自動駕駛賦能末端配送

(資料分享)

資料來源：辰韜資本末端無人配送賽道研究報告

第一章 城區(qū)末端配送行業(yè)概況.................02

1.1 末端配送基礎(chǔ)概念、特征........................02

1.2 市場規(guī)模 ...............................................03

1.3 困境和痛點 ...........................................04

第二章 無人配送場景和產(chǎn)業(yè)鏈分析...........05

2.1 典型末端無人配送場景..........................05

2.1.1 快遞場景 ............................................05

2.1.2 外賣場景 ............................................06

2.1.3 商超零售場景 .....................................07

2.2 無人配送關(guān)鍵技術(shù)及產(chǎn)業(yè)鏈...................08

2.2.1 上游：關(guān)鍵零部件供應(yīng)商.....................09

2.2.2 中游：解決方案商................................11

2.2.3 下游：配送服務(wù)商/配送需求方............ 12

2.3 無人配送的價值 ....................................13

2.4 國內(nèi)發(fā)展無人配送的有利條件...............14

2.4.1 疫情推動 政策鼓勵.............................14

2.4.2 人力緊張 運力短缺.............................16

2.5 國內(nèi)無人配送挑戰(zhàn).................................16

第三章 國內(nèi)無人配送發(fā)展現(xiàn)狀.................17

3.1 發(fā)展概況............................................... 17

3.2 商業(yè)模式 ...............................................19

3.3 成本和運營現(xiàn)狀.....................................19

3.4 融資情況................................................20

第四章 國內(nèi)無人配送產(chǎn)業(yè)鏈重要企業(yè)........21

4.1 場景方...................................................21

4.1.1 京東....................................................22

4.1.2 阿里巴巴.............................................26

4.1.3 美團....................................................28

4.2 解決方案商......................................31

4.2.1 白犀牛.........................................31

4.2.2 新石器..........................................33

4.2.3 一清創(chuàng)新.......................................35

4.2.4 行深智能 ......................................37

4.2.5 毫末智行 ......................................40

4.3 底盤或整車供應(yīng)商...........................41

4.3.1 易咖智車 ......................................42

4.3.2 PIX 像素智能................................44

4.3.3 金龍客車 ......................................45

4.3.4 智梭科技 ......................................47

4.3.5 東風(fēng)、雷諾、法雷奧、通用等............48

第五章 國外無人配送發(fā)展現(xiàn)狀............50

5.1 國外無人配送服務(wù)商........................50

5.1.1 Nuro ............................................50

5.1.2 Starship Technologies................53

5.2 國外無人配送相關(guān)法律法規(guī).............55

5.2.1 美國 .............................................55

5.2.2 歐洲 .............................................57

第六章 總 .......................................58

目 錄

01

第一章 城區(qū)末端配送行業(yè)概況

1.1 末端配送基礎(chǔ)概念、特征

圖 1-1 未來可能的末端配送解決方案(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

圖 1-2 典型配送服務(wù)商圖譜(資料來源：羅戈研究院，辰韜資本)

末端物流配送 ，即物流配送“最后一公里”，指將包裹直接送達至消費者的物流活動，是以

滿足配送物流環(huán)節(jié)的終端客戶為直接目的的物流活動。在物流整個運作流程中，大體指包裹 從

物流服務(wù)商最后一個配送網(wǎng)點直至消費者手中的這個階段。

由于末端配送存在種類多、批量少、頻次高；配送節(jié)點多，交通路況復(fù)雜等特征，因此需要

耗費大量時間，導(dǎo)致城市末端配送物流成本提高。與此同時，末端物流配送自身蘊含著巨大的

商業(yè)價值。在末端物流配送環(huán)節(jié)，企業(yè)能直接了解客戶需求，積累消費數(shù)據(jù)，建立綜合服務(wù)入

口，是爭奪客戶的關(guān)鍵所在。

因此，末端配送受到各方公司的重視，他們正在嘗試多種模式和解決方案，并將無人駕駛

等 新技術(shù)應(yīng)用其中。

配送服務(wù)可分為 B2B 配送、 B2C 配送、 C2C 配送三種場景，典型配送服務(wù)商圖譜如下，其

中 B2C 配送中的即時配送、快遞、宅配， C2C 配送中的即時配送、終端自助均有可能通過

引入無人配送小車和解決方案，提升整體效率、降低運營成本。

02

1.2 市場規(guī)模

圖 1-3 我國近年來快遞業(yè)務(wù)量(資料來源：國家郵政局)

目前末端配送最主要的場景是快遞和即時配送，后者包括外賣、生鮮宅配、商超零售、醫(yī)藥

配送等。無論是哪個場景，都蘊含著巨大的市場價值。

我國快遞業(yè)于 2014 年進入“百億”時代，此后快遞年業(yè)務(wù)量以每年遞增 100 億件的速度持

續(xù)高速增長。即使是在 2020 年這一特殊年份，全國快遞年業(yè)務(wù)量也歷史性達到 830 億件， 同比

增長 30.8% ；業(yè)務(wù)收入達 8750 億元，同比增長 16.7%。

2021 年一季度，全國快遞服務(wù)企業(yè)業(yè)務(wù)量累計完成 219.3 億件，同比增長 75.0% ；業(yè)務(wù)收

入累計完成 2237.7 億元，同比增長 45.9%。預(yù)計 2021 年，全年快遞業(yè)務(wù)量將完成 955 億 件，同

比增長 15%左右；業(yè)務(wù)收入完成 9800 億元，同比增長 12%左右。

即時配送行業(yè)潮起2014年，最初是以服務(wù)餐飲外賣行業(yè)為主，經(jīng)過數(shù)年的發(fā)展已經(jīng)拓展出

更多品類與業(yè)務(wù)類型，包括生鮮宅配、商超零售、醫(yī)藥配送、服裝配送等。其因為配送時間短、效

率高而備受大眾喜歡，用戶數(shù)量也在不斷增多 ，2020 年用戶規(guī)模達到了5.06 億人。

2020 年即時物流市場規(guī)模情況還未有完整數(shù)據(jù)信息發(fā)布，網(wǎng)經(jīng)社電子商務(wù)研究中心發(fā)布

的《2019年度中國物流科技行業(yè)數(shù)據(jù)報告》顯示，2019 年即時物流市場規(guī)模1312 億元，主要以

美團配送、蜂鳥即配、閃送、達達、UU跑腿、順豐同城急送等平臺為主。較2018年981.2億元同比

增長33.71%。用戶規(guī)模達 4.21 億人，較 2018 年 3.58 億人同比增長 17.59%。 根據(jù)艾瑞咨詢和

中金公司預(yù)測， 2021年我國即時物流訂單規(guī)模將達到300億單左右。

粗略計算，我國快遞和即時配送業(yè)務(wù)市場規(guī)模已經(jīng)達到萬億元規(guī)模。

02

1.3 困境和痛點

不斷增長的業(yè)務(wù)量和訂單量讓末端配送行業(yè)市場在不斷增大，同時也給末端帶來極大的

配送 壓力。末端配送存在以下困境和痛點：

( 1 ) 配送物品種類眾多，包括快遞、餐飲、生鮮、 藥品等，且在不斷增加，不同物品意味 著具

體要求不同 ，配送難度提高；

( 2 ) 配送場景復(fù)雜，包括城市社區(qū)、商業(yè)區(qū)、辦公區(qū)、公寓住宅樓、酒店、高校等，不同場景面

臨著不同的規(guī)定和限制，增加了交貨難度及送貨成本；

( 3 ) 配送路線復(fù)雜 ，目前主要依賴配送員人力作業(yè)，系統(tǒng)會進行路徑規(guī)劃 ，但實際情況可

能存在差異，配送員也有較大機動性，且存在各種突發(fā)情況，影響配送效率提升 ；

( 4 ) 配送工具在灰色地帶，存在上路難問題。電動兩輪車、 三輪車是成本較低、效率較高 的

配送工具，但各地對電動車的管理辦法并不一致，尤其近幾年，多個地方“禁摩限電”政 策，成為

困擾配送“最后一公里”難題 ；

( 5 ) 配送成本高，配送對象廣泛，且收件時間不一，存在多次配送問題，導(dǎo)致配送效率低、

成本高。 菜鳥物流曾披露一線城市 7000 元/月難招快遞員， 京東物流一線員工平均綜合成本已

接近11萬元/年，快遞/配送企業(yè)的經(jīng)濟效益、市場競爭力受末端配送成本制約 ；

目前， 我國快遞業(yè)末端配送成本平均約 1.2 元/件，以 2021 年快遞業(yè)務(wù)單量預(yù)計 955 億件

計算 ，快遞末端配送市場規(guī)模超過1100億元。 即時物流配送單價約7-9 元/件，以2021年即時配

送訂單預(yù)計 300 億單計算 ，即時配送市場規(guī)模將超過 2000 億元。

綜合計算， 2021年快遞和即時物流末端配送總市場規(guī)模將超過 3000 億元 ，并且快遞和即

時物流單量還在快速上漲。

圖 1-4 我國近年即時配送訂單量(資料來源：中國物流與采購協(xié)會)

04

第二章 無人配送場景和產(chǎn)業(yè)鏈分析

2.1 典型末端無人配送場景

2.1.1 快遞場景

圖 1-5 人社部“最短缺”職業(yè)排行，快遞員排名第八位(資料來源：人社部)

( 6 ) 配送人員流動大、雇傭難， 2021 年 4 月人社部發(fā)布的“2021 年第一季度全國招聘大 于

求職 100 個‘最短缺’職業(yè)排行”中，快遞員位列第八名。

( 7 ) 社區(qū)代收存在不足 ，一方面，不同的社區(qū)在設(shè)施設(shè)備、管理制度等方面參差不齊 ，盡 管

有些社區(qū)配備智能快遞柜，但還是以配送員上門派送為主；另一方面，一些小區(qū)采取封閉 管理 ，

但代收人員/地點沒有經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，會存在包裹丟失等問題。

這些困難和痛點，也使得自動駕駛技術(shù)在末端配送行業(yè)具有更快落地的可能性和必要性。

相比高速載人自動駕駛車輛，低速載物的無人車可預(yù)期安全風(fēng)險更低，更具備落地條件，能在

保證安全的情況下滿足用戶需求，并更快達到自動駕駛技術(shù)商業(yè)化的目的。

快遞場景，以電商為主，我國電商的市場份額高度集中在幾家寡頭手里。根據(jù)《2019年度

中國網(wǎng)絡(luò)零售市場數(shù)據(jù)監(jiān)測報告》顯示，2019年網(wǎng)絡(luò)零售B2C市場(包括開放平臺式與自營銷

售式，不含品牌電商)，以GMV 統(tǒng)計，排名前三位分別為：阿里巴巴 50.1%、京東 26.51%、拼多多

12.8% ，三家總共占據(jù)近 90%的電商市場份額。

05

2.1.2 外賣場景

電商巨頭有條件自建、自營無人物流配送體系，且已有動作。以阿里、京東為例，他們有自

帶場景優(yōu)勢，且擁有相關(guān)團隊和技術(shù)儲備。阿里無人配送車已經(jīng)通過菜鳥驛站物流配送系統(tǒng)，

陸續(xù)進入多個高校、社區(qū)、園區(qū)；京東無人配送車已在常熟、北京、天津等多個城市投入運營或

試運營。

此外，我國各大快遞公司也在不同程度地研發(fā)或試用無人配送車。目前電商快遞場景被阿

里、京東及快遞頭部企業(yè)牢牢地把持著，但僅阿里、京東有較大規(guī)模的無人配送研發(fā)和運營投

入。 目前快遞無人配送車主要在高校、園區(qū)、(半)封閉社區(qū)等場景應(yīng)用 ，對于公開道路行駛、 路

徑規(guī)劃、小區(qū)穿行、停車地點規(guī)劃、人車交互等問題，還需要技術(shù)和運營進一步深入。

圖 2-1 快遞場景無人配送車應(yīng)用(資料來源：賽博汽車)

圖 2-2 外賣場景無人配送車應(yīng)用(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

06

2.1.3 商超零售場景

外賣場景是所有末端配送中對時效性要求最高的，而且餐食對儲存環(huán)境、平穩(wěn)性、溫度等

都 有比快遞、生鮮零售品更高的要求。在取貨和交付端，外賣場景是從N 點到 N 點，即從 N個不

同商家取貨，交付到 N 個不同消費者，面臨著非常復(fù)雜的交互需求和行駛路徑。

這些特征意味著對外賣無人配送而言，取貨、裝車、行駛、履約交付等各個環(huán)節(jié)都存在較大

的難點， 因此， 外賣或許不會是無人配送最快商業(yè)應(yīng)用的場景。

但值得注意的趨勢是，一方面，外賣行業(yè)面臨單量持續(xù)上漲、人員成本上漲、招聘難、流動

性大等問題；另一方面，外賣行業(yè)邊際成本到一定限度后，很難繼續(xù)下降。這意味著，在外賣平

臺競爭下半場，無人配送將成重要武器，無人配送技術(shù)的成熟和落地應(yīng)用，也可能給外賣行業(yè)

帶來新一輪變革。

與快遞、外賣場景不同，商超零售業(yè)的特點是高度分散，且線下市場仍舊是主力。以2019

年為例，零售業(yè)Top100公司占社會消費品零售總額的比例僅為20.9%。此外，我國電商零售占

整體零售業(yè)市場總額比例約為20%。

近年來，傳統(tǒng)零售企業(yè)積極拓展線上化，除了接入美團、京東到家等到家服務(wù)平臺之外，為

了更好地拓展私域流量并控制成本， 頭部零售企業(yè)也在建立自己的線上購物 App、微店、 小程

序等，如永輝超市開發(fā)永輝生活 App、物美超市開發(fā)多點 App。

由于市場相對分散、配送需求相對較少，商超零售業(yè)難以支撐自建配送體系，同時，即便是

永輝、大潤發(fā)等頭部公司，其體量、資金等都不足以建立無人配送研發(fā)及運營體系。因此，借助

第三方公司探索、布局無人配送不失為一種好的方式。

圖 2-3 商超零售場景無人配送車應(yīng)用(資料來源：白犀牛)

07

2.2 無人配送關(guān)鍵技術(shù)及產(chǎn)業(yè)鏈

當前阿里、京東、美團的無人配送服務(wù)更多服務(wù)于自有體系，而且對于商超、便利店、 藥品

等連鎖零售企業(yè)而言，與獨立第三方運力合作可以更好地保證配送服務(wù)質(zhì)量，同時有利于流

量、數(shù)據(jù)安全，因此給了無人配送初創(chuàng)企業(yè)切入商超無人配送的機會。自動駕駛初創(chuàng)企業(yè)白犀

牛已經(jīng)聯(lián)合永輝超市，在上海安亭提供無人車配送服務(wù)。

相對于快遞場景，商超零售配送的單價更高。 相比外賣場景 ，商超零售配送場景相對簡單

一 些。一方面，商超配送為1 對 N 場景， 人車交互和顯示線路相對簡單 ，且商超本身為在線訂單

配備專職的揀貨人員，可以完成貨物裝車環(huán)節(jié)；另一方面，商超配送時效性要求相對外賣更低，

可以給予無人配送較為充足的時間；此外，人們在超市購買的物品相對更大，更適合車輛配送

而非外賣員騎電動車配送。

無人配送車上游是各硬件和零部件供應(yīng)廠商，包括線控底盤、激光雷達、攝像頭、計算平臺

等，既涉及到汽車產(chǎn)業(yè) ，也需要新的數(shù)字化和智能化配件，讓無人配送車真正能夠“自動駕 駛”。

中游是無人配送解決方案公司、以及無人配送服務(wù)運營公司。低速無人配送車根據(jù)終端客

戶的需求不同、用途不同，需要解決方案公司有針對性地設(shè)計，或者由無人配送運營公司直接

提供運營服務(wù)。

下游主要是傳統(tǒng)配送服務(wù)商、配送需求方，主要包括電商、商超、快遞、外賣，以及本地生活

服務(wù)企業(yè)，一些封閉園區(qū)也采用無人配送車來承擔(dān)園區(qū)物流需求。

圖 2-4 無人配送產(chǎn)業(yè)鏈(資料來源：中國電動汽車百人會，辰韜資本整理)

08

2.2.1 上游：關(guān)鍵零部件供應(yīng)商

( 1 ) 線控底盤

無人配送是自動駕駛技術(shù)的落地應(yīng)用，因此與 Robotaxi 等一樣，技術(shù)上面主要包括感知、

決策與控制。無人配送車成本占比最高的三大核心零部件為：激光雷達、計算平臺與線控底 盤。

其中激光雷達、計算平臺等為自動駕駛行業(yè)通用零部件，近年來技術(shù)進步、成本下降趨勢

非 常明顯。而且無人配送車由于行駛速度較低，其對于傳感器、計算平臺的性能要求相對較低。

線控底盤為伴隨著無人配送等自動駕駛應(yīng)用需求誕生的新品類，隨著無人配送、無人零

售、 無人安防等場景規(guī)模化應(yīng)用，有可能誕生一個新的行業(yè)。

整體來看，我國無人配送車行業(yè)的上游關(guān)鍵零部件供應(yīng)商發(fā)展較快，主要體現(xiàn)在三方面：

一是技術(shù)不斷成熟，無論是芯片算力，還是底盤穩(wěn)定性等，都有了很大的提升，產(chǎn)線組裝效率也

有提升；二是價格不斷下降，隨著量產(chǎn)計劃實施，無人配送車大規(guī)模采購將進一步降低底盤、傳

感器、貨箱等硬件成本；三是國產(chǎn)零部件供應(yīng)占比逐步增加，線控底盤、芯片、計算平臺、激光雷

達等，越來越多的中國企業(yè)加入戰(zhàn)局。

線控底盤是無人配送車的重要部件，無人配送車由線控底盤搭載不同功能、形態(tài)的上裝組

成。無人配送車線控底盤與乘用車底盤差異較大，不能簡單視為乘用車的降維、或者機器人的

升 維產(chǎn)品。

首先，在產(chǎn)品開發(fā)和設(shè)計邏輯上，乘用車設(shè)計以人的駕乘體驗和車內(nèi)安全為核心，而無人配

送車是一個生產(chǎn)工具，是以功能性、穩(wěn)定性、出勤率為核心，也不用過多考慮車內(nèi)安全；

其次，無人配送車的供應(yīng)鏈、產(chǎn)線、檢測方法和標準等幾乎完全是新的，而且一直在根據(jù)運營

商、算法公司的需求和實際運營中遇見的問題進行迭代優(yōu)化，乘用車的供應(yīng)鏈、生產(chǎn)制造和成

本優(yōu)勢無法復(fù)用到無人配送車生產(chǎn)；

第三，無人配送車的性能、技術(shù)要求和乘用車也有很大差別，無人配送車是介于機器人和車

表 2-1 無人配送產(chǎn)業(yè)鏈上游部分典型企業(yè)(資料來源：賽博汽車)

無人配送產(chǎn)業(yè)鏈

激光雷達 芯片/計算平臺 線 控底盤(或整車集成)

禾賽科技 地平線 新石器

速騰聚創(chuàng) 黑芝麻智能 易咖智車

一徑科技 芯馳科技 PIX 像素智能

上 游 部 分 企 業(yè)

覽沃科技

Velodyne

毫末智行

廈門金龍

華為

英偉達

09

目前國內(nèi)線控底盤企業(yè)主要包括以下類型：

一類是新創(chuàng)企業(yè)，包括新石器、易咖智車、Pix、智梭科技、中云智車等，他們的核心團隊或

者投資方多有車企/汽車產(chǎn)業(yè)背景，新石器、易咖智車等企業(yè)已有車輛批量上路運營。

第二類是整車或Tier1背景企業(yè)，如廈門金龍、毫末智行(長城汽車旗下)、東風(fēng)、法雷奧等，

因為外部需求或者企業(yè)對于前瞻技術(shù)、未來市場的判斷，開始進行線控底盤的設(shè)計、制造。

表 2-2 國內(nèi)線控底盤制造商(資料來源：辰韜資本據(jù)公開信息和企業(yè)訪談?wù)?

之間的新物種，是為AI司機量身定制的操控平臺，其性能要求的重要指標是如何給AI司機提供

更多的控制服務(wù)模塊、更高的線控精度、更低的響應(yīng)延時。

公司

新石器

慧通

成立時間

2018 年 2

月

主要產(chǎn)品

SLV10、SLV11、

X3 型無人車整車

出貨

規(guī)模

數(shù)百臺

企業(yè)背景

理想汽車投資，創(chuàng)始人

具有物流行業(yè)背景

生產(chǎn)情況

2019 年自建

產(chǎn)線、有電池

工廠

合作方

美團、阿里、京

東、百度、自用

易咖

智車

2018 年

11 月

X80、X100 通用

線控底盤，定制無

人車整車

數(shù)百臺 微型車廠、 L4 創(chuàng)業(yè)公

司研發(fā)背景

小批量量產(chǎn)，

2021 年 7 月

將建成產(chǎn)線

京東、阿里、白犀

牛、一清創(chuàng)新、馭

勢科技、愛上集

團等

PIX

2012 年，

2017 年進

入 無 人 車

領(lǐng)域

Hooke、 Bohr、

Planck 、

Heisenberg 等

系列底盤

百臺級

早 期創(chuàng)業(yè)方向為智能

硬件、無人機，2017 年

轉(zhuǎn)型自動駕駛底盤和

方案

2021 年 6 月

將建成產(chǎn)線

阿里、輕舟智航、

華為、清華大學(xué)

等

中云

智車

2018 年 2

月

中云 1.0 小型無

人車底盤、中云

2.0 中型無人車

底盤

百臺級 北京理工大學(xué)孵化 小批量量產(chǎn) 高校、科研及軍

方

廈門

金龍

2020 年開

始 無 人 配

送 車 底 盤

業(yè)務(wù)

覆 蓋 0.5T-3.5T

的線控底盤

百臺級

大 型 商 用 車 集 團 ，

2018 年開始與百度合

作自動駕駛小巴阿波

龍

—— 京東、百度等

毫末

智行

2019 年 11

月

小魔盤線控底盤、

小魔駝無人車整

車

—— 長城汽車孵化 自建產(chǎn)線 美團、阿里、自用

智梭

科技

2020 年 3

月

RCONE 無人 物

流車 ——

原威馬汽車研究院成

員創(chuàng)立 —— 自用

10

2.2.2 中游：解決方案商

( 2 ) 計算平臺

( 3 ) 激光雷達

另有機器人移動平臺轉(zhuǎn)型和高校孵化團隊在研發(fā)線控底盤產(chǎn)品，但這些公司多處于剛起

步或 者研發(fā)階段，產(chǎn)品化、工程化還較遠，未批量投入運營。

據(jù)辰韜資本調(diào)研 ，近三年線控底盤成本下降不明顯，主要因為無人配送車還處于小批量供

應(yīng)階段，高昂的開發(fā)費用和專有模具、檢具等制造費用無法按量攤銷。按照目前的趨勢推測， 產(chǎn)

量到萬臺級別成本會有較大幅度的下降。

計算平臺方面，目前較多采用的還是英偉達芯片，但國內(nèi)企業(yè)的發(fā)展也在提速。地平線已

經(jīng)陸續(xù)發(fā)布了車規(guī)級AI芯片征程2和征程3 ；黑芝麻智能發(fā)布了華山二號 A1000 Pro ；芯馳科技

發(fā)布了X9U、V9T、G9Q/G9V 等，未來他們或?qū)㈥懤m(xù)在無人配送車上落地應(yīng)用。

無人配送車與乘用車相比，對激光雷達線束要求較低(多采用16 線、32 線激光雷達) ，初期

無人配送車多搭載Velodyne的產(chǎn)品 ，目前已經(jīng)逐步實現(xiàn)國產(chǎn)化，禾賽、速騰、大疆(覽沃)、 一徑

科技等國內(nèi)企業(yè)獲得了更多的市場。

與此同時，激光雷達價格下降明顯。 當前無人配送車通常使用 2-5 顆激光雷達 ，各家公司

都在嘗試相對低成本的傳感器方案，如選用16線激光雷達作為主雷達。目前國產(chǎn)16線、32線、

40線激光雷達價格已經(jīng)下探到1-4萬不等 ，預(yù)計在接下來的幾年內(nèi)，成本會迅速降低到萬元以

內(nèi)。

據(jù)辰韜資本調(diào)研了解 ，目前某頭部互聯(lián)網(wǎng)公司的最新款無人配送車型，其最新傳感器配置

方案中激光雷達總成本為3-5萬左右，預(yù)計傳感器方案持續(xù)優(yōu)化和規(guī)?；少徍?，成本將進 一

步下降。

當前無人配送尚處于產(chǎn)品化、商業(yè)化早期，產(chǎn)業(yè)鏈、技術(shù)和解決方案都不成熟，因此需要解

決方案商找到最適宜無人配送的場景，并結(jié)合場景特征和需求做方案、產(chǎn)品開發(fā)。目前國內(nèi)無

人配送解決方案商主要有兩種類型：

一類是互聯(lián)網(wǎng)巨頭， 以阿里巴巴、京東、 美團為主 ，他們得天獨厚的優(yōu)勢是：集團內(nèi)部自有

各類配送需求和場景。三家公司都比較早開始自動駕駛技術(shù)的前瞻研發(fā)，目前都組建了百人

以上規(guī)模的自動駕駛研發(fā)團隊，他們既有較強的技術(shù)團隊和研發(fā)積累，也是場景方，同時在資

金和資源上有非常大的優(yōu)勢，因此為當下無人配送行業(yè)的主要推動力量。

11

企業(yè) 產(chǎn)品

應(yīng)用

場景

尺寸 時速 補電方式 續(xù)航 載重

京東

京東 4.0 版本

無人配送車

京東

快遞

2.2m*0.9m*1.72m ≤30km/h 充電 110km ≤650kg

美團 魔袋 20

美團

買菜

2.45*1.01*1.9m ≤45km/h 換電 120km ≤150kg

阿里

巴巴

小蠻驢

菜鳥

快遞

2.1*0.9*1.2m ≤20km/h 換電 102km ≤100kg

白犀

牛

無人配送車

生鮮、

零售

2.95m*1.1m*1.7m ≤30km/h 充電/換電 135km ≤850kg

行深

智能

絕地 3000H

快遞、

外賣

1.88*1.0*1.77m ≤40km/h 換電 100km ≤500kg

一清

創(chuàng)新

夸父

生鮮、

物流

3.65*1.56*1.95m ≤30km/h 充電/換電 100km ≤1000kg

2.2.3 下游：配送服務(wù)商/配送需求方

目前三家互聯(lián)網(wǎng)公司的無人配送車均只服務(wù)于集團內(nèi)部業(yè)務(wù)，如阿里無人車目前主要服

務(wù)菜鳥物流體系，京東無人車主要配送京東物流的快遞包裹，美團無人車主要服務(wù)美團買菜，

未 來技術(shù)和產(chǎn)品逐漸成熟后，預(yù)計會陸續(xù)將無人配送服務(wù)延伸至內(nèi)部其他業(yè)務(wù)線。

另一類是創(chuàng)業(yè)企業(yè)，以白犀牛、一清創(chuàng)新、行深智能、馭勢科技、毫末智行、新石器等為代

表，這些企業(yè)創(chuàng)始人多有自動駕駛研發(fā)和技術(shù)背景，選擇無人配送作為其技術(shù)落地的主要場景

或者場景之一。

除了阿里、京東、美團之外，目前國內(nèi)其他配送服務(wù)商/需求方基本沒有無人駕駛方面的研

發(fā)投入和技術(shù)能力，這一定程度上給了創(chuàng)業(yè)公司機會。同時，創(chuàng)業(yè)公司在解決方案提供上更加

靈活，合作模式也更加多元。在創(chuàng)業(yè)企業(yè)中，目前部分企業(yè)會涉及無人配送運營服務(wù)，如白犀

牛、行深智能，部分企業(yè)更傾向于解決方案、車輛的銷售 ，以及無人零售等。

目前無人配送產(chǎn)業(yè)鏈下游主要分為三種類型：

第一種是以京東、阿里、美團為代表的電商集團公司 ，他們旗下有各類配送場景和需求，如

快遞、外賣、生鮮配送、到家服務(wù)等，基于自身業(yè)務(wù)需求和特色，在一個或多個場景下進行試運

行。

目前，京東以開放道路快遞、生鮮配送為主；阿里以校園、 社區(qū)內(nèi)快遞配送為主；美團以開

放道路生鮮配送為主。

表 2-3 部分無人配送車輛參數(shù)信息(資料來源：賽博汽車)

12

2.3 無人配送的價值

第二種是以永輝超市、 物美超市、叮當快藥、每日優(yōu)鮮等為代表的商超零售企業(yè)，這類企業(yè)

的特點是市場較為分散且地域性很強，他們有即時配送需求但沒有自建配送體系，目前依賴第

三方運力(如達達、蜂鳥、美團、閃送等)進行配送。近兩年開始，頭部商超零售企業(yè)也 開始積極

與無人配送解決方案商合作，嘗試性地使用無人配送服務(wù)。其中，白犀牛與永輝超市、叮當快藥

的合作較為典型。

第三種是順豐、四通一達、達達等快遞/配送服務(wù)商 ，由于快遞/配送業(yè)務(wù)單量持續(xù)高速增

長， 成本逐年上漲以及招聘難、管理難等問題，他們對無人配送的技術(shù)、產(chǎn)品和解決方案保持較

高關(guān)注度，但是目前很少投入無人配送的研發(fā)，多處在探索和嘗試階段，未來較大可能會通過

與解決方案商合作的方式開展無人配送服務(wù)。

在辰韜資本調(diào)研中，有創(chuàng)業(yè)者認為低速無人駕駛是高度分散、碎片化、定制化的，是典型的

“場景定義車輛應(yīng)用”的行業(yè)。

由于無人配送還處在發(fā)展初期，產(chǎn)業(yè)鏈上下游各方相對分散，解決方案還在迭代中 ，需要

結(jié) 合場景做深度的開發(fā)和運營探索，作為場景方，配送服務(wù)商/配送需求方對無人配送技術(shù)、

產(chǎn)品、 商業(yè)模式的嘗試和探索，決定著行業(yè)發(fā)展的速度、質(zhì)量和規(guī)模。

( 1 )補充配送運

中國適齡勞動力人口在不斷減少。國家統(tǒng)計局數(shù)據(jù)顯示，中國勞動年齡人口(16-59歲)在

2013年開始逐年下降，7年內(nèi)減少2300萬。然而，快遞和即時配送的用戶需求卻在逐年上漲。無

人配送的落地，可以對運力進行有效補充，提高總體作業(yè)效率。

( 2 ) 提升配送安全性

一直以來，快遞員/外賣員安全問題備受關(guān)注，安全事故頻發(fā)。以上海為例，2019年上半年，

全市共發(fā)生涉及快遞、外賣行業(yè)的道路交通事故 325 起，造成 5 人死亡、 324 人受傷。無 人配

送車可以較大程度緩解快遞、外賣行業(yè)工作壓力 ，并且車輛為無人駕駛，將有助于提升 人員安

全水平。

( 3 ) 節(jié)省物流成本

現(xiàn)階段無人配送車成本還偏高 ，但隨著供應(yīng)鏈和解決方案逐步成熟、規(guī)?；瘧?yīng)用 ，成本將

快速下降，效率將逐步趕上并超過傳統(tǒng)人工配送，這將為物流行業(yè)節(jié)省大量成本。與此同時， 在

無人配送車使用過程中，除了充電、維修保養(yǎng)、保險外，較少涉及其他費用，而且各項費用都會

隨行業(yè)發(fā)展逐步下降 ，但人力成本則會隨著時間的積累而不斷增長。

13

2.4 國內(nèi)發(fā)展無人配送的有利條件

2.4.1 疫情推動 政策鼓勵

( 4 ) 提升物流/配送管理規(guī)范性

飛速發(fā)展的快遞/配送行業(yè)，在推動城市發(fā)展和生活便利性的同時，也給城市管理帶來諸

多難題，存在環(huán)境、治安、交通安全等多方面隱患，無人配送車輛作為運力補充，在管理法規(guī)、 相

關(guān)標準、產(chǎn)品逐漸成熟后， 將有助于物流/配送管理規(guī)范性和城市整體管理水平提升。

新冠肺炎疫情發(fā)生以來，無人配送的價值和公眾認知得到放大 ，政策層面得到了極大地鼓

勵和認可，市場層面催生了“無接觸配送”、“無人經(jīng)濟”的需求，無人配送車被應(yīng)用到各地的醫(yī)

院、社區(qū)、高校、辦公園區(qū)等，也加快了一些企業(yè)量產(chǎn)計劃提前。以京東為例，京東無人配送車原

計劃在 2020 年到 2021 年之間小規(guī)模量產(chǎn) ，并逐步投入市場進行配送運營，疫 情讓其上述計

劃提前了半年左右。

2020 年 2 月 23 日，習(xí)近平總書記在統(tǒng)籌推進新冠肺炎疫情防控和經(jīng)濟社會發(fā)展工作部

署會議中提到：“一些傳統(tǒng)行業(yè)受沖擊較大，而智能制造、無人配送、在線消費、醫(yī)療健康等新興

產(chǎn)業(yè)展現(xiàn)出強大成長潛力。要以此為契機，改造提升傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，培育壯大新興產(chǎn)業(yè)?！?/p>

無人配送的大規(guī)模應(yīng)用需要配套的法律、法規(guī)和標準等支持。 2020年以來 ，各地方政府對

無人配送的擁抱和開放程度不斷提高，紛紛開展先行先試、開放示范運營區(qū)域和部分路權(quán)，這

為無人配送發(fā)展提供基礎(chǔ)。

2021 年 ，各主管部門對于無人配送落地運營的政策支持力度進一步加大，以北京為例 ：

2021 年 5 月 25 日， 北京市高級別自動駕駛示范區(qū)為首批無人配送車企業(yè)京東、美團、新

石器三家頒發(fā)了無人配送車車身編碼，給予無人配送車相應(yīng)路權(quán)。政策先行區(qū)管理政策參照非

機動車管理，以車身編碼的頒發(fā)為核心進行針對性測試驗證，對通過測試的新產(chǎn)品給予相 應(yīng)路

權(quán)，突破了無人配送車受現(xiàn)行法律法規(guī)限制無法上路的難題。

此外，全國各大省市積極參與智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范區(qū)建設(shè) ，除工信部合作推進的一批智

能網(wǎng)聯(lián)或自動駕駛示范區(qū)成立外，陸續(xù)有多個省市通過與機構(gòu)、企業(yè)合作的形式，打造基于自

身產(chǎn)業(yè)需求的智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范場景。

政策的鼓勵、和示范區(qū)的推進，為無人駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展保駕護航，無人配送由于速度和技術(shù)

要求相對低，又是和日常生活息息相關(guān)的無人駕駛場景，因而受益于政策更加明顯，落地速度

加快。

14

示范區(qū) 進展 特色 參與企業(yè)/機構(gòu)

京 冀 智 能 汽 車 截止 2020 年 11 月，已建有海淀基 綠色用車、智慧路網(wǎng)、智能駕

千方科技、百度、北汽、

與 智 慧 交 通 產(chǎn) 地、亦莊基地、順義基地共三個自動 駛、便捷停車、快樂車生活、

長安汽車等

業(yè)創(chuàng)新示范區(qū) 駕駛封閉測試場。 智慧管理六大應(yīng)用示范

上海國家智能 截止 2021 年 1 月，已形成了嘉定、 示范區(qū)以服務(wù)智能汽車、 V2X

網(wǎng)聯(lián)汽車示范 臨港、奉賢和金橋四地聯(lián)動發(fā)展格 網(wǎng) 聯(lián)通訊兩大類關(guān)鍵技術(shù)的 上汽集團、同濟大學(xué)等

區(qū) 局。 測試及演示為目標

開展智能駕駛、智慧路網(wǎng)、交 雷諾集團、東風(fēng)雷諾汽車

武 漢 智 能 網(wǎng) 聯(lián) 截止 2021 年 4 月，二期成功交付投

通 狀態(tài)智慧管理等多個應(yīng)用 公司、武漢蔡甸生態(tài)發(fā)展

汽車示范區(qū) 產(chǎn)，三期項目籌劃逐漸提上日程。

示范 集團等

深 圳 智 能 網(wǎng) 聯(lián) 已建成 2.6 公里的封閉測試路段， 南方科技大學(xué)、密西根大

交 通 測 試 示 范 2021 年還將建成半開放測試區(qū)和開 M-CITY 無人駕駛汽車測試區(qū)

學(xué)、前沿產(chǎn)業(yè)基金等

區(qū) 放測試區(qū)。

截止 2021 年 1 月，海珠區(qū)、黃埔區(qū)

路測道路都已啟用。

以 5g 試點網(wǎng)絡(luò)和物聯(lián)網(wǎng)為核

心的產(chǎn)業(yè)生態(tài)體系

廣 州 智 聯(lián) 汽 車

與 智 慧 交 通 應(yīng)

用示范區(qū)

廣州市政府、百度、文遠

知行、小馬智行等等

長 沙是全國唯一在智能網(wǎng)聯(lián)

阿波羅智行、未來智能科

汽 車領(lǐng)域獲得三塊國家級牌

技發(fā)展有限公司等

照的城市

一二期已正式投入運營，三期在建設(shè)

中。

國 家智 能網(wǎng) 聯(lián)

汽 車 應(yīng) 用 ( 北

方 ) 示 范 區(qū)

中 國國內(nèi)首家寒區(qū)智能汽車

和智慧交通測試體驗基地

一汽紅旗、 啟明信息等

國家級江蘇(無 2020 年 10 月，國家智能交通綜合 智 能交通管理技術(shù)綜合測試 博世、奧迪、高德地圖、

錫)車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo) 測 試基地(一期)啟用，基本建成封

平臺 四維圖新等

區(qū) 閉的實際道路和模擬測試環(huán)境。

2019 年 3 月，平潭與中國電信、移

福 建 平 潭 無 人

動、聯(lián)通三大運營商達成合作，在平 推進 5G 網(wǎng)絡(luò)覆蓋、人工智能、

駕 駛 汽 車 測 試

潭無人駕駛測試基地加快部署 5G 基 大數(shù)據(jù)等領(lǐng)域創(chuàng)新應(yīng)用

基地

站。

百度、平潭綜合試驗區(qū)公

安交通管理部門等

智加科技、Momenta、仙

途智能、華礪智行、圖達

通等

網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)

湖 南 ( 長 沙 ) 國

家級車聯(lián)網(wǎng)先 2020 年 11 月正式揭牌。

導(dǎo)區(qū)

2018 年 6 月

蘇 州 省 級 車 聯(lián) 實現(xiàn) 5G 全覆蓋，配套區(qū)域級

超級邊緣計算中心，可滿足多

樣化的測試需求

表 2-4 國內(nèi)部分自動駕駛汽車示范區(qū)(資料來源：賽博汽車)

15

圖 2-6 我國勞動力人口(以 16-59 歲計算) 走勢(資料來源：國家統(tǒng)計局)

2.4.2 人力緊張 運力短缺

2.5 國內(nèi)無人配送挑戰(zhàn)

( 1 ) 法律法規(guī)仍待完善

目前我國無人配送行業(yè)的相關(guān)文件指引主要以技術(shù)標準層面為主。北京宣布發(fā)布《無人配

送車管理實施細則》試行版 ，但具體政策細節(jié)還未正式對外露出 ，且其屬于地方政策，全國其

他地市未有更多細則頒布，更未能形成統(tǒng)一的法律規(guī)范。

近年來，我國的快遞和即時配送行業(yè)在高基數(shù)下依然保持高速增長，行業(yè)對配送服務(wù)人員

的 需求持續(xù)增長， 缺口日益增大，配送從業(yè)人員工作壓力、工作強度長期在較高水平。

根據(jù)國家郵政總局統(tǒng)計，2020 年快遞業(yè)務(wù)量共 830 億件 ，2019 年即時配送訂單量超過

180 億單，中金公司預(yù)計 2024 年即時配送單量將達 512 億單。 而 2020 年我國快遞員、外賣員

總?cè)藬?shù)已超過 1000 萬人 ，配送服務(wù)能力仍然不能滿足總體業(yè)務(wù)需求，不斷增長的業(yè)務(wù)量將 繼

續(xù)給末端配送環(huán)節(jié)施壓。

然而，我國新出生人口和適齡勞動人口都已出現(xiàn)逐年下降趨勢。根據(jù)人社部發(fā)布數(shù)據(jù)，我

國勞動年齡人口數(shù)量從 2012 年開始出現(xiàn)下降，年均減少300萬人以上，并且減少幅度在加 大，

預(yù)計“十四五”期間還將減少 3500 萬人。同時還預(yù)計“十四五”期間，我國老年人口將超過 3 億

人。這意味著配送產(chǎn)業(yè)運力缺口問題將會越發(fā)嚴重。

全國勞動力人口(以16-59歲計算)情況

單位：億人

9.6

9.4

9.2

9

8.8

8.6

8.4

16

第三章 國內(nèi)無人配送發(fā)展現(xiàn)狀

3.1 發(fā)展概況

早在 2016 年前后 ，美團、京東、阿里等就開始了相關(guān)技術(shù)研發(fā)， 近年來陸續(xù)誕生了多家相

關(guān)創(chuàng)業(yè)公司，目前已有多家企業(yè)進入無人配送車小批量生產(chǎn)、應(yīng)用階段。

從全國范圍來看，一方面，無人配送車的類別歸屬尚未明確。 若按機器人管理，目前法律并

不禁止機器人上路 ；若按車輛管理，則現(xiàn)行法律法規(guī)尚不支持“無人駕駛車輛”量產(chǎn)上路， 且各

地頒布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范》只針對乘用車和商用車輛，不包括低速車、 摩托車

以及非機動車。

另一方面，交通法規(guī)層面還缺乏對無人配送車這類交通參與者的規(guī)定 ，包括路權(quán)、車輛經(jīng)

營 權(quán)、責(zé)任主體等。

首先不明確其屬于“機動車”，還是“非機動車”，若定義其為機動車，則需要進行場地測 試、

公開道路測試方能上路，同時接受嚴格的產(chǎn)品標準、市場準入、牌照等管理 ；若被定義 為“非機

動車” ，則需在最高時速、空車質(zhì)量、外形尺寸等方面須符合國家標準。其次，無人配送車在道路

事故中法律責(zé)任主體不清晰 ，無人配送車上路發(fā)生交通事故時 ，如何判定責(zé) 任，由誰來承擔(dān)相

關(guān)刑事、民事與行政處罰等問題尚待確認。

( 2)供應(yīng)鏈、價格和標準

供應(yīng)鏈方面，雖然國內(nèi)擁有較為完整的無人配送車上游供應(yīng)鏈，但是核心零部件的技術(shù)、

性 能和質(zhì)量還有待進一步提升。由于無人配送車的工具屬性，其采購價格和使用成本是需求方

決策的關(guān)鍵，價格目前仍然是制約無人配送車規(guī)模應(yīng)用進程的重要因素。

標準方面， 無論是道路測試標準 ，還是產(chǎn)品安全標準 ，無人配送產(chǎn)品標準體系還需要完

善。 目前京東、阿里、 美團、 白犀牛、毫末智行、 新石器等各家解決方案商的無人配送車尺寸、

重量、速度等存在較大差異，容易造成管理困難。同時，產(chǎn)品生產(chǎn)管理體系沒有形成行業(yè)規(guī) 范，

會導(dǎo)致產(chǎn)品良莠不齊，存在一定安全隱患。

( 3)商業(yè)閉環(huán)尚需產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)持續(xù)推動

無人配送剛剛起步， 部分場景下的商業(yè)模型已經(jīng)初步形成 ，但需要更多場景方嘗試和支

持，不斷推動產(chǎn)業(yè)上下游合作。同時，無人配送發(fā)展還需要通信基礎(chǔ)設(shè)施的支持，包括推動5G

網(wǎng)絡(luò)覆蓋、 IoT 基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)等。以及以大規(guī)模商業(yè)化為導(dǎo)向，拓展保險、運維等服務(wù)保障。

17

第二類是從自動駕駛技術(shù)切入特定場景的初創(chuàng)公司，如白犀牛、行深智能。這類企業(yè)多從

無 人駕駛技術(shù)研發(fā)和特定場景應(yīng)用出發(fā)，期望在低速載物場景實現(xiàn)自動駕駛技術(shù)的商業(yè)化。

如 白犀牛聯(lián)合永輝超市推出零售無人配送，行深智能在江漢大學(xué)、蘇州高鐵新城推出無人配送

和無人零售等。

第三類是有主機廠及 Tier1 背景的企業(yè)，如毫末智行、 東風(fēng) ，這類企業(yè)有傳統(tǒng)汽車制造業(yè)

基 礎(chǔ)，首先從底盤、車輛供應(yīng)角度切入市場，并宣稱提供無人配送解決方案并會布局運營，但

據(jù)辰韜資本調(diào)研了解， 在實際運營層面還處于未啟動或者測試起步階段。

未來無人配送的商業(yè)進展將經(jīng)歷三個發(fā)展階段：

第一階段，產(chǎn)品打磨，商業(yè)化探索。當前正是處在這一階段，解決方案商在各種場景進行產(chǎn)

品打磨和運營優(yōu)化，從簡單場景起步，逐漸過渡到相對復(fù)雜場景，逐步在諸如高校、社區(qū)、產(chǎn)業(yè)

園區(qū)、城市固定區(qū)域內(nèi)，從試運營到常態(tài)化運營，車輛數(shù)從個位數(shù)到兩位數(shù)，以測試示 范、產(chǎn)品

打磨、運營優(yōu)化和商業(yè)模式探索為主；

第二階段，快速鋪量、人車協(xié)同。隨著技術(shù)迭代、成本下降、產(chǎn)品逐漸成熟，以及法規(guī)的完 善

和允許，無人配送相較于傳統(tǒng)人工配送呈現(xiàn)明顯效率優(yōu)勢和成本優(yōu)勢，這一階段各個場景方、

傳統(tǒng)配送服務(wù)商、配送需求方將快速引進無人車和無人配送服務(wù)，無人配送車將進入快 速鋪量

階段，與此同時，隨著更多場景方和玩家的加入，配送全流程將產(chǎn)生多樣化的人車協(xié) 同方式，形

成完整的商業(yè)閉環(huán)，產(chǎn)生明顯的商業(yè)價值。

第三階段，形成運力網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建新業(yè)態(tài)。無人配送車輛數(shù)和覆蓋密度到達一定規(guī)模之后，將

形成全新的運力服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，由于這一網(wǎng)絡(luò)的智能、網(wǎng)聯(lián)和高度靈活等特點，將釋放出傳統(tǒng)人力

配送網(wǎng)絡(luò)不能承載的功能，可能整合零售、物流、安防、廣告、大數(shù)據(jù)等多個行業(yè)，演變、衍生出

多種創(chuàng)新服務(wù)和業(yè)態(tài)，形成全新的生態(tài)。

目前國內(nèi)布局無人配送運營的企業(yè)大致可以分為三類：

一類是阿里、京東、 美團等自帶物流配送業(yè)務(wù)(即場景)的互聯(lián)網(wǎng)巨頭公司，采用軟件自研 +

硬件采購+自運營的方式推進，希望通過無人配送實現(xiàn)旗下物流配送體系的降本增效 ，三 家目

前都在試運營階段，服務(wù)自有體系內(nèi)配送業(yè)務(wù)，運營車輛數(shù)在幾十臺到百余臺之間，未來3年內(nèi)

都有規(guī)模量產(chǎn)、部署的計劃。

18

3.2 商業(yè)模式

3.3 成本和運營現(xiàn)狀

無人配送最終實現(xiàn)規(guī)?；虡I(yè)應(yīng)用將取決于路權(quán)和成本。在路權(quán)開放的情況下，物流行業(yè)

是 成本極度敏感的行業(yè)，如果能為末端配送實現(xiàn)降本增效，無人配送車將得到大規(guī)模應(yīng)用。

影響無人配送綜合成本的核心要素包含車輛軟硬件成本、使用/運營成本、運營效率等。

在車輛成本方面，根據(jù)辰韜資本調(diào)研，無人配送車整車成本會因車型(底盤+上裝)、傳感器

方案、計算平臺選擇的不同而呈現(xiàn)較大差異，目前部分企業(yè)能做到整車成本 20-25 萬元 左右 ，

也有企業(yè)的整車成本在50萬元左右。多位無人配送從業(yè)者表示，無人配送車在未來3年內(nèi)會實

現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)和商用， 整車成本會逐步降至 5-10 萬元。

車輛使用壽命方面，目前底盤和傳感器廠商基本都是質(zhì)保 1-3 年，預(yù)計未來隨著供應(yīng)鏈和

技術(shù)不斷成熟，使用壽命可以達到 3-5 年。

目前無人配送商業(yè)模式主要有三種：

第一種以服務(wù)集團內(nèi)部業(yè)務(wù)為主，服務(wù)內(nèi)部需求、內(nèi)部結(jié)算，主要代表為阿里、京東、美團，

但各家的結(jié)算方式可能略有不同。阿里由達摩院進行無人駕駛算法、產(chǎn)品研發(fā)，售賣無人車輛

給菜鳥，菜鳥將其應(yīng)用在具體業(yè)務(wù)環(huán)節(jié)中，如菜鳥驛站。京東無人配送車目前主要服務(wù)京東自

有配送需求并按單進行配送服務(wù)結(jié)算。未來隨著無人配送技術(shù)逐漸成熟、運力網(wǎng)絡(luò)逐漸形成，

可能會向內(nèi)部各個業(yè)務(wù)場景擴展，并逐步向第三方提供無人配送運力服務(wù)。

第二種為提供無人配送運營服務(wù)，即提供無人配送運力。如白犀牛、行深智能、毫末智行

等。以白犀牛為例，主要結(jié)合場景方需求提供無人配送服務(wù)， 自己運營無人配送車輛，收取配送

服務(wù)費。配送服務(wù)費會因為場景、物品、時效性要求不同而不同，目前生鮮、零售即時配送單價

約為 7-9 元/單，快遞配送單價約為 1-2.5 元/件不等。

第三種以車輛銷售、租賃、軟硬件解決方案收費，如新石器、一清創(chuàng)新、馭勢科技等。如新石

器主要以車輛銷售、 無人配送/無人零售解決方案售賣為主；一清創(chuàng)新主要以車輛售賣和租賃、

無人駕駛軟硬件解決方案合作為主。

據(jù)辰韜資本調(diào)研了解，未來也有可能出現(xiàn)配送服務(wù)商/需求方和無人配送解決方案商成立

合 資公司，共同布局無人配送研發(fā)和運營的深度合作模式。

19

3.4 融資情況

表 3-1 典型無人配送解決方案商運營現(xiàn)狀(資料來源：辰韜資本調(diào)研及公開資料整理 (截止 2021年 4 月))

無人配送還處于起步和持續(xù)投入階段，資金將是各家公司進行技術(shù)研發(fā)、產(chǎn)品打磨、市場

拓 展的關(guān)鍵要素。

運營成本方面，目前無人車的運營成本主要包含保險、車輛運維、現(xiàn)場安全(運維)人員、后

臺遠程監(jiān)控/操作人員費用、云平臺服務(wù)費用等。其中保險和車輛運維成本占比較低，現(xiàn) 場安全

(運維)人員、后臺操作人員的薪資占比較高。但人員成本會隨著去現(xiàn)場安全員、后臺人員監(jiān)管

效率提升而大幅降低。

從無人配送車運營成本來看，去現(xiàn)場安全員、轉(zhuǎn)由遠程人員負責(zé)監(jiān)控、管理多輛無人車，為

商業(yè)應(yīng)用的先決條件。

根據(jù)辰韜資本 2021 年 4 月調(diào)研結(jié)果，目前阿里無人配送車在杭州、上海等地多個社區(qū)、高

校已實現(xiàn)去現(xiàn)場安全員運營，京東無人配送車在常熟市區(qū)公開道路、園區(qū)已經(jīng)去現(xiàn)場安全員

運營，美團無人配送車在北京順義公開道路尚有安全員跟車、在首鋼園區(qū)已實現(xiàn)去安全員。

在服務(wù)單價方面，末端配送的單均價格根據(jù)配送場景、物品、服務(wù)客戶不同而有一定差異。

比如快遞包裹，“通達系”末端配送單價約1元左右及以內(nèi)，順豐快遞略高，京東自營快遞給京東

小哥計算提成最高。而商超、 生鮮、外賣等即時配送，目前單價多在 7-9 元/單不等。

企業(yè) 主要運營城市 典型場景 現(xiàn)場安全員 合作方/服務(wù)方 配送物品/配送效率

京東 常熟、北京、天

津

公開道路、商

業(yè)園區(qū)

無

京東物流 、 7fresh

生鮮超市、第三方

配送距離 3-5 公里

快遞 ，單車日配送約 60 單 ；

生鮮 ，單車日均配送約 30 單

阿里

巴巴

杭州、上海、成

都

校園、社區(qū) 無 菜鳥驛站、浙大、上

海交大等

配送距離 1-2 公里

快遞，單車日配送 100-200 單

不等

美團 北京

公開道路

園區(qū)

公開道路有

首鋼園區(qū)無

美 團 買 菜 、 美 團

MAI SHOP

生鮮物品，單趟 1-2 件

白犀

牛

上海、北京

公開道路

園區(qū)

有(運營區(qū)域

管理要求)

永輝超市、

叮當快藥

配送距離約 3 公里

零售、生鮮，單趟 1-2 件，單車

日配送約 30 單

行深

智能

長沙、武漢、蘇

州

校園、

公開道路 ——

湘潭大學(xué)、江漢大

學(xué)、蘇州高鐵新城

快遞、外賣

20

第四章 國內(nèi)無人配送產(chǎn)業(yè)鏈重要企業(yè)

4.1 場景方

由于當前自動駕駛技術(shù)、產(chǎn)業(yè)鏈都還不成熟，各個細分場景解決方案均需要深根場景進行

技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品開發(fā)，因此場景方在自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈中占據(jù)非常重要的位置。

在外賣、電商物流、快遞、社區(qū)團購等行業(yè)不斷擴張的背景下，配送環(huán)節(jié)的效率、成本、服務(wù)

表 3-2 國內(nèi)無人配送初創(chuàng)企業(yè)融資情況(資料來源：辰韜資本整理)

阿里、京東相關(guān)業(yè)務(wù)和部門目前尚未有融資消息傳出，美團今年 4 月發(fā)布公告稱， 已完成

1.87 億股配售及可轉(zhuǎn)債發(fā)行，合計融資 95.8 億美元 ，用于科技創(chuàng)新，其中就包括無人車、 無人

機配送等領(lǐng)域的研發(fā)。

其余融資主要發(fā)生在初創(chuàng)企業(yè)中，輪次多集中在Pre-A輪、A輪，大部分公司已完成2-3次融

資，融資總額從幾千萬到幾億人民幣不等。

公司 融資時間 融資金額 輪次 投資機構(gòu)

2019 年 4 月 未披露 種子輪 辰韜資本

白犀牛 2020 年 3 月

2021 年初

未披露

未披露

天使輪

未披露

辰韜資本

某零售場景方戰(zhàn)略投資

2018 年 5 月 未披露 天使輪 車和家、元禾原點、銀泰集團等

新石器慧通 2019 年 5 月

2020 年 3 月

近億元人民幣

近 2 億元人民幣

A 輪

A+輪

云啟資本、耀途資本、中金資本

理想汽車、耀途資本、云啟資本、毅達資本

一清創(chuàng)新

2018 年 8 月 未披露 天使輪 東方富海、同威資本、清源資本

2020 年 2 月 數(shù)千萬元人民幣 Pre-A 輪 聯(lián)想創(chuàng)投

行深智能

2017 年 數(shù)千萬人民幣 天使輪 京東集團

2018 年 1 月 數(shù)千萬人民幣 Pre-A 輪 千山資本、險峰旗云

2021 年 4 月 1 億元人民幣 A 輪

遠方基金、鹽南人工智能產(chǎn)業(yè)基金、鴻灝資本及

優(yōu)必選

易咖智車

2018 年 11 月 未披露 天使輪 辰韜資本

2020 年 5 月 數(shù)千萬人民幣 Pre-A 輪 天奇創(chuàng)投

PIX

2013 年 未披露 —— SOSV Ventures

2021 年 2 月 數(shù)千萬人民幣 Pre-A 輪 勘設(shè)股份

毫末智行 2021 年 2 月 3 億元人民幣 Pre-A 輪 首鋼、美團、高瓴資本等

中云智車

2018 年 5 月

2018 年 12 月

數(shù)百萬人民幣

千萬級人民幣

種子輪

天使輪

英諾天使基金

英諾天使基金、騰飛資本、中關(guān)村前沿技術(shù)基金、

大米創(chuàng)投

21

4.1.1 京東

2015年底，京東開始進入無人配送領(lǐng)域的探索和研發(fā)。 2016年5月成立了京東 X 事業(yè) 部，

專注“互聯(lián)網(wǎng)+物流”，其中無人車項目于 2016 年下半年投入研發(fā)，并于 2016 年 9 月 1 日正式

對外發(fā)布。

2016 年雙 11 期間， 京東完成無人車配送首單試運營； 2018 年底，全新重構(gòu)全套開放道

路 L4 級別自動駕駛系統(tǒng)，應(yīng)用到末端配送業(yè)務(wù)。

2019 年下半年開始，在北京通州物資學(xué)院及房山等地進行開放道路的完全 L4 級別測試。

2019 年底首次在亦莊實現(xiàn)開放道路脫人運營。

表 4-1 京東、阿里巴巴、美團無人配送情況對比(資料來源：辰韜資本調(diào)研及公開資料整理(截止 2021年 4 月))

已經(jīng)成為了各大電商巨頭、外賣平臺的核心競爭力之一。作為配送行業(yè)的場景方，京東、阿里巴

巴、美團、蘇寧、順豐等在無人配送領(lǐng)域都有所布局，成為產(chǎn)業(yè)最重要的推動 力量。

企業(yè) 京東 阿里巴巴 美團

研發(fā)起步時間 2016 年 2015 年 2016 年

代表車型 京東第四代無人車 G3、小蠻驢 魔袋 20

全國 7 個城市開放道路配送 杭州、上海、成都、北京等城市 目前在北京順義運營，30 余輛

車輛運營情況 點和 13 所高校 ，101 輛車

在運營

的多所高校，杭州等地多個社

區(qū)、小區(qū)

車 ，北京亦莊、上海、深圳等

地開展測試

配送場景

京東物流快遞站點、 超市到

小區(qū)門口，用戶自行取件；

到物業(yè)接駁中心，集包取件

校園內(nèi)快遞點、超市到宿舍、

教學(xué)樓自行取件

美團買菜門店送到周邊小區(qū)門

社區(qū)： 菜鳥快遞驛站到每棟樓

口，外賣員接力上門配送或用

門口，用戶自行取件；

戶自行取件

校園：菜鳥驛站到宿舍、教學(xué)

零售店到固定站點，用戶自行

樓，用戶自行取件

取件

是否去安全員 是 是

否 (順義公開道路有安全員跟

車，首鋼園區(qū)無人零售配送無

安全員跟車)

團隊人數(shù) 150+人 未披露 300+人

2021 年預(yù)計達到千臺規(guī)模，

預(yù)計 3 年內(nèi)落地萬臺無人配送

2022 年 5000 臺以上，后 未公開最新車輛投放計劃

車

續(xù) 3 年實現(xiàn) 5 萬臺規(guī)模

未來規(guī)劃

特點

常熟、 天津、北京等市區(qū)公

開道路復(fù)雜路況運營

高校場景運營

杭州、上海、成都等地高校場景

重點落地公開道路，人機協(xié)同；

運營成熟，采用預(yù)約制，和淘寶

自研整車，委托毫末智行代工

系打通

22

2020 年新冠疫情暴發(fā)后，京東物流智能快遞車在湖北武漢街頭協(xié)助進行快遞包裹無接觸

配送。9月，金龍客車與京東物流簽署全面戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方共同打造具備商業(yè)化落地條件

的低速無人駕駛車輛，并共同推動市場化。2020年，京東自動駕駛部門獲得“京東技術(shù)委員會

科技創(chuàng)新特別獎” ，為京東集團技術(shù)最高獎項。

2020 年 10 月，京東物流宣布與江蘇省常熟市合作，建設(shè)全球首個“無人配送城”。目前30

多臺京東無人配送車已經(jīng)在常熟落地運營， 常熟采用智能快遞車與快遞小哥協(xié)作運營 的站點

已經(jīng)超過 20%。

2021年3月，京東牽頭制定國家郵政局智能配送服務(wù)標準；最新車型獲得工業(yè)設(shè)計紅點

獎、紅星獎。 2021 年 5 月 25 日 ，北京市高級別自動駕駛示范區(qū)頒發(fā)了國內(nèi)首批無人配送 車車

輛編碼，京東物流成為首批獲牌企業(yè)之一 ，車輛編碼為 JD0001。

2021 年 5 月 ，京東自動駕駛部門正在著手接管北京亦莊、常熟的部分配送站點，打磨人車

分工細節(jié)和“人車 CP”模式。 自動駕駛部門直接管理配送站點業(yè)務(wù)之后，京東無人配送將 打通

配送環(huán)節(jié)全流程，這對于無人配送產(chǎn)品化、商業(yè)化有重要推動意義。

據(jù)媒體報道，京東物流已申請并公開的無人配送領(lǐng)域相關(guān)專利超過 400 項，涵蓋配送場景

下的環(huán)境感知、高精定位、決策規(guī)劃控制、仿真、操作系統(tǒng)和外觀結(jié)構(gòu)等多個方面。

( 1)團隊情況

截止 2021 年 4 月，京東物流自動駕駛團隊有 150 人，其中研發(fā)人員約 130 人，其他是運

營和商務(wù)人員等，團隊核心人員主要來自百度美國自動駕駛研發(fā)團隊，以及蘋果從事感知研究

的人員。

圖 4-1 京東物流最新一代無人配送車(資料來源： 京東物流)

23

( 2)技術(shù)路線

京東無人車早期車型采用的是更適用于機器人的方案， 最新第四代車型技術(shù)方案已經(jīng)演

變成L4級自動駕駛方案 ，即多傳感器融合方案，包括高線束激光雷達、近距激光雷達、攝像頭、

超聲波雷達等。相比此前車型，在硬件設(shè)計上，第四代車型更加注重與物流場景的適配程度；同

時自行設(shè)計L4自動駕駛計算單元，軟硬件一體化方案優(yōu)化后，第四代車型的功耗及延時也有

了大幅度的降低。

( 3)車輛

截止 2021 年 4 月，京東自動駕駛團隊已經(jīng)采購超過 250 臺第四代無人車，從常熟開放 監(jiān)

控平臺看，已下產(chǎn)線交付運營車輛數(shù)為 101 臺， 以蘇州(常熟為主)、北京為主，還部署了天津、

上海、武漢、宿遷、咸陽、呼和浩特。運營車輛主要供應(yīng)商是易咖智車和廈門 金龍。

車輛數(shù)量上，京東計劃2021 年達到千臺規(guī)模， 2022 年 5000 臺以上，后續(xù) 3 年實現(xiàn) 5 萬臺

規(guī)模。

( 4)運營情況

京東無人車目前主要用于京東自有快遞配送，結(jié)合周邊京東配送站點投入使用，以及在北

京7fresh 生鮮超市試點進行生鮮零售配送。

在運營過程中，團隊會綜合考慮路況、人流量、行駛距離等因素，提前規(guī)劃好行駛路徑，在

配送站完成商品裝載后，根據(jù)規(guī)劃路徑出發(fā)。車輛按照非機動車規(guī)則行駛，在行駛過程中遇到

行人、寵物、車輛等能停車等待或避障行駛，遇到有紅綠燈的十字路口能夠識別紅 綠燈。

無人配送車到指定位置后，會通過京東App、手機短信等方式通知用戶收貨，智能貨箱系

統(tǒng)支持驗證碼、人臉識別等多種人機交互模式。

具體運營情況，以常熟地區(qū)為例，無人車工作時間為早 8 時到晚 9 時 ，最高速度 15km/h ，

按照非機動車運營規(guī)則行駛。一輛車有18 個或者 24 個格口 ，截止 2021 年 4 月平均每天 配送

京東快遞自有訂單 60 單左右。

目前未考慮用戶送貨上樓需求，未來可能由社區(qū)物業(yè)兼職人員完成周邊區(qū)域的送貨上樓

到家服務(wù)。一般天氣狀態(tài)不會對無人車運營產(chǎn)生影響，但遇到暴雨和冰雹天氣，車輛行駛過程

中會有卡頓。

根據(jù)計劃，京東未來5年使用無人配送車數(shù)量將超過10萬臺，將與常熟合作打造全球首個

無人配送城。

24

根據(jù)辰韜資本 2021 年 4 月常熟市區(qū)調(diào)研情況，京東無人配送車已經(jīng)去掉現(xiàn)場安全員，全

部實現(xiàn)后臺監(jiān)控系統(tǒng)遠程管理， 1人可監(jiān)管約數(shù)十臺無人車 ，車輛遇到異常情況會在監(jiān)控系統(tǒng)

顯示，必要時后臺工作人員進行遠程介入。

京東后臺監(jiān)控界面能顯示所有運營車輛實時狀態(tài)，包括：A、系統(tǒng)情況(正常、離線、失聯(lián)、

系統(tǒng)故障)； B、模式(自動駕駛、手柄控制、待機、系統(tǒng)故障、按鈕急停、安全接管等)、 C、電量；D、

配送情況(已到達、返程、投遞中、待裝載)； E、報警(按鈕急停)； F、 處理(現(xiàn)場處理)； G、里程； H、

速度； I、訂單完成進度。

( 6)商業(yè)化

未來，京東希望能夠建設(shè)自動駕駛服務(wù)網(wǎng)絡(luò)/運力服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，擁有網(wǎng)絡(luò)化無人配送能力。在

京東看來，一旦城市自動駕駛服務(wù)網(wǎng)絡(luò)和運力服務(wù)網(wǎng)絡(luò)形成，將帶來配送模式的變化，同時提

升城市短途供應(yīng)鏈體系的自動化和智能化，產(chǎn)生新的商業(yè)價值。

目前京東自動駕駛團隊已經(jīng)具備基礎(chǔ)技術(shù)能力，可以支撐遠程、大規(guī)模部署無人配送車，

正在進行產(chǎn)品化打磨，鍛煉規(guī)?；\營能力。

與此同時，京東還借助物流配送的優(yōu)勢，將C端用戶的服務(wù)與智能配送結(jié)合，完善微信小

程序，希望為客戶提供更智能和便捷的末端配送服務(wù)體驗，用戶5-10公里內(nèi)的各種快遞和郵寄

需求，都能通過無人配送車完成。

在無人車輛生產(chǎn)上，京東走的是和OEM合作的路線。在優(yōu)先滿足京東自身物流需要的前

提下，也會把技術(shù)和解決方案分享給合作伙伴和其他的產(chǎn)業(yè)鏈玩家。

( 5 ) 監(jiān)控平臺

圖 4-2 京東無人配送監(jiān)控系統(tǒng)界面(資料來源：辰韜資本)

25

4.1.2 阿里巴巴

圖 4-3 阿里巴巴“小蠻驢”無人配送車(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

京東認為，由于擁有成熟的自營物流體系，相比其他企業(yè)，其更容易在技術(shù)研發(fā)和場景應(yīng)

用之間形成互動閉環(huán)。

此外，得益于京東BigBoss的體制(即將獨立業(yè)務(wù)單元視為一個經(jīng)營實體，每一個實體的管

理者都是一個真正的Boss，有責(zé)權(quán)利的經(jīng)營決策權(quán))，使得各業(yè)務(wù)板塊人事、財務(wù)、商務(wù)可形成

閉環(huán)，并實現(xiàn)責(zé)權(quán)利統(tǒng)一。京東集團自動駕駛部門從技術(shù)研發(fā)、運營、商業(yè)上會一體化考慮。

阿里巴巴對于無人物流車的研發(fā)開始于2015 年，當時主要由菜鳥 ET 實驗室負責(zé)推進，并

研發(fā)出了菜鳥小 G、菜鳥小 G 2 代、菜鳥小 G plus 三款末端配送機器人。

2018 年，菜鳥ET實驗室宣布小批量生產(chǎn)G Plus 并進行商業(yè)化模式探索。第一代 G Plus 的

載重為 100kg 左右，續(xù)航里程為 60km ，最高時速為 15km。

2020年，達摩院旗下自動駕駛實驗室與菜鳥無人物流車研發(fā)部門整合，后者從菜鳥體系

剝離后并入前者，組成了一只大約300人的團隊，阿里無人配送研發(fā)和運營探索進入新的階段。

2020 年9月，阿里云棲大會上發(fā)布第一款輪式物流機器人“小蠻驢”，計劃在社區(qū)、學(xué)校、辦

公園區(qū)大規(guī)模使用。 2020 年 “雙 11”期間，浙江大學(xué)引進了 22 臺阿里無人配送 車，首次嘗試

“大規(guī)?！?、“高并發(fā)”無人配送服務(wù)，最終，無人配送了 5 萬多件包裹。

( 1)團隊

根據(jù)達摩院官網(wǎng)信息，自動駕駛實驗室致力于研究機器學(xué)習(xí)、軟硬件一體化設(shè)計、感知/決

策規(guī)劃/定位等自動駕駛核心技術(shù)，實現(xiàn)其產(chǎn)品化、規(guī)?；?、商業(yè)化。主要研究方向為：環(huán)境感

知、高精定位、決策規(guī)劃、智能控制、仿真平臺、數(shù)據(jù)平臺等。不止技術(shù)研發(fā)，無人車產(chǎn)品化是當

下阿里更關(guān)注的事情。

26

( 2)技術(shù)路線

阿里無人車搭載 L4 級自動駕駛技術(shù)，采用多傳感器融合方案。以小蠻驢為例，車頂前后各

擁有 1 個激光雷達，加上 6 個攝像頭組成的環(huán)視方案，以及毫米波雷達、慣導(dǎo)等傳感器。 計算單

元采用的是阿里達摩院團隊搭建的一個異構(gòu)方案，利用嵌入式 GPU和FPGA的相互配合，實現(xiàn)

末端場景下的計算。

阿里巴巴自動駕駛定位是打造智慧物流運輸平臺，并提出了末端無人配送和公開道路兩

種 業(yè)務(wù)形態(tài)雙線并進的策略 ，選取的是 L4 級自動駕駛技術(shù)。

為打造智慧物流運輸平臺，推動自動駕駛技術(shù)的商業(yè)落地，在技術(shù)實現(xiàn)路徑上，阿里選擇

了車路協(xié)同方案，即智能的車加上智慧的路。在阿里巴巴人工智能實驗室的構(gòu)想中，不僅有聰

明的車，還要有聰明的路，其實現(xiàn)路徑是自動駕駛車+路側(cè)感知基站+云控平臺，從而實現(xiàn)云

端、路端、車端一體化的智能。

在此基礎(chǔ)上，阿里提出了“小前臺、大中臺”的概念，“小前臺”指感知、定位、決策、控制等自

動駕駛算法模塊；“大中臺”則是指阿里團隊自主打造的AutoDrive平臺，更多地采取數(shù)據(jù)驅(qū)

動、計算驅(qū)動的方式，讓計算機更聰明地找到適合每個場景的算法、參數(shù)、結(jié)構(gòu)等，從而提高系

統(tǒng)的智能程度，可提升自動駕駛技術(shù)研發(fā)迭。

( 3)車輛

關(guān)于車輛數(shù)量，阿里并未對外公布，而是對外宣稱目前約覆蓋了全國11個城市的15所高

校。在阿里看來，未來幾年無人配送車的量級可能會到達10萬輛級別，但目前無人配送車實現(xiàn)

規(guī)?；瘧?yīng)用的主要痛點是成本高。

目前車輛、硬件和無人駕駛技術(shù)能力上已經(jīng)滿足末端配送的基本要求，但成本需要進一步

降低。成本主要包括兩個方面：車輛和硬件成本；驛站的使用成本/時間成本。

( 4)運營

目前阿里無人配送主要聚焦在最末端環(huán)節(jié)，最典型場景是：從高校的菜鳥驛站送到每棟樓

門口。出于校園安全管理等需要，大多高校不允許快遞員進門送貨，菜鳥驛站等代收點解決了

校園包裹的投遞難題，但包裹從進校到抵達宿舍的這段末梢路段也有送貨上門需求，無人車即

要解決這部分問題。

在配送物品上，阿里優(yōu)先選擇菜鳥驛站的快遞，因為快遞即時性要求不高，可以實行預(yù)約

配送 ，目前預(yù)約系統(tǒng)已與淘寶系打通，用戶可以預(yù)約具體配送時段，并在約定時間下樓取阿里

無人車主要提供給菜鳥網(wǎng)絡(luò)使用， 達摩院提供解決方案， 做出產(chǎn)品賣給菜鳥 ，菜鳥負責(zé)運營。

27

4.1.3 美團

( 5)現(xiàn)場安全員

阿里目前在高校、社區(qū)運營的無人配送車已經(jīng)去掉現(xiàn)場安全員，由驛站人員進行基礎(chǔ)運

維， 必要時由后臺人員進行遠程控制。

( 6)商業(yè)化

阿里巴巴自動駕駛的使命是讓物流更加便捷高效，在阿里巴巴看來，未來中國所有社區(qū)都

有用無人駕駛實現(xiàn)物流的需求。如果能把成本做到足夠低，去滿足這樣的需求，中國有幾十萬

個社區(qū)，即使每個社區(qū)幾輛車，也是幾百萬輛車的規(guī)模，市場足夠大。

在產(chǎn)業(yè)鏈布局上，阿里巴巴在自動駕駛領(lǐng)域布局了高精地圖，高精定位，車載操作系統(tǒng)，

算法、芯片、仿真測試等，形成了相對完整的產(chǎn)業(yè)鏈。

2016 年，美團成立無人車配送中心 ，同年成立 W 項目組， 啟動對特定場景下無人配送的

研究。2017年，美團將W 項目組提升為事業(yè)部，由美團首席科學(xué)家夏華夏擔(dān)任無人配送部總經(jīng)

理。美團第一臺無人配送車“小袋”也在當年出廠。

2018 年 3 月 ，美團無人配送車在北京朝陽大悅城落地測試運營 ；9 月 ，美團無人配送車

在 雄安落地運營，正式在園區(qū)內(nèi)上線，并產(chǎn)生第一個用戶實際訂單。2019 年，美團獲得北京市

乘用車自動駕駛 T3 牌照，具備公開道路測試資格。

2020 年初疫情爆發(fā)后 ，美團無人配送車開始在北京順義落地生鮮配送業(yè)務(wù)。根據(jù)美團官

方數(shù)據(jù)，截止今年4月底，美團無人車配送服務(wù)在順義配送范圍已拓展到20多個小區(qū)，累計配

送 3.5 萬訂單，自動駕駛里程近 30 萬公里。

圖 4-4 阿里巴巴無人配送車已在多個高校運營(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

28

2021 年 4 月，美團發(fā)布與毫末智行合作的新一代自研無人配送車“魔袋 20”發(fā)布 ，截止

2021 年 4 月，北京順義運營的無人配送車已全部更換成魔袋 20。

2021 年 4 月 ，美團宣布，將通過配售股份和發(fā)行可轉(zhuǎn)債方式融資近100億美元 ，募集資 金

將用于技術(shù)創(chuàng)新，包括研發(fā)自動快遞車輛、無人機投遞和其他尖端技術(shù)等。

2021 年 5 月， 北京市高級別自動駕駛示范區(qū)頒發(fā)了國內(nèi)首批無人配送車車輛編碼 ，美團

成為國內(nèi)首批獲得車身編碼的企業(yè)之一 ，獲準在示范區(qū)公開道路行駛測試。

( 1)團隊

美團自動駕駛研發(fā)團隊全部在北京，規(guī)模超300人。團隊架構(gòu)分為感知、定位、預(yù)測規(guī)劃、

車輛控制、高精地圖等 ，其中多名員工曾在蘋果、 Zoox、百度等自動駕駛公司工作。

( 2)技術(shù)路線

美團無人配送車搭載 L4 級自動駕駛技術(shù)，采用多傳感器融合方案。以“魔袋 20”為例， 車

輛搭載了3 個激光雷達、19 個攝像頭、2 個毫米波雷達和 9 個超聲波雷達，可以實時感知從5厘

米~150 米范圍內(nèi) 360 度的環(huán)境。

( 3)車輛

美團無人車目前全部在北京運營，包括順義、石景山首鋼園等地。截止今年4月底，第一批

30余輛美團魔袋已經(jīng)投入使用。2021年美團計劃將在北京落地更多無人配送車，覆蓋順義一

半以上區(qū)域， 并將亦莊納入落地區(qū)域。

除北京外，美團將繼續(xù)推進無人配送在上海、深圳等城市落地，并進一步拓展至美團外賣、

買菜、閃購等多個業(yè)務(wù)場景使用。此外，美團還將為2022年北京冬奧會的運動員和工作人員提

供服務(wù)。

圖 4-5 美團魔袋 20 無人配送車(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

29

圖 4-6 美團無人配送生態(tài)布局(資料來源： 京東物流)

根據(jù)美團計劃，預(yù)計 3 年內(nèi)將落地萬臺無人配送車，重點承擔(dān)公開配送工作，實現(xiàn)多場景、

全天候、多城市的片區(qū)規(guī)?；涞?。

( 4)運營

美團自動駕駛選擇“人機協(xié)同”的方式，即取貨端和交付端用騎手解決，中間道路用無人

車配送 ，時速控制在最高 20km/h。美團方面稱，魔袋 20 依靠 L4 級別自動駕駛能力 ，實現(xiàn)室外

即時、全場景配送。

針對取貨端和交付端，美團也進行了一系列的布局。一方面，其投資了深圳普渡等室內(nèi)機

器人公司，未來有望與美團的無人配送車實現(xiàn)配合，完成樓宇內(nèi)的配送。另一方面，美團推出了

無人配送開放平臺，這意味著園區(qū)內(nèi)具備無人配送最后交付端能力的企業(yè)，可以直接接入美團

的配送網(wǎng)絡(luò)，幫助完成從無人車到用戶手中的最終交付環(huán)節(jié)。

( 5)現(xiàn)場安全員

目前美團在北京首鋼園的無人配送車已經(jīng)去掉了現(xiàn)場安全員，但是在順義公開道路，還需

要現(xiàn)場安全員跟隨，現(xiàn)場安全員也承擔(dān)著取貨、 裝車、上樓交付的工作。

( 6)商業(yè)化

美團希望用“無人車+無人機+人類騎手”，實現(xiàn)“空地一體化”的城市末端配送能力。核心

目的是為了補充運力，與騎手形成協(xié)同。

具體包括四部分：運力補充，與騎手形成相互補充；人力幫手，在極端天氣下協(xié)助配送員

完成配送；提高效率，能單程完成大重量、遠距離的即時配送任務(wù)；技術(shù)迭代，無人配送場景下

的運營數(shù)據(jù)等，能反哺推動自動駕駛技術(shù)發(fā)展。

30

4.2 解決方案商

4.2.1 白犀牛

白犀牛成立于2019年4月，由前百度無人車團隊系統(tǒng)集成負責(zé)人朱磊創(chuàng)辦，CTO為前百度

無人車團隊感知技術(shù)負責(zé)人、T9 級工程師夏添。 公司致力于打造同城無人物流網(wǎng)絡(luò)。

2019 年 10 月，白犀牛完成樣車開發(fā)，在北京智能駕駛示范區(qū)中關(guān)村環(huán)保園內(nèi)開啟常態(tài)化

路測。

2020年2月，新冠疫情期間，白犀牛進入湖北武漢光谷方艙醫(yī)院協(xié)助進行藥物、物資從安

全區(qū)到危險區(qū)的配送。同時2020年2-6月疫情期間，白犀牛在北京中關(guān)村環(huán)保園內(nèi)面向居民開

展生鮮無人配送服務(wù)。

2020 年 5 月，白犀牛在北京海淀區(qū)環(huán)?？萍紙@自建便利店(前置倉)，并開發(fā)上線“白 犀嚴

選”小程序，園區(qū)用戶在“白犀嚴選”下單購買商品， 29 分鐘內(nèi)無人車可將貨物送達 指定地點。

2020 年8 月開始 ，與國內(nèi)頭部商超永輝超市、大潤發(fā)超市、國內(nèi)最大藥品O2O平臺叮當 快

藥等公司建立無人配送合作。其中與永輝合作率先在上海嘉定展開，白犀牛在永輝超市安亭店

投放了4 臺無人配送車輛， 配送范圍覆蓋周邊 5 平方公里，共計 14 個小區(qū)、 6000 余戶居民。服

務(wù)時間為每天 8 ：00-22 ：00 ，平均配送距離約 2 公里。

圖 4-6 美團無人配送生態(tài)布局(資料來源： 京東物流)

為實現(xiàn)上述目的，美團主要通過自產(chǎn)研發(fā)+合作投資的方式，建立無人配送圖景。其自研部分

主要集中在公開道路。在室內(nèi)、半封閉園區(qū)的末端場景，現(xiàn)階段主要通過投資和合作等方式來

進行技術(shù)探索和實現(xiàn)。

31

2020 年 12 月，白犀牛與上海國際汽車城集團簽訂合作協(xié)議，未來 3 年將共同協(xié)作在上海

嘉定區(qū)部署100臺無人配送車，給商超便利、生鮮果蔬等商家提供無人車運力，帶給嘉定區(qū)居

民新的配送服務(wù)體驗。

( 1)團隊

目前白犀牛團隊規(guī)模近百人 ，其中研發(fā)人員占比 70%以上，其他為運營和商務(wù)人員等。核

心技術(shù)團隊主要來自于百度等公司 L4 級無人駕駛算法團隊。

( 2)技術(shù)路線

白犀牛無人車采用多傳感器融合方案，包括高線束激光雷達、近距激光雷達、攝像頭、超

聲波雷達等。

( 3)車輛

截止 2021 年 4 月，白犀牛共有數(shù)十臺車輛進入運營/測試階段，其中主要常態(tài)化運營地為

上海嘉定區(qū)，服務(wù)于永輝超市、大潤發(fā)超市。車輛規(guī)模方面，其和上海國際汽車城集團簽訂合作

協(xié)議，預(yù)計未來 3 年在嘉定區(qū)部署 100 臺無人配送車。

( 4)運營

白犀牛目前主要聚焦在生鮮、 零售、 藥品的末端即時配送服務(wù)，主要面向商超、零售商周

邊半徑5公里內(nèi)的社區(qū)或人群，行駛速度在 15km/h 左右，最高時速可達 25km/h ，平均配送里

程約 3 公里內(nèi) ，運營區(qū)域覆蓋開放道路、半封閉和封閉園區(qū)。

如在北京中關(guān)村環(huán)保園，白犀牛無人車的行駛路線覆蓋封閉園區(qū)路段(非結(jié)構(gòu)化道路)和

類似市政道路路段(含紅綠燈、十字路口、非機動車道、車道占用等復(fù)雜路況)。

在上海嘉定區(qū)，白犀牛無人配送服務(wù)主要面向永輝超市周邊十多個大型小區(qū)/社區(qū)，行駛

路 段主要為公開道路。

( 5 ) 商業(yè)模式

白犀牛聚焦商超、零售、生鮮、藥品等商家的新零售即時配送服務(wù)，以按單計費等多種形

式收取配送服務(wù)費。

相對于快遞場景，商超、生鮮、零售配送的單價更高；相比外賣場景，商超零售配送場景相

對簡單。根據(jù)中金公司預(yù)測，生鮮、商超配送訂單 2024 年預(yù)計將分別達到121 億單和 77 億單，

分別是2019 年的 5.5 倍和 4.2 倍。

商超、零售、生鮮業(yè)配送需求將隨線上業(yè)務(wù)量高速增長，但其體量、線上訂單量和運營能

力不足以支撐自建配送服務(wù)體系或招募配送人員。隨著市場化的外包運力服務(wù)日益短缺，商家

的配送成本越來越高，且配送即時性常常得不到保障，因此尋求有保障的、穩(wěn)定的、成本可控的

運力服務(wù)方案成為剛需，這給了白犀牛等企業(yè)機會。

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4.2.2 新石器

目前，白犀牛已經(jīng)與永輝超市、物美、大潤發(fā)超市等商超龍頭企業(yè)，國內(nèi)最大藥品O2O平

臺叮當快藥等商超、零售企業(yè)達成深度合作。

以永輝超市為例，根據(jù)其2020年年報披露，永輝線上銷售額(含到家與其他收入)達104.5

億元，同比增長 198% ，占主營收入比重提升至 10%?！坝垒x生活”自營到家業(yè)務(wù)已覆蓋1000 家

門店，實現(xiàn)銷售額 59.1 億元，同比增長 147% ，日均單量 23 萬單。

目前白犀牛與永輝超市在上海嘉定的無人配送合作已常態(tài)化運營超過8個月，未來將逐

步 在其他省市、門店推廣應(yīng)用。

( 6)融資

2019 年 4 月 ，白犀牛獲得辰韜資本種子輪投資， 2020年3月獲得辰韜資本追加投資。

2021 年初，白犀牛獲得某零售場景方戰(zhàn)略投資，具體細節(jié)未披露。

新石器慧通(北京)科技有限公司公司(簡稱“新石器”)成立于2018年2月，創(chuàng)始人余恩源為

連續(xù)創(chuàng)業(yè)者，在創(chuàng)辦新石器慧通之前，曾于2011年創(chuàng)辦新石器龍碼(北京)科技有限公司，專注

于物流行業(yè)的科技創(chuàng)新。新石器龍碼于2011年研發(fā)出智能快遞柜，是速遞易和豐巢的技術(shù)原

型提供者，擁有智能快遞柜的發(fā)明專利。

2018年7月，新石器慧通發(fā)布 L4 級無人車，并在常州啟動 L4級無人車生產(chǎn)線建設(shè)，產(chǎn)線于

2019 年 5 月建成，年產(chǎn)能10000 臺。

2019年起，新石器開始探索無人車移動零售模式，目前已經(jīng)在北京、上海、深圳等多個城

市的公園、園區(qū)落地運營，并且開始和多家品牌商合作，合作餐飲和品牌商包括肯德基、小恒水

餃、西貝等。

2020 年 3 月，新石器 100%控股電池 Pack 公司常州車之翼動力科技有限公司 ，由此獲得

了下游供應(yīng)鏈能力。

此外， 2020年疫情期間，新石器 18 輛無人車在武漢參加了抗擊疫情，落地在雷神山醫(yī)院

和社區(qū)。 后續(xù)新石器共有 50 輛無人車在一線工作 ，用于防疫、噴灑、消殺和無人配送。

2021 年 5 月， 北京市高級別自動駕駛示范區(qū)頒發(fā)了國內(nèi)首批無人配送車車輛編碼 ，新石

器成為國內(nèi)首批獲得車身編碼的企業(yè)之一 ，獲準在示范區(qū)公開道路行駛測試。

( 1)團隊

新石器圍繞無人車的產(chǎn)品化組建團隊，公司三大業(yè)務(wù)部門無人駕駛、車輛和車聯(lián)網(wǎng)的核心

成員分別來自自動駕駛公司、主機廠和移動互聯(lián)網(wǎng)，涵蓋了無人車設(shè)計、研發(fā)、生產(chǎn)。

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圖 4-8 新石器最新一代 X3 型無人車(資料來源：新石器官網(wǎng))

( 2)車輛

據(jù)媒體報道，截止2020 年 3 月，新石器共交付 225 臺無人車。主要客戶包括美團、京東、 阿

里等互聯(lián)網(wǎng)公司、 各地方客戶和海外客戶(如迪拜的電商平臺Noon和瑞士郵政等)。

新石器旗下?lián)碛兴膫€產(chǎn)品類型：零售型，快遞型，運輸型，安防型。

最新車型為 2020 年 6 月發(fā)布的新石器 X3 型無人車，車輛配備 5 個激光雷達、 2 個毫米 波

雷達、 14個超聲波雷達和9個攝像頭，車身上裝有21.5寸屏幕，車寬1m ，貨箱體積 可達 2.4m3，

載貨量達 500kg ，具備換電系統(tǒng)。

新石器早期曾發(fā)布 SLV10 和 SLV11 車型， 第二代產(chǎn)品 SLV11 車型配備了 L4 級自動駕駛

系統(tǒng)、車聯(lián)網(wǎng) AI 平臺、車規(guī)級底盤、換電系統(tǒng)、以及模塊化智能車廂。

( 3)運營及服務(wù)

新石器自行搭建了車聯(lián)網(wǎng)運營平臺+無人車零售平臺+遠程駕駛平臺。

其中，車聯(lián)網(wǎng)運營平臺，具備無人車巡航調(diào)度、行車可視化監(jiān)控、故障預(yù)警管理、行駛數(shù)據(jù)

分析等能力，讓無人車落地部署運營簡單標準化；

無人車零售平臺，負責(zé)提供無人車一站式零售解決方案，具備招手即停、語音助手引導(dǎo)用

戶完成下單等功能，包含人車智能交互系統(tǒng)、零售數(shù)據(jù)中心等；

遠程駕駛平臺，可以讓人工駕駛員通過遠程駕駛平臺遠程接管無人車，幫助無人車擺脫自

動駕駛時遇到的無法處理的特殊情況。

( 4 ) 商業(yè)模式

新石器的商業(yè)模式在早期主要為無人車銷售+運維服務(wù)，后期目標為無人車隊運營。

早期新石器商業(yè)模式主要以無人車銷售+運維服務(wù)為主，客戶包括阿里、京東、美團、百

度、 noon公司等。

34

4.2.3 一清創(chuàng)新

目前新石器除了無人車銷售+運維服務(wù)，也在積極探索基于無人車的零售、快遞、運輸、安

防服務(wù)，主要在一二線城市的公園、園區(qū)部署， 致力于建設(shè)運營規(guī)?；療o人車隊， 用無人車重

構(gòu)智慧城市物流基礎(chǔ)設(shè)施。

其無人配送著重拓展重量較大的團餐運送，作為人工配送的補充；移動零售方面主要用無

人車售賣快餐、咖啡等零售商品；安防型車輛主要與各地政府合作。

( 5)融資

2018 年 5 月，新石器完成由車和家、元禾原點、銀泰集團等機構(gòu)投資的天使輪融資；2019

年 5 月 ，完成云啟資本領(lǐng)投，耀途資本、中金資本跟投的近億元人民幣 A 輪融資 ；2020 年 3 月，

完成由理想汽車領(lǐng)投、耀途資本、云啟資本、毅達資本跟投的近 2 億元人民幣 A+ 輪融資。

一清創(chuàng)新成立于 2018 年 6 月， 創(chuàng)始人劉明是香港科技大學(xué)智能駕駛中心主任，機器人與

多感知實驗室主任，電氣和電子工程師協(xié)會高級會員。

一清創(chuàng)新無人配送車目前主要測試/應(yīng)用場景包括港口、機場、清掃、園區(qū)物流等，已在深

圳、山東淄博、蘇州高鐵新城等地開展多種車型的無人駕駛服務(wù)，主要合作伙伴包括富士康、華

為、佳 兆 業(yè)、順 豐 等，無 人 駕 駛 系 統(tǒng) 最 高 時 速 可 達 4 5 k m / h，實 際 運 營 中 車 輛 時 速 多 在

10-20km/h 左右。

無人配送是一清創(chuàng)新自動駕駛技術(shù)的諸多應(yīng)用場景之一。疫情期間，一清創(chuàng)新無人車積極

參與抗疫，在山東、深圳提供無人配送服務(wù)。 2020 年 2 月，一清創(chuàng)新給山東淄博免費提供了 2

圖 4-9 新石器官網(wǎng)展示的無人車服務(wù)場景(資料來源：新石器官網(wǎng))

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圖 4-10 一清創(chuàng)新“夸父”系列無人車(資料來源：一清創(chuàng)新官網(wǎng))

輛“夸父”無人車，每輛車每日運送 4 次，每趟運送 750公斤左右，行駛速度在15-25km/h 之間，

續(xù)航里程為 100km。工作人員在蔬菜中轉(zhuǎn)站把貨品放置在無人車上， 通過手機 App 選擇目的

地，無人車通過自動駕駛模式下把蔬菜送到疫情區(qū)多個連續(xù)地點。 幾乎同一時間 ，一清創(chuàng)新給

深圳坪山區(qū)免費提供了“夸父”無人車，主要為坪山街道建設(shè)路、和平路交通防疫檢查點配送三

餐，每天配送的盒飯在 200-300 份之間。

截止 2021 年 4 月， 一清創(chuàng)新的工業(yè)物流車和無人快遞車已經(jīng)在富士康龍華園區(qū)運行 28

個月，完成任務(wù)達四千多單，累計里程超過 16 萬公里。

( 1)團隊

目前，一清創(chuàng)新團隊有 100+人， 其中研發(fā)人員中占 80% ，核心團隊來自香港科技大學(xué)、

瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院、香港中文大學(xué)、清華大學(xué)等，技術(shù)背景跨越自動駕駛、人工智能、電

子工程、車輛工程、控制工程等多個學(xué)科領(lǐng)域。

( 2)技術(shù)

一清創(chuàng)新致力于打造無人駕駛里的“安卓系統(tǒng)”，主要基于自動駕駛技術(shù)和商用車底盤技

術(shù)積累，提供軟硬件研發(fā)、車體設(shè)計生產(chǎn)和TaaS(運力即服務(wù))運營的無人駕駛運力解決方案。

一清創(chuàng)新在三維建模、感知、決策、車體控制、車聯(lián)網(wǎng)等領(lǐng)域擁有超過百項核心專利，團隊論文

超過八百篇。

( 3)產(chǎn)品

一清創(chuàng)新的無人車有三種駕駛方式：無人車自主駕駛模式、操作員遠程駕駛模式、監(jiān)管員

云端監(jiān)控模式。通過手機 App 下達任務(wù)，可以實現(xiàn)點對點無人物流運輸，無人車能夠自主避障

與路徑規(guī)劃。車型方面， 一清創(chuàng)新有載物、載人、清掃等功能的車型，在此僅列舉載 物車型。

36

4.2.4 行深智能

( 4 ) 商業(yè)模式

一清創(chuàng)新的定位是技術(shù)輸出方，提供無人駕駛的基礎(chǔ)平臺，賦能各個領(lǐng)域。 產(chǎn)品形態(tài)包括

解決方案和無人車整車。目前在園區(qū)物流和碼頭運輸車等方面應(yīng)用較多，主要采用車輛售賣以

及租賃的模式，此外還提供無人駕駛技術(shù)服務(wù)支持，采用項目制收費，不介入具體場景的運營。

目前一清創(chuàng)新側(cè)重點在港口、機場、掃地和物業(yè)行業(yè)，中期將切入快遞外賣市 場。

( 5)融資

2018 年 8 月，一清創(chuàng)新獲得東方富海的天使輪投資；2020 年 2 月獲聯(lián)想創(chuàng)投、同威資 本、

清源資本數(shù)千萬元人民幣 Pre-A 輪融資。

行深智能于 2017 年 7 月成立于湖南長沙，創(chuàng)始人、 CEO 安向京為原國防科技大學(xué)無人駕

駛研究所副所長、教授、博士生導(dǎo)師，在創(chuàng)辦行深智能之前其長期從事地面無人系統(tǒng)相關(guān)科研

與教學(xué)工作，重點研究方向為無人車輛體系結(jié)構(gòu)設(shè)計、環(huán)境感知系統(tǒng)設(shè)計、生理視覺的認知計

算機理。

2018年8 月，行深智能和京東合作在長沙推出“超影800C”系列無人配送車，并在長沙、 北

京等地進行無人配送小規(guī)模試運營。

2020 年 10 月開始，行深智能無人配送車在湘潭大學(xué)進行快遞無人配送，持續(xù)至今；2021

年 1 月，行深智能無人車開始在江漢大學(xué)為放假學(xué)生提供行李配送服務(wù)； 2021年 3 月， 行深智

能的 12 輛無人快遞配送車開始在江漢大學(xué)提供末端無人快遞配送服務(wù)。

2021年3月，行深智能多輛無人移動送餐車正式在蘇州高鐵新城進行外賣餐食無人配送，

服務(wù)范圍初步覆蓋高鐵新城兆潤大廈、相融大廈、紫光大廈和天成時代商務(wù)廣場等區(qū)域 ， 附近

的肯德基、茉沏等門店均已支持無人配送。 用戶通過“行深碼上到”小程序下單 ，無人車即可將

餐食、下午茶送到指定地點。

圖 4-11 一清創(chuàng)新“夸父 mini”系列無人車(資料來源：一清創(chuàng)新官網(wǎng))

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行深智能第五代車型“絕地”系列為目前行深智能無人配送、無人零售在用主力車型,投放

湘潭大學(xué)、江漢大學(xué)、蘇州高鐵新城、江蘇園博園的均為這一車型。 車身尺寸(長寬高)為 188 ×

100 × 177cm ，貨柜空間約 1 立方米 ，最大載重 500kg。采用車柜分離模塊化設(shè)計, 貨柜可根

據(jù)使用場景和業(yè)務(wù)需求定制 ，以滿足制冷、保溫、多層分隔、防震固定等功能。

圖 4-12 行深智能產(chǎn)品類型(資料來源：行深智能官網(wǎng))

2021年4月，行深智能無人零售車進入江蘇園博園運營，用戶在無人車前方3-8米處招手，

車輛即可停下 ，通過掃碼，自助選購飲料、餅干等商品 ，掃碼支付后，無人零售車從 車內(nèi)送出貨

物。

( 1)團隊

行深智能核心技術(shù)團隊來自國防科技大學(xué)，團隊在無人車、無人駕駛領(lǐng)域有多年研發(fā)經(jīng)

驗， 此前曾為軍方服務(wù)。

( 2)技術(shù)路線

行深智能致力于提供無人物流車產(chǎn)品、關(guān)鍵零部件及整體解決方案，目前聚焦于末端物流

無人車領(lǐng)域，具備從底盤、結(jié)構(gòu)、硬件到軟件的全棧設(shè)計能力。

硬件上，行深智能自主研發(fā)基于混合架構(gòu)的智能駕駛計算平臺，提高了計算平臺的集成

度， 降低計算平臺的功耗；自主研發(fā)了基于處理前置的機器視覺系統(tǒng)，可以與其他傳感器時空

對準，進行深度融合。

軟件上，行深智能采用不依賴開源軟件的三層系統(tǒng)架構(gòu)，開發(fā)了不依賴 GNSS 的高精度導(dǎo)

航定位系統(tǒng)，無需對環(huán)境進行任何改造即可同時實現(xiàn)室內(nèi)、室外、地下車庫、架空層等多種場景

下的高精度導(dǎo)航定位。

( 3)產(chǎn)品和車型

行深智能已研發(fā)并推出末端物流無人車“超影”和“絕地”系列、廠區(qū)物流無人車“奔霄”系

列、服務(wù)機器人“布衣”等適應(yīng)多業(yè)務(wù)場景的 L4 級無人車。

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( 4)運營

行深智能無人配送車運營場景包括校園、 園區(qū)和景區(qū)等。

校園場景，行深智能已經(jīng)在湘潭大學(xué)和江漢大學(xué)為師生開展快遞無人配送服務(wù)。

園區(qū)場景，行深智能無人移動送餐車已在蘇州高鐵新城進行外賣餐食無人配送，服務(wù)范圍

覆蓋蘇州高鐵新城的兆潤大廈、相融大廈等多個區(qū)域，用戶通過“行深碼上到”小程序下單，無

人車送餐路段包含公開道路行駛。

景區(qū)場景，行深智能無人車已在武漢、江蘇等多地公園景區(qū)落地運營，進行無人移動零售

服務(wù)。

( 5 ) 商業(yè)模式

行深智能創(chuàng)立早期定位為無人駕駛的方案提供商，與京東合作，后期自己開始提供相關(guān)運

營服務(wù)。

目前主要有無人配送、無人零售、無人園區(qū)物流等多種商業(yè)模式，合作伙伴包括京東、美

團、富士康、中國郵政、湘潭大學(xué)、江漢大學(xué)、 江蘇園博園等， 無人車已經(jīng)應(yīng)用在校園、 景區(qū)、廠

區(qū)、園區(qū)、社區(qū)等多個場景中。

無人配送方面，主要在校園進行快遞無人配送，如湘潭大學(xué)、江漢大學(xué)都有行深智能的快

遞無人配送車。

無人零售車平臺則接入景區(qū)后臺運行管理系統(tǒng) ，可實現(xiàn)根據(jù)景區(qū)內(nèi)用戶需求或人流分布,

移動售賣飲料或零食。車輛采用可分離式模塊化設(shè)計,可實現(xiàn)零售貨柜便捷拆卸更換，柜體背

面可搭載廣告燈箱或高清觸摸屏，進行廣告宣傳。目前行深智能的無人零售車已經(jīng)在江蘇園博

園、武漢龍靈山、鹽城聚龍湖、中華海棠園等園區(qū)運營。

圖 4-13 行深智能“絕地”系列車型(資料來源：行深智能官網(wǎng))

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4.2.5 毫末智行

圖 4-14 毫末智行產(chǎn)品(資料來源： 互聯(lián)網(wǎng))

( 6)融資

行深智能于2017年獲得京東數(shù)千萬人民幣天使輪融資； 2019 年 1 月獲得千山資本、險 峰

旗云數(shù)千萬元Pre-A 輪融資； 2021年4 月， 遠方基金、鹽南人工智能產(chǎn)業(yè)基金、鴻灝資本及優(yōu)必

選1億元人民幣 A 輪融資。

毫末智行成立于 2019 年 11 月，大股東是長城汽車，前身是長城汽車先進技術(shù)研發(fā)部。毫

末智行聚焦自動駕駛技術(shù)，致力于城市場景下的自動駕駛乘用車和低速末端物流場景中的 無

人小車兩種路線，推進自動駕駛商用。

2021 年 2 月 21 日，長城汽車宣布原百度智能汽車事業(yè)部總經(jīng)理顧維灝正式加盟，出任毫

末智行首席執(zhí)行官。 同年4 月，毫末智行與美團發(fā)布量產(chǎn) L4 級無人車魔袋 20。

( 1)團隊

據(jù)媒體公開報道，毫末智行現(xiàn)有團隊規(guī)模近400人，在北京、上海、保定均設(shè)有研發(fā)中心。

其中北京研發(fā)中心成員大部分來自一線互聯(lián)網(wǎng)和無人駕駛公司，擁有自動駕駛，智能制造領(lǐng)域

專利授權(quán) 70+件。

( 2)產(chǎn)品

毫末智行目前已經(jīng)有三個產(chǎn)品。包括兩款低速無人車生態(tài)平臺小魔盤和小魔駝。另一款產(chǎn)

品小魔盒為乘用車領(lǐng)域的產(chǎn)品。根據(jù)公開信息來看，毫末智行目前無人配送行業(yè)客戶主要有阿

里和美團。

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4.3 底盤或整車供應(yīng)商

圖 4-15 毫末智行無人配送“5S 服務(wù)”(資料來源：毫末智行)

( 3 ) 商業(yè)模式

毫末智行有兩條業(yè)務(wù)線，一是最終面對 C 端用戶的乘用車自動駕駛系統(tǒng)，二是面對 B 端用

戶的自動駕駛物流車。

為了促進無人配送車更快普及，毫末向市場推出了一整套“5S 服務(wù)”。所謂“5S 服務(wù)”， 分

為五層，均可以單獨提供。自下而上分別是 FAAS 工廠服務(wù)、 IAAS 供應(yīng)鏈和硬件服務(wù)、 PAAS 系

統(tǒng)工具服務(wù)、 VAAS 車輛服務(wù)，以及 MAAS 運力服務(wù)。

毫末希望通過“5S服務(wù)”，在整個無人配送車生態(tài)中，以多種服務(wù)、多種角色來與各方合

作，全方位推動無人物流車生態(tài)的發(fā)展，這也讓其自身在生態(tài)中占據(jù)了一個有利的位置。

( 4 ) 融資

2021年2月，毫末智行宣布完成3億元 Pre-A 輪融資，投資方包括首鋼、美團、高瓴資本等。

無人物流車底盤領(lǐng)域代表性企業(yè)主要有新石器、易咖智車、PIX、中云智車、金龍客車、毫

末智行、智梭科技、東風(fēng)汽車、雷諾汽車、法雷奧、通用汽車等。

低速無人車底盤，因為有配送、零售、安防、清掃等多種可能的應(yīng)在場景，已經(jīng)成為汽車產(chǎn)

業(yè)鏈企業(yè)錨定的新賽道，近兩年的趨勢來看，投資布局力度正在逐漸加強，但由于無人物流車

(或線控底盤)項目在大型主機廠、Tier1企業(yè)中的優(yōu)先級和重要性較為靠后，所以 部分主機廠、

Tier1 企業(yè)項目推進進度和實際落地運營情況不及新創(chuàng)企業(yè)。

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4.3.1 易咖智車

表 4-2 線控底盤及整車供應(yīng)商 (部分)(資料來源：賽博汽車)

從商業(yè)模式來看，主要有兩種：一、單純供應(yīng)商模式，提供線控底盤或者整車，不涉及無人

駕駛算法和無人配送解決方案及運營，以易咖智車、金龍客車、法雷奧為代表；二、供應(yīng)底盤或

者整車，同時可以提供無人配送或相關(guān)應(yīng)用的解決方案，甚至可能介入具體車輛運營，以毫末

智行、新石器為代表。

易咖智車成立于2018年11月，專注于研發(fā)L4級自動駕駛體系下的車規(guī)級IDV ( Intelligent

Digital Vehicle ，數(shù)字化運載平臺) ，致力于讓無人駕駛更簡單。其針對特 定場景無人車研發(fā)的

底盤域控制技術(shù)，能突破單個零部件功能極限，保證數(shù)據(jù)處理、車輛控制和網(wǎng)絡(luò)安全的最優(yōu)化，

且能通過軟件和算法迭代升級。

在商業(yè)模式上，易咖智車定位為 IDV 產(chǎn)品+服務(wù)一體化方案提供商，為自動駕駛行業(yè)賦能，

幫助自動駕駛算法、運營公司實現(xiàn)商業(yè)應(yīng)用和落地。

經(jīng)歷十余次迭代，易咖智車目前已有兩款成熟的平臺化線控底盤產(chǎn)品?X80和X100 ， 適

用于無人快遞、外賣、安防巡邏、廠區(qū)物流、清掃、新零售等多個場景，已陸續(xù)向國內(nèi)頭部互聯(lián)網(wǎng)

公司、無人駕駛公司、場景運營公司等批量供應(yīng)線控底盤產(chǎn)品。

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圖 4-16 易咖智車 IDV 產(chǎn)品平臺： X80、X100(資料來源：賽博汽車)

圖 4-17 易咖智車為京東物流定制的最新一代無人配送車型(資料來源：賽博汽車)

2021 年 5 月 18 日，易咖智車宣布完成數(shù)千萬元 Pre-A 輪融資，由天奇創(chuàng)投獨家投資 ， 該

輪融資將主要用于技術(shù)團隊擴建、核心零部件開發(fā)、自研標準化產(chǎn)線建設(shè)。目前，易咖智車正在

建設(shè)全新產(chǎn)線，這將是國內(nèi)首條專門為 L4 級無人配送車定制的標準化產(chǎn)線，預(yù)計 2021 年 7 月

建成投產(chǎn)，產(chǎn)能 5000 臺。

( 1)團隊

易咖智車創(chuàng)始團隊是微型車廠、 L4 創(chuàng)業(yè)公司研發(fā)背景 ，團隊人員構(gòu)成主要集中在研發(fā)生

產(chǎn) 領(lǐng)域 ，包括研發(fā)線、生產(chǎn)線、運維服務(wù)線等與量產(chǎn)直接相關(guān)的崗位。

( 2)產(chǎn)品

易咖智車已打造兩款成熟數(shù)字化運載平臺(IDV )：X80 和 X100 ，分別適用于不同的應(yīng)用場

景。與此同時，易咖智車正在建設(shè)全新專門為L4級無人配送車定制的標準化產(chǎn)線，預(yù)計今年7

月建成投產(chǎn)。

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4.3.2 PIX 像素智能

圖 4-18 PIX 超級底盤和艙體設(shè)計(資料來源： PIX)

( 3)商業(yè)

易咖智車定位為智能數(shù)字化運載平臺產(chǎn)品+服務(wù)一體化方案提供商，聚焦線控底盤的研

發(fā)和生產(chǎn)，軟件層面，易咖智車也掌握底盤控制層算法?？蛻舭ň〇|物流、阿里巴巴、白犀牛、

馭勢科技、一清創(chuàng)新、愛上集團等。截止目前，易咖智車累計向客戶交付超過 200 臺 IDV 車輛，

實際道路運營里程累計超過 50 萬公里。除了無人配送場景外，易咖智車還有多家安防、清掃和

高?？蛻?。

( 4)融資

2018年11 月 ，易咖智車獲得辰韜資本天使輪融資。 2021 年 5 月，易咖智車宣布完成數(shù) 千

萬元 Pre-A 輪融資，由天奇創(chuàng)投獨家投資。

PIX 成立于 2013 年，公司早期創(chuàng)業(yè)方向為智能硬件，主要產(chǎn)品是無人機。2015 年-2017 年

開始轉(zhuǎn)型，嘗試了諸多方向，如 VP/機械臂、 3D打印 ，最終選擇了低速底盤和自動駕駛方向。

2017-2019 年 ，PIX 主要以產(chǎn)品研發(fā)和測試迭代為主，2019 年產(chǎn)品定型。 2019 年團隊定

位北美市場 ，與無人零售、物流配送等場景運營商達成合作意向，2020年受疫情影響美國團隊

撤回國內(nèi)，整體方向也轉(zhuǎn)到國內(nèi)市場。 2020年4月在國內(nèi)推出底盤產(chǎn)品，并陸續(xù)有商業(yè)訂單。

PIX定位為“自動駕駛中低速專用車、智能商用車、乘用車的產(chǎn)業(yè)中臺”，希望為產(chǎn)業(yè)提供支

持和產(chǎn)業(yè)工具。目前已研發(fā) 9 款底盤平臺， 打造了 23 種車型，覆蓋 0.5m-5m的底盤尺寸范圍，

可滿足低速場景的非標與多樣化需求。 累計已經(jīng)交付 100 多臺底盤或整車。

2020 年 10 月公司試制產(chǎn)線建設(shè)完成，量產(chǎn)產(chǎn)線于 2021 年籌建，目前量產(chǎn)產(chǎn)線設(shè)備已經(jīng)

陸續(xù)到位， 6 月開始進入批量化生產(chǎn)階段，規(guī)劃單班產(chǎn)能 12000 臺/年。

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4.3.3 金龍客車

金龍客車成立于1988年，是國內(nèi)頭部客車生產(chǎn)企業(yè)，涵蓋大、中、輕型客車、自動駕駛客車

和底盤、專用車、房車等出行產(chǎn)品。

2018 年 7 月，百度宣布與金龍客車合作的全球首款 L4 級量產(chǎn)自動駕駛巴士“阿波龍”量 產(chǎn)

下線，金龍客車由此入局自動駕駛賽道。 2020 年 9 月 8 日，金龍客車與京東物流簽署深化戰(zhàn)

略合作協(xié)議，雙方共同打造具備商業(yè)化落地條件的低速無人駕駛車輛，共同推動市 場化。辰韜

( 1)團隊

目前 PIX 團隊規(guī)模約 80 人，其中研發(fā)人員 50-60 人 ，包含底盤運動控制算法、自動駕駛 研

發(fā)、智能制造、底盤研發(fā)等。 在硅谷、深圳、北京、上海設(shè)有研發(fā)中心，在貴陽設(shè)有數(shù)字化柔性量

產(chǎn)中心。

( 2)產(chǎn)品/服務(wù)

PIX 產(chǎn)品包括 PIXLOOP 系列線控底盤； PIXKIT 自動駕駛教育開發(fā)套件； PIXBOT自動駕

駛物流配送車、林農(nóng)業(yè)作業(yè)車、叉車、零售車、清掃車、安防巡檢車；PIXODM無人駕駛整車定制

服務(wù)等。

底盤方面，PIX 現(xiàn)已開發(fā)九個尺寸的通用平臺? HookePlus、Hooke、Hookemini Bohr、

Planck、 Maitner、 Heisenberg、 Heisenberg mini、Schrodinger。

無人車整車方面，PIX在自有通用底盤基礎(chǔ)上搭載、集成各種服務(wù)空間，為不同產(chǎn)業(yè)，如教

育、科研、 地產(chǎn)、旅游、零售、物流、安防、環(huán)衛(wèi)等提供不同的自動駕駛功能車輛。 已開發(fā)自動駕

駛配送車、自動駕駛零售車、自動駕駛安防車三款標準化產(chǎn)品。

PIX 核心服務(wù)能力是以中臺能力模塊 ，支持第三方低門檻快速打造多功能無人車 ，包含工

業(yè)設(shè)計、底盤開發(fā)、外殼生產(chǎn)、整車總裝、自動駕駛算法開發(fā)和部署、原型測試、快速迭代和定型

量產(chǎn)。

( 3)交付或運營車輛數(shù)

PIX 目前累計已經(jīng)交付 100 多臺底盤或整車，除了交付底盤或車輛，也會根據(jù)客戶需求做

部分場景的自動駕駛部署，不涉及到具體車輛運營。

主要客戶包括三大類別，自動駕駛客戶如輕舟智航、場景方如阿里巴巴和安防/物流行業(yè)

客 戶、教育研發(fā)類如清華大學(xué)等。

( 4)融資

2021 年 1 月完成 3000 萬元 Pre-A 輪融資，投資方為 A 股上市公司勘設(shè)股份，雙方將在智

慧交通、智慧城市等領(lǐng)域展開合作。

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( 1)團隊

2020 年，金龍專門成立了智能車事業(yè)部和智能網(wǎng)聯(lián)研究所。智能車事業(yè)部包括產(chǎn)品中心、

生產(chǎn)中心、營銷中心、運營中心、管理中心等，專門應(yīng)對5G應(yīng)用和無人駕駛落地應(yīng)用， 開發(fā)多場

景無人駕駛，實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)落地場。

( 2)產(chǎn)品

金龍客車擁有從 0.5T-3.5T 不同平臺的線控底盤技術(shù)，底盤與艙體分開獨立進行自動駕駛

運行的模塊化設(shè)計，可搭載多種應(yīng)用，實現(xiàn)不同功能的無人車定制研發(fā)。已應(yīng)用于自動駕駛售

賣車、自動駕駛物流車、自動駕駛安防車及自動駕駛清掃車等領(lǐng)域。

( 3 ) 商業(yè)模式

目前，在無人物流車領(lǐng)域，京東是金龍客車的主要客戶。智能化時代拉動整個汽車產(chǎn)業(yè)鏈

轉(zhuǎn)型升級，金龍客車也有業(yè)務(wù)增量的需求，無人物流車是其中一個方向。金龍客車的主要定位

是無人物流車運營企業(yè)供應(yīng)商，主要進行硬件開發(fā)生產(chǎn)，不涉及場景運營。

與此同時 ，與百度 Apollo 聯(lián)合生產(chǎn) L4 級量產(chǎn)自動駕駛巴士“阿波龍”，積累了生產(chǎn)自動

駕駛車輛的產(chǎn)品定義和功能開發(fā)等能力。

圖 4-19 廈門金龍自動駕駛線控底盤(資料來源： 廈門金龍)

資本天使輪融資。 2021 年 5 月，易咖智車宣布完成數(shù) 千萬元 Pre-A 輪融資，由天奇創(chuàng)投獨家

投資。

廈門金龍正朝著“成為智慧交通系統(tǒng)解決方案提供商”的目標轉(zhuǎn)型，面向智能化的產(chǎn)品包

括阿波龍、自動駕駛消毒清掃車、自動駕駛線控底盤和智慧校園巴士等。

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4.3.4 智梭科技

智梭科技成立于2020年 3月，專注于 L4 級無人車的設(shè)計、研發(fā)、制造、銷售及運營，核心團

隊為威馬汽車研究院背景，總部位于安徽省六安市。

智梭科技已在六安市當?shù)嘏c中國郵政聯(lián)合推行“智慧城市科技配送”惠民項目，在公開道

路示范運營，用戶通過微信小程序便可查看自己的快遞包裹信息，可自主預(yù)約配送和取件。

2021 年 1 月 9 日，“智慧全出行鏈”自動駕駛開放測試區(qū)落戶上海市奉賢區(qū)，智梭無人車

RCONE出現(xiàn)在開園儀式中。與此同時，RCONE也進駐復(fù)旦校園運營，首期將承擔(dān)復(fù)旦校園內(nèi)公

文分發(fā)的任務(wù)。

( 1)團隊

智梭科技核心團隊與技術(shù)源于威馬汽車自動駕駛研究院、博世集團、麥格納汽車科技集團

等企業(yè)。智梭科技創(chuàng)始人凌璽炯曾擔(dān)任威馬汽車前瞻研究院副院長。

( 2)產(chǎn)品

2020 年 12 月 18 日，由智梭科技自主研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)的 L4 級無人物流車 RCONE 正式量

產(chǎn)下線。該車續(xù)航里程超過 150km ，載重量大于 500kg ，尺寸為 2.4*1.5*1m ，載貨 模塊超過

1000L ，可支持模塊化改造、工程開發(fā)定制、系統(tǒng)服務(wù)軟件 OTA 等能力。

( 4 ) 商業(yè)模式

智梭科技致力于軟硬件技術(shù)與場景運營的垂直整合能力。從整車設(shè)計、 E/E 架構(gòu)、軟件開

發(fā)到制造與測試，智梭科技打造了軟硬件垂直整合的能力，期待實現(xiàn)更強的產(chǎn)品力、更低的成

本與更高效的運營。

圖 4-20 智梭無人車 RCONE(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

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4.3.5 東風(fēng)、雷諾、法雷奧、通用等

( 1)東風(fēng)汽車

2019 年 9 月 17 日，東風(fēng)汽車在武漢發(fā)布無人駕駛智慧物流平臺 Sharing Box ，采用模塊

化、平臺化、共享化設(shè)計理念，實現(xiàn)車輛監(jiān)控、車隊及物流管理、智慧運行等功能。

Sharing Box 采用智能感知、智能互聯(lián)、智能決策和 V2X 等智能化技術(shù)，可實現(xiàn)特定場景

下基于高精地圖 L4 級無人駕駛，并結(jié)合 5G 通信技術(shù)，可實現(xiàn)實時信息監(jiān)控和遠程駕駛。

SharingBox長5米、高1.8米、寬1.7米，比普通中巴略小。作為一個可變換平臺，Sharing

Box可以作為快遞收發(fā)盒子、商鋪售賣盒子、環(huán)衛(wèi)清掃盒子、圖書閱覽盒子、以 及充電盒子等各

種形態(tài)。

2020年3月，Sharing-Box開始在江漢大學(xué)進行示范性運營，提供校園內(nèi)無人售賣服務(wù)。

與此同時，東風(fēng)汽車加入新能源與智能汽車應(yīng)用研究工程中心，探索智能網(wǎng)聯(lián)和自動駕駛產(chǎn)學(xué)

研一體化發(fā)展模式。

( 2)雷諾汽車

2018 年漢諾威車展上，雷諾推出 EZ-Pro 自動駕駛概念物流車。每臺 EZ-Pro 既可以獨立

完成工作，也可以編隊共同配送產(chǎn)品。采用模塊化設(shè)計，不同運營企業(yè)可根據(jù)不同需求，進行靈

活選配。運營者可以通過監(jiān)控平臺監(jiān)督車輛運營狀態(tài)和交付情況，收件人可以使用手機應(yīng)用程

序來決定送貨的時間和地點。

圖 4-21 東風(fēng)發(fā)布 Sharing Box(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

目前，智梭科技已打造一款無人車 RCONE ，在此基礎(chǔ)之上，智梭科技正在加速多應(yīng)用場

景的拓展推廣，現(xiàn)已在高校校園、高檔社區(qū)、辦公園區(qū)等地落地，業(yè)務(wù)范圍涉及快遞配送，移動

零售，垃圾清運等領(lǐng)域，預(yù)計年內(nèi)將會上線 3-5 款新車型以應(yīng)對更為豐富和全面的市場需求。

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( 3)法雷奧

2020年CES展上，法雷奧對外展示了與美團點評共同開發(fā)的全球首款電動無人配送原型

車?法雷奧 eDeliver4U。這款車車長為 2.8 米、寬 1.2 米、高 1.7 米，每次行程最多可 配送 17

份外賣餐食，設(shè)計時速 25km/h ，最高可達 50km/h ，續(xù)航里程約為 100 公里。 法雷奧為這款

車提供了自動化和電動化技術(shù)。

這種送餐柜與目前小區(qū)中常用的智能快遞柜功能相似：送餐員可將外賣餐食鎖入送餐柜，

并發(fā)送給客戶一個驗證碼；用戶可通過輸入驗證碼或掃描二維碼進行取餐。

圖 4-22 雷諾 EZ-Pro(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

圖 4-23 法雷奧 eDeliver4U(資料來源：互聯(lián)網(wǎng))

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