)致的電池消耗的發(fā)生。
? 穿戴假肢時，應(yīng)關(guān)閉電源，穿戴到位后再接通電源。
? 脫下假肢時，應(yīng)關(guān)閉電源。
? 假肢有自動關(guān)電功能。即假肢未穿戴超過一定時間，
自行關(guān)閉電源。
夜間模式：ON 夜間模式：OFF
正常工作時 電源 LED
接通電源
10 秒后熄滅 常時亮燈
充電時
電源 LED
充電開始
10 秒后熄滅 常時亮燈
背面 LED
充電開始
10 秒后熄滅 常時閃爍
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該功能默認(rèn)為常開，無法關(guān)閉。
8.1.2.2 入座節(jié)電功能
入坐一定時間后，假肢電源自動關(guān)閉。該功能旨在防止長時間入座工作時因
待機(jī)導(dǎo)致的電池消耗的發(fā)生。
該功能默認(rèn)為關(guān)閉?？赏ㄟ^ MoProTM 開啟。自動關(guān)電時長可通過 MoProTM
設(shè)定。
8.2 各種動作
8.2.1 站立
8.2.1.1 站立屈曲阻尼（yielding）
通過設(shè)置膝關(guān)節(jié)屈伸阻尼，可防止膝關(guān)節(jié)
突然打彎。屈伸阻尼在下樓梯、或入座時
也起作用，保障動作平穩(wěn)順暢。
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22 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
8.2.1.2 站立輔助（休息）
膝關(guān)節(jié)微屈靜止站立 1.5 秒后，膝關(guān)節(jié)伸展
助力起效，進(jìn)入站立輔助動作。假肢側(cè)抬腳
離地時，站立輔助動作解除。
假肢微彎情況下，體重可轉(zhuǎn)移到假肢一側(cè)，
穿戴者可做休息姿勢或輕松靠墻。
膝關(guān)節(jié)屈伸力、啟動休息功能所需靜止秒數(shù)，及啟動功能
時膝關(guān)節(jié)屈曲角度范圍，均可調(diào)整。
可參考 MoPro "休息" 設(shè)置章節(jié)進(jìn)行調(diào)整。
8.2.2 步行
電機(jī)助力有助于由站立階段平穩(wěn)地過渡到擺
動階段。
要過渡到擺動階段，請全腳掌觸地向前邁
步。
初裝假肢，首次嘗試步行時，請務(wù)必完成規(guī)定的訓(xùn)練。
健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
BionicM? Bio LegTM Instruction Manual
8.2.2.1 站立期
當(dāng)膝關(guān)節(jié)加載一定量負(fù)荷時，即觸發(fā)站立
屈曲阻尼。從而減少腳跟觸地時膝關(guān)節(jié)意
外彎曲的風(fēng)險。
8.2.2.2 擺動期
擺動階段，屈曲/伸展阻尼與助力可調(diào)，假
肢可平穩(wěn)擺動。
通過防止膝關(guān)節(jié)彎曲過大或助力假肢伸
展，保障假肢跟隨行走速度。
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8.2.3 入座?起立
入坐或起立時，可調(diào)膝關(guān)節(jié)屈曲阻尼或伸
展助力。
8.2.3.1 坐位
入座時，將站立屈曲阻尼作為膝關(guān)節(jié)屈曲
阻尼，可使左右膝關(guān)節(jié)均衡彎曲。
坐椅子時，保持膝關(guān)節(jié)彎曲約 90°，不要向
假肢側(cè)加載保持 5 秒鐘，假肢進(jìn)入坐位模
式。
進(jìn)入坐位模式，膝關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)彎曲?伸直阻
尼，假肢膝關(guān)節(jié)更易移動。
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備注
? 坐位狀態(tài)下，彎曲方向阻尼起效。向伸展方向運(yùn)動，
彎曲方向阻尼減少。此后保持膝關(guān)節(jié)角度不變 2 秒
鐘，則彎曲阻尼再次起效。
? 坐位狀態(tài)下，有節(jié)電功能。即入座一定時間后，電源
自動關(guān)閉（默認(rèn)設(shè)置為省電功能關(guān)閉）。
? 啟動節(jié)電功能關(guān)閉電源后，利用起立助力功能或開始
行走時，須再次打開電源。
? 關(guān)閉電源使用假肢，穿戴者可能摔倒，請務(wù)必注意。
? 節(jié)電功能開啟/關(guān)閉，及節(jié)電功起效時間等，可通過
MoPro 設(shè)置。
8.2.3.2 起立
起立時，膝關(guān)節(jié)沿伸展方向助力，身體抬
起，進(jìn)入起立模式。
1) 兩腿等幅度邁開
2) 身體微微前傾。
3) 有意向假肢壓重，保持雙腿負(fù)載相
近，假肢膝關(guān)節(jié)即沿伸展方向助力。
4) 確保膝關(guān)節(jié)完全伸展后，再行走。
請借助扶手，手撐身體起立。
請反復(fù)練習(xí)，確保膝關(guān)節(jié)完全伸展。
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8.2.4 上下臺階
上下臺階時，膝關(guān)節(jié)控制屈曲阻尼或伸展助力，輔助上下臺階平穩(wěn)。
8.2.4.1 上臺階
1) 站立或行走模式下，健側(cè)踏上第一階
臺階。
2) 假肢膝關(guān)節(jié)伸展?fàn)顟B(tài)下，健側(cè)膝關(guān)節(jié)
伸展，帶起假肢膝關(guān)節(jié)
3) 假肢側(cè)大腿抬起，帶動假肢膝關(guān)節(jié)踏
上層臺階時，注意適當(dāng)彎曲，避免踢
到臺階。
4) 假肢踏上層臺階，體重壓到假肢時，
假肢膝關(guān)節(jié)有力伸展，輔助上臺階。
5) 結(jié)束上臺階，假肢向前擺動作行走動
作，上臺階模式解除。
備注
完成上臺階后，請解除上臺階輔助功能。
解除有下述兩種方式：
? 假肢側(cè)腳板離地時，有意彎曲假肢膝關(guān)節(jié)，做步行擺
動期動作（解除時，膝關(guān)節(jié)通過振動通知）。
? 兩腿伸展，站立 5 秒鐘。
未解除上臺階輔助功能的情況下行走，膝關(guān)節(jié)彎曲較大，
小腿邁步延遲，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
穿戴者一定多練習(xí)，掌握上臺階輔助功能的解除方法。
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8.2.4.2 下臺階
下臺階動作應(yīng)謹(jǐn)慎、反復(fù)練習(xí)。
足底充分觸地情況下，系統(tǒng)才能做出恰當(dāng)反應(yīng)，屈曲運(yùn)動
才能得到控制。
1) 站立或行走模式下，將健側(cè)腳板踏上
臺階第一階。
2) 將體重壓到假肢側(cè)，利用假肢膝關(guān)節(jié)
的屈曲阻尼，彎曲膝關(guān)節(jié)
3) 健側(cè)踏上下層臺階時，抬起假肢，踏
到下階臺階。
4) 假肢側(cè)腳板觸地前，膝關(guān)節(jié)微彎停下
來。
5) 完成下樓后，假肢向前擺動作行走動
作，下臺階模式解除。
備注
完成下臺階后，需解除下臺階輔助功能。
解除有下述 2 種方式：
? 假肢側(cè)腳板離地時，有意彎曲假肢膝關(guān)節(jié)，做步行擺
動期動作（解除時，膝關(guān)節(jié)通過振動通知）。
? 兩腿伸展，站立 5 秒鐘。
未解除下臺階輔助功能的情況下行走，膝關(guān)節(jié)彎曲較大，
小腿邁步延遲，可能導(dǎo)致穿戴者摔倒。
穿戴者一定多練習(xí)，掌握下臺階輔助功能的解除方法。
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28 健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
8.2.5 上下坡道
8.2.5.1 上坡
假肢擺動時，控制膝關(guān)節(jié)伸展，更易上坡。
8.2.5.2 下坡
假肢側(cè)腳板觸地時，假肢膝關(guān)節(jié)因彎曲阻
尼增大，屈曲得到控制，身體重心下沉，
更平穩(wěn)。
假肢膝關(guān)節(jié)屈曲，但并非進(jìn)入擺動期。
備注
如遇陡坡，有可能會誤入下臺階模式。
若誤入下臺階模式，請解除下臺階輔助功能，再走行。
參見本手冊第 8.2.4 節(jié) “上下臺階”。
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8.3 假肢參數(shù)設(shè)置
MoProTM 可用來設(shè)置各動作、各功能助力等參數(shù)。
請參閱 MoProTM 使用說明書，獲取詳盡信息。
存放保管
? 假肢長期停用，請遠(yuǎn)離高溫高濕環(huán)境存放。
? 假肢長期停用，也請定期充電。
日常保養(yǎng)
? 若假肢污染，請用軟布蘸清水擦拭。
? 請使用不起球布料（如無紡布）擦干假肢表面水汽，令其自然干燥。
維修與維護(hù)
BionicM 對健行仿生?白鷗 TM（BionicM?
Bio LegTM）智能電動假肢機(jī)器人
之膝關(guān)節(jié)以機(jī)身號為唯一標(biāo)識提供 基本型 質(zhì)保服務(wù)?；拘唾|(zhì)保服務(wù)覆蓋
三個周期年（從裝配日始，按自然日累計滿年計算）、包含按本說明書正常
使用情況下發(fā)生的故障的免費(fèi)服務(wù)。無論如何，從裝配日起，BionicM 在第
12 個月及第 23 個月初，對非人為因素引發(fā)的質(zhì)量問題進(jìn)行定期免費(fèi)維護(hù)。
無論出于任種目的，擅自拆解健行仿生?白鷗 TM（BionicM?
Bio LegTM）智
能電動假肢機(jī)器人膝關(guān)節(jié)或修理期間 BionicM 提供的“代用產(chǎn)品”，或?qū)ζ溥M(jìn)
行測繪或仿制，或?qū)ζ渲蓄A(yù)裝的軟件進(jìn)行任何形式的反匯編、反編譯或反向
工程等行為均構(gòu)成嚴(yán)重違約，用戶或客戶將因此失去所有產(chǎn)品質(zhì)保及服務(wù)權(quán)
利。BionicM 有權(quán)采取所有法律救濟(jì)手段保護(hù)自身合法權(quán)益，對當(dāng)事人追究
法律責(zé)任。
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11.1 保修標(biāo)的
? 健行仿生?白鷗 TM（BionicM?
Bio LegTM）智能電動假肢機(jī)器人膝關(guān)
節(jié)。
? 裝配所需輔具及相關(guān)器材，依外協(xié)原廠規(guī)格，按原廠質(zhì)保規(guī)定。
11.2 售后服務(wù)
? 質(zhì)保服務(wù)
? 基本型（三年）
覆蓋三個周期年（從裝配日始，按自然日累計滿年計算）因非人為
因素引發(fā)的質(zhì)量問題的免費(fèi)質(zhì)保服務(wù)。從裝配日起，在第 12 個月
與第 23 個月初，對非人為因素引發(fā)的質(zhì)量問題定期免費(fèi)維護(hù)。
? 優(yōu)質(zhì)型（六年）
覆蓋六個周期年（從裝配日始，按自然日累計滿年計算）質(zhì)保服
務(wù)。前三個周期年為基本型質(zhì)保服務(wù)，后三個周期年為收費(fèi)質(zhì)保服
務(wù)，需另行簽署三個周期年膝關(guān)節(jié)延保服務(wù)協(xié)議，一次性支付延保
服務(wù)費(fèi)。甲方據(jù)此進(jìn)行質(zhì)保服務(wù)，從裝配日起，第 12、23、35、
47、59 個月對非人為因素引發(fā)的質(zhì)量問題定期免費(fèi)維護(hù)。
產(chǎn)品因表面劃痕、不當(dāng)使用、故意或疏忽，或粗暴處理所
致故障或損壞，不在保修范圍。
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11.3 定期維護(hù)
廢舊處理與法律遵守
本產(chǎn)品內(nèi)裝鋰離子電池，切勿與一般家庭垃圾一起處置。
請遵守所在國相關(guān)法律法規(guī)及當(dāng)?shù)卣嘘P(guān)條例，回收處置本產(chǎn)品，避免對
健康和環(huán)境可能產(chǎn)生的不良影響。
主要規(guī)格
為保障產(chǎn)品性能及安全使用，請按本說明書定期維護(hù)，否
則所有質(zhì)保服務(wù)失效。
定期維護(hù)包檢查傳感器及更換磨損部件。
產(chǎn)品名 智能電動假肢機(jī)器人（白鷗? Bio LegTM）
型號 SN007
連接部（近位） 四棱臺
主要尺寸
機(jī)身全高 283.0 mm
有效高度 253.5 mm
機(jī)身寬度 111 mm
下殼（M） 357.5 mm
下殼（L） 412.0 mm
膝關(guān)節(jié)自重 3,000 g
最大承重 100kg
最大屈曲角度 132°
工作溫度范圍 0℃～40℃
內(nèi)裝電池 鋰離子電池
充電溫度范圍 0℃～40℃（※推薦在 10℃～40℃范圍內(nèi)充電）
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常見問題
產(chǎn)品浸水怎么辦？ 本產(chǎn)品不具備防雨或防浸水能力，請小心處置。 萬一
產(chǎn)品弄濕，請立即不起球的軟布擦拭，讓產(chǎn)品自然干
燥。如果干燥后異常，請聯(lián)系我們。
滿充電所需時間？ 滿充電約需 3 小時，因電池剩余電量及環(huán)境溫度而異
電池續(xù)航時間？ 滿充電后一般可連續(xù)使用約 16 小時，或平均使用一天
常時穿戴假肢，建議每天充電一次。
※ 請登錄 BionicM 官網(wǎng)，在“常見問題”欄目尋求幫助。
各種通知
15.1 動作通知
動作（如：行走、上臺階/下臺階等）切換時，有蜂鳴音和振動雙重通知。
可通過 MoProTM 開啟或關(guān)閉動作切換通知。
動作切換 蜂鳴音次數(shù) 振動次數(shù)
其他動作切換 1 次 1 次
站立→上臺階 2 次 2 次
步行（腹股溝）→站立 2 次 無
注：
1）平臺及相關(guān)技術(shù)將持續(xù)優(yōu)化迭代，若適用恕不另行通知。
2）軟件系統(tǒng)規(guī)格設(shè)計持續(xù)優(yōu)化，若適用恕不另行通知。健行仿生?白鷗?
（BionicM?
Bio LegTM）智能電動假肢機(jī)器人壽命期內(nèi)軟件免費(fèi)升級。
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動作切換 蜂鳴音次數(shù) 振動次數(shù)
上臺階→步行 無 1 次（強(qiáng)振動）
下臺階→步行 無 1 次（強(qiáng)振動）
15.2 充電狀態(tài)通知
狀態(tài) 背面 LED 顏色 蜂鳴音次數(shù) 振動次數(shù)
充電開始 相應(yīng)電池電量，LED
以不同顏色閃爍 2 次 2 次
充電完成 相應(yīng)電池電量，LED
以不同顏色閃爍 2 次 2 次
有關(guān)電池充電狀態(tài)具體信息，請參考 6.3.2 充電水平確認(rèn)一節(jié)。
15.3 報警／報錯通知
15.3.1 使用中報警
狀態(tài) 背面 LED 顏色 蜂鳴音 振動 處置措施
低溫狀態(tài)
（報警
No.:XX）
黃色閃爍 5 次 5 次 5 次
機(jī)身溫度低。請向室
內(nèi)等溫暖環(huán)境移動。
盡管可繼續(xù)使用，但
超出容許溫度范圍，
膝關(guān)節(jié)可能發(fā)生制
動、動作輔助功能可
能失效。
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狀態(tài) 背面 LED 顏色 蜂鳴音 振動 處置措施
高溫狀態(tài)
（報警
No.:XX）
黃色閃爍 5 次 5 次 5 次
機(jī)身溫度高。需控制
活動量。盡管可繼續(xù)
使用，但超出容許溫
度范圍，膝關(guān)節(jié)可能
發(fā)生制動、動作輔助
功能可能失效。
15.3.2 使用中報錯
狀態(tài) 背面 LED 顏色 蜂鳴音 振動 處置措施
溫度過低
（報錯
No.:XX）
紅色閃爍 10 次 10 次 10 次
機(jī)身溫度超出容許溫
度范圍。請移步安全
區(qū)域（有座位）和室
內(nèi)等溫暖環(huán)境，關(guān)閉
電源，等待恢復(fù)到容
許溫度范圍。
*如未恢復(fù)到容許溫
度范圍就重啟，則會
報錯。
溫度過高
（報錯
No.:XX）
紅色閃爍 10 次 10 次 10 次
機(jī)身溫度超出容許溫
度范圍。請移步安全
區(qū)域（有座位），關(guān)
閉電源，等待恢復(fù)到
容許溫度范圍。
*如未恢復(fù)到容許溫
度范圍就重啟，則會
報錯。
健行仿生?白鷗 TM 智能電動假肢機(jī)器人《使用說明書》
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可能故障
（報錯
No.:上記以
外）
紅色閃爍 10 次 10 次 10 次
可能發(fā)生故障。請移
步安全區(qū)域（有座
位），關(guān)閉電源，再
次打開電源。若再次
啟動后依然報錯時，
請停止使用，聯(lián)系本
公司售后服務(wù)支持。
? 報錯時，MoProTM 會顯示錯誤代碼。
15.3.3 充電中報錯
注冊商標(biāo)
本說明書涉及的商標(biāo)受《商標(biāo)法》管轄，其權(quán)益為其所有者所有。
商標(biāo)、商號及公司名稱，均合法注冊，其權(quán)益為其所有者所有。
本說明書涉及的商標(biāo)無法判定是否為注冊商標(biāo)者，并非許可第三方隨意使
用。
狀態(tài) 背面 LED 顏色 蜂鳴音 振動 處置措施
充電報錯 紅色閃爍 10 次 10 次 10 次
充電出錯。先關(guān)閉電
源再重啟。此外需檢
查充電線、AC 適配
器、機(jī)身及電源插座
的連接是否正確。若
反復(fù)報錯，請聯(lián)系本
公司售后服務(wù)支持。
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軟件使用許可
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17.1 開源軟件 Zephyr
本產(chǎn)品使用以下開源軟件：
Zephyr
Copyright The Zephyr Contributors.
Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"). You may not use this
file except in compliance with the License. You may obtain a copy of the license at
http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
Unless required by applicable law or agreed to in writing, software distributed under
the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT WARRANTIES OR
CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
See the License for the specific language governing permissions and limitations under
the License.
17.2 Bio LegTM 調(diào)試應(yīng)用軟件 MoProTM
Bio LegTM 專用調(diào)試軟件 MoProTM 是 BionicM 開發(fā)，許可合規(guī)用戶從 Apple Store 免費(fèi)
下載并安裝到自持 iOS 手持設(shè)備運(yùn)行的應(yīng)用程序，可方便地配置與調(diào)試 BionicM 產(chǎn)品。
BionicM 基于使用條款授予合規(guī)用戶非獨(dú)家、不可轉(zhuǎn)讓、免費(fèi)使用 MoProTM 的許可。
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深圳健行仿生技術(shù)有限公｜BionicM Shenzhen Limited
辦公地址：廣東省深圳市龍崗區(qū)龍城街道黃閣路天安數(shù)碼城 2 棟 B 座 402-A
郵政編碼：518172
電話號碼：0755-28268919
URL：https://www.bionicm.cn
