1.概述

微數(shù)控 M3C 多任務運動控制器，是我司第三代通用功能類控制系統(tǒng)，之前我司

產(chǎn)品只能執(zhí)行單線程任務，即必須等待當前動作執(zhí)行完畢才能執(zhí)行下一動作，現(xiàn)

在既能執(zhí)行單線程任務，又能多個線程任務并行執(zhí)行，最多可支持 20 個任務同

時運行，全觸摸操作，既能四軸聯(lián)動，又支持非聯(lián)動軸運動，編程簡單，上手容

易，極大的滿足了用戶對復雜動作的需求,廣泛用于工業(yè)控制、醫(yī)療電子、節(jié)能

環(huán)保、智能交通、電力系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、紡織行業(yè)、數(shù)控行業(yè)、汽車電子、車載

設備、通信設備、網(wǎng)絡終端等領域。歡迎廣大用戶定制專機，曾為客戶做過八軸

運動控制器。

1.1 產(chǎn)品特點

▎中文指令，填表式編程，簡單易上手

▎全觸控操作

▎界面實時顯示輸入、輸出狀態(tài)

▎自動模式實時修改程序參數(shù)

▎支持掉電記憶功能，斷電后坐標顯示和工件計數(shù)不會清零

▎支持多線程任務編程，支持 20 個線程任務同時進行

▎支持串行、并行任務

▎支持開機回機械零，手動回機械零，程序指令回機械零

▎支持時間鎖機，三級鎖機模式

▎定時器指令，M 寄存器指令（幫助實現(xiàn)多邏輯復雜動作）

【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 1/34

▎支持外部輸入口控制輸出口狀態(tài)

▎限位保護，支持硬限位和軟限位

▎配合伺服電機、步進電機和 I/O 口實現(xiàn)自動執(zhí)行、手動操作

▎任意輸入口能定義啟動、暫停、報警、限位等功能，外接開關

1.2 系統(tǒng)組成

控制系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：

▎高精度、高精度進口 CPU

▎專門的運動控制芯片（信號 5V 脈沖+方向）

▎7 英寸彩色觸摸顯示屏（分辨率：800×480）

▎輸入/輸出（28 路光電隔離 24V 輸入，18 路光電隔離 24V 輸出，單通道額定

電流 500mA）

▎帶有一路標準 MPG 接口，外接手脈

▎殼體合金材料，堅固耐用，外觀簡單大方

1.3 技術指標

▎最小數(shù)據(jù)單位：0.001mm（0.001 度或 0.001 圈）

▎最大數(shù)據(jù)尺寸：±99999.999mm

▎支持 46 個中文編程指令

▎每臺設備最多存儲12個程序文件，每個程序文件可同時進行20個線程任務，

單個線程任務最多編寫 512 行程序

▎最高脈沖輸出頻率：350K

▎進給軸最大移動速度為 21000mm/min

▎控制軸數(shù)：1-4 軸（X，Y，Z，A）

▎聯(lián)動軸：X，Y，Z，A 軸直線插補，X，Y 軸做圓弧插補

▎非聯(lián)動軸：X，Y，Z，A 軸

▎進給速度倍率：1 %-5 %可調(diào)，通過自動模式和手動模式 F（顯示進

給速度）下方的“+”“-”調(diào)節(jié)，增量為 10%

▎電子齒輪：分子：1-99999,分母：1-99999

▎系統(tǒng)主要功能：自動、手動、程序、參數(shù)、IO 等

▎安全保護：過壓、過流、防反接

▎進度補償：反向間隙補償

1.4 外觀及面板

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 2/34

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 3/34

1.5 接線上電

（1）電源供電

系統(tǒng)采用雙隔離供電方式，系統(tǒng)和 IO（輸入、輸出）分開供電

［V］和［G］為 IO 供電，［V］接 24V 開關電源正極，［G］接 24V 開關電源負

極。

［24V］和［24G］為系統(tǒng)供電，［24V］接 24V 開關電源正極，［24G］接 24V

開關電源負極。

注意：嚴禁電源正負極接反

禁止過壓、過載

禁止帶電操作

（2）接驅(qū)動器電機

系統(tǒng)最多提供 6 路 5V 脈沖輸出（能接 6 套驅(qū)動器電機），各脈沖輸出口接線方

式一樣，都是脈沖+方向

［P+］（脈沖正向輸出）接驅(qū)動器 PUL+

［P-］（脈沖正向輸出）接驅(qū)動器 PUL- ［D+］（脈沖正向輸出）接驅(qū)動器 DIR+

［D+］（脈沖正向輸出）接驅(qū)動器 DIR- 注意：

嚴禁將電源端子插入脈沖口

脈沖+方向接線方式用于伺服的位置模式

控制系統(tǒng)本身提供 5V 脈沖輸出

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 4/34

（3）輸入、輸出接線

系統(tǒng)擁有 28 路輸入，18 路輸出，接線方式參考下圖。

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 5/34

2.自動模式

自動模式下，按啟動按鈕，程序開始運行，運行的程序為最后一次打開的程序文

件，暫停按鈕有效

連續(xù)模式：連續(xù)時，為連續(xù)加工；按連續(xù)按鈕變?yōu)閱尾斤@示時，按一次啟動，執(zhí)

行一行指令

終止程序：程序運行時，按下終止按鈕程序運行終止，并跳到程序第一行

3.手動模式

手動高速：高速顯示時以高速運動，按高速按鈕低速顯示時，以低速運動，參數(shù)

設置-速度中可設置

高速/低速 連續(xù)/點動

紅框表示該軸

已被選中

電機反轉(zhuǎn) 電機正轉(zhuǎn)

系統(tǒng)狀態(tài)

電機停止運

動

將選定軸變

為參考點值

回機械零 開啟外接手脈功能

回程序零 工件數(shù)清零

工件數(shù)

選擇任務號，

界面顯示當

前任務號程

序信息

系統(tǒng)狀態(tài)

程序信息

程序名稱

剩余循環(huán)次數(shù)

剩余延時時間

加工的工件數(shù)

坐標

單步/連續(xù)

終止程序

啟動程序

暫停程序

輸出口狀態(tài)

輸入口狀態(tài)

進給軸

速度

進給軸

速度倍率升

進給軸速

度倍率值

進給軸速度

倍率降

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 6/34

點動操作：按連續(xù)按鈕點動顯示時，以設定值為步長，按一次方向鍵（指正轉(zhuǎn)、

反轉(zhuǎn)按鈕）運動一次，參數(shù)-控制中可設置

正轉(zhuǎn)：按下電機正向運動（與高速/低速，連續(xù)/點動配合）

反轉(zhuǎn)：按下電機反向運動（與高速/低速，連續(xù)/點動配合）

清坐標零：按清零按鈕將選擇的軸坐標變?yōu)閰⒖键c值

回機械零：按回機零按鈕讓選中的軸返回機械零點，方向在參數(shù)-輸入可設置

回程序零：按回程零按鈕讓選擇的軸返回程序零點

開啟手脈：按開啟按鈕，開啟外接手脈功能

計數(shù)清零：按下，工件數(shù)變?yōu)榱?/p>

4.程序管理

系統(tǒng)最多可儲存 12 個程序文件，點擊本地文件下方的加工程序文件名，選中文

件

程序讀入：按讀入按鈕讀入系統(tǒng)中保存的加工程序

刪除程序：按刪除按鈕刪除光標所在位置的程序文件

程序新建：按新建按鈕新建一個不帶文件名的程序

程序編輯：按編輯按鈕編輯已讀入的加工程序

插入 U 盤，U 盤文件下方區(qū)域顯示 U 盤中的文件。

導出程序：選中系統(tǒng)中的加工程序，按>>>>按鈕，輸入文件名，將控制系統(tǒng)中的

文件導到 U 盤中

點擊 U 盤的文件名，選中文件。

導入開機圖片；選中格式合適的開機圖片，然后按下導圖片按鈕。

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 7/34

圖片名稱格式要求：像素為 800*480，尾綴為 bmp

導入程序：選中 U 盤中的加工程序，按<<<<按鈕，將 U 盤程序?qū)У娇刂葡到y(tǒng)中

4.1 程序編輯

程序新建和程序編輯都可以進入該界面，現(xiàn)在以程序新建為例。

※程序編輯界面

※編輯一條指令 M 設定 M1=0

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 8/34

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 9/34

※保存程序

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 10/34

5.用戶管理

需要設置參數(shù)時，首先要進入用戶管理界面，登陸用戶密碼或廠商密碼后，才能

修改參數(shù)。不同功能，用不同的密碼登陸。用戶管理里有修改系統(tǒng)時間，用戶各

級密碼和時間鎖機的功能

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 11/34

※未登陸狀態(tài)

用戶密碼：登陸用戶密碼，設置用戶級使用參數(shù)，默認出廠密碼為：0

※登陸用戶密碼

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 12/34

廠商密碼：登陸廠商密碼，設置廠商級使用功能，時間鎖機，廠商密碼暫不告知

用戶

登陸各級密碼的方法：

點擊用戶管理界面密碼旁邊的框→彈出的數(shù)字窗中按順序輸入密碼數(shù)字→按確

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 13/34

認按鈕→按用戶登陸按鈕

修改各級密碼的方法：

進入已登陸用戶的用戶管理界面（想修改那個密碼就登陸那個賬號）→按修改密

碼按鈕→輸入原密碼和新密碼→按保存密碼按鈕

※修改廠商密碼

……（略）

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 14/34

修改系統(tǒng)時間的方法：

登陸廠商密碼→在參數(shù)設置-速度中找到時間鎖機，保證此參數(shù)功能無效（未打

對勾），退出時保存→用戶管理界面→按時間顯示按鈕

……（略）

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 15/34

用戶退出的方法：

進入已登陸用戶的用戶管理界面→按用戶退出按鈕

時間鎖機的方法

登陸廠商密碼→在參數(shù)設置-速度中找到時間鎖機，保證此參數(shù)功能有效（打?qū)?/p>

勾），退出時保存→用戶管理界面→按時間顯示按鈕

※設定時間鎖機 1

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 16/34

……（略）

※解除時間鎖機設定（到達鎖機時間）

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 17/34

18

……（略）

其余兩個時間鎖機/解鎖設置方式同上。

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 18/34

6.參數(shù)設置

系統(tǒng)正常工作時參數(shù)的設置，包括控制參數(shù)、速度參數(shù)、輸入?yún)?shù)、輸出參數(shù)和

程序參數(shù)。進入界面需先登錄用戶

6.1 控制參數(shù)

升速時間：電機升速時間，電機會以啟動速度運行經(jīng)過設定的升速時間后，運行

到設定的 F 值速度（單位：毫秒）

點動距離：手動模式下，點動增量數(shù)值

X 軸參考點：手動模式下，按下清零按鈕，將當前坐標清空并顯示為此設定數(shù)值，

或回機械零碰到開關停止時顯示此設定數(shù)值

X 軸分子：X 軸電子齒輪分子（取值范圍 1-99999）

X 軸分母：X 軸電子齒輪分母（取值范圍 1-99999）

Y 軸參考點：手動模式下，按下清零按鈕，將當前坐標清空并顯示為此設定數(shù)值，

或回機械零碰到開關停止時顯示此設定數(shù)值

Y 軸分子：Y 軸電子齒輪分子（取值范圍 1-99999）

Y 軸分母：Y 軸電子齒輪分母（取值范圍 1-99999）

Z 軸參考點：手動模式下，按下清零按鈕，將當前坐標清空并顯示為此設定數(shù)值，

或回機械零碰到開關停止時顯示此設定數(shù)值

Z 軸分子：Z 軸電子齒輪分子（取值范圍 1-99999）

Z 軸分母：Z 軸電子齒輪分母（取值范圍 1-99999）

A 軸參考點：手動模式下，按下清零按鈕，將當前坐標清空并顯示為此設定數(shù)值，

或回機械零碰到開關停止時顯示此設定數(shù)值

A 軸分子：A 軸電子齒輪分子（取值范圍 1-99999）

A 軸分母：A 軸電子齒輪分母（取值范圍 1-99999）

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 19/34

X 軸間隙：X 軸反向間隙值（根據(jù)設備實際測量獲得）

Y 軸間隙：Y 軸反向間隙值（根據(jù)設備實際測量獲得）

Z 軸間隙：Z 軸反向間隙值（根據(jù)設備實際測量獲得）

A 軸間隙：C 軸反向間隙值（根據(jù)設備實際測量獲得）

X 軸回零模式：回機械零的兩種方式，? 經(jīng)過開關，□不過開關

Y 軸回零模式：回機械零的兩種方式，? 經(jīng)過開關，□不過開關

Z 軸回零模式：回機械零的兩種方式，? 經(jīng)過開關，□不過開關

A 軸回零模式：回機械零的兩種方式，? 經(jīng)過開關，□不過開關

X 軸軟限位使能：? 功能有效，□功能無效，決定系統(tǒng)是否開啟軟限位功能

Y 軸軟限位使能：? 功能有效，□功能無效，決定系統(tǒng)是否開啟軟限位功能

Z 軸軟限位使能：? 功能有效，□功能無效，決定系統(tǒng)是否開啟軟限位功能

A 軸軟限位使能：? 功能有效，□功能無效，決定系統(tǒng)是否開啟軟限位功能

X 軸正限位：X 軸軟限位的正向坐標

Y 軸正限位：Y 軸軟限位的正向坐標

Z 軸正限位：Z 軸軟限位的正向坐標

A 軸正限位：A 軸軟限位的正向坐標

X 零開機啟動：? 功能有效，□功能無效，決定開機時系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零

動作

Y 零開機啟動：? 功能有效，□功能無效，決定開機時系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零

動作

Z 零開機啟動：? 功能有效，□功能無效，決定開機時系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零

動作

A 零開機啟動：? 功能有效，□功能無效，決定開機時系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零

動作

開機回零順序 1：多軸回機械零時，決定第一個回機械零的軸，0 X 軸，1 Y 軸，

2 Z 軸，3 C 軸

開機回零順序 2：多軸回機械零時，決定第二個回機械零的軸，0 X 軸，1 Y 軸，

2 Z 軸，3 C 軸

開機回零順序 3：多軸回機械零時，決定第三個回機械零的軸，0 X 軸，1 Y 軸，

2 Z 軸，3 C 軸

開機回零順序 4：多軸回機械零時，決定第四個回機械零的軸，0 X 軸，1 Y 軸，

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 20/34

2 Z 軸，3 C 軸

手脈增量：外接手脈移動的最小距離，單位微米

6.2 速度參數(shù)

啟動速度：電機啟動時，會以此速度運行，在升速時間內(nèi)運行至程序設定中的 F

值速度

XYZA 最高速：系統(tǒng)運行時，合成速度 F 不會超過此速度

回零高速：回機械零時的高速，回機械零時，首先以回零高速運行

回零低速：回機械零時的低速，回機械零時，首先以回零高速運行，碰到機械零

開關后再以回零低速運行

X 軸手動高速：手動模式下，X 軸電機高速時的速度

X 軸手動低速：手動模式下，X 軸電機低速時的速度

Y 軸手動高速：手動模式下，Y 軸電機高速時的速度

Y 軸手動低速：手動模式下，Y 軸電機低速時的速度

Z 軸手動高速：手動模式下，Z 軸電機高速時的速度

Z 軸手動低速：手動模式下，Z 軸電機低速時的速度

A 軸手動高速：手動模式下，A 軸電機高速時的速度

A 軸手動低速：手動模式下，A 軸電機低速時的速度

6.3 輸入?yún)?shù)

外部啟動：外部開關啟動程序功能的設定

外部暫停：外部開關暫停功能的設定

報警輸入：報警信號的輸入設定

急停輸入：急停信號的輸入設定

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 21/34

升速輸入：外部開關進給軸速度倍率升速按鈕設定

降速輸入：外部開關進給軸速度倍率降速按鈕設定

X 軸正限：X 軸的正限位設定

Y 軸負限：X 軸的負限位設定

X 軸零點：X 軸零點開關的設定

高速 X 正：X 軸手動高速正向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

高速 X 負：X 軸手動高速反向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

低速 X 正：X 軸手動低速正向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

低速 X 負：X 軸手動低速反向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

X 零啟動：外部開關啟動 X 軸回機械零功能設定

Y 軸正限：Y 軸的正限位設定

Y 軸負限：Y 軸的負限位設定

Y 軸零點：Y 軸零點開關的設定

高速 Y 正：Y 軸手動高速正向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

高速 Y 負：Y 軸手動高速反向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

低速 Y 正：Y 軸手動低速正向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

低速 Y 負：Y 軸手動低速反向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

Y 零啟動：外部開關啟動 Y 軸回機械零功能設定

Z 軸正限：Z 軸的正限位設定

Z 軸負限：Z 軸的負限位設定

?功能啟用

□功能未啟用

?常閉

□常開

輸入口號

退出

選擇是否保存

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 22/34

Z 軸零點：Z 軸零點開關的設定

高速 Z 正：Z 軸手動高速正向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

高速 Z 負：Z 軸手動高速反向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

低速 Z 正：Z 軸手動低速正向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

低速 Z 負：Z 軸手動低速反向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

Z 零啟動：外部開關啟動 Z 軸回機械零功能設定

A 軸正限：A 軸的正限位設定

A 軸負限：A 軸的負限位設定

A 軸零點：A 軸零點開關的設定

高速 A 正：A 軸手動高速正向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

高速 A 負：A 軸手動高速反向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

低速 A 正：A 軸手動低速正向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

低速 A 負：A 軸手動低速反向轉(zhuǎn)動外部開關的設定

A 零啟動：外部開關啟動 A 軸回機械零功能設定

6.4 輸出參數(shù)

自動模式下，設置程序運行暫停時輸出口的狀態(tài)，重新啟動程序后，輸出口恢復

成暫停之前的狀態(tài)

6.5 程序參數(shù)

事先在程序里指定的位置寫上參 X，該界面的功能是設置參 X 代表的實際數(shù)值，

適用于程序行數(shù)多，需要經(jīng)常修改程序里某項指令參數(shù)。

?功能啟用

□功能未啟用

?通

□斷

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 23/34

※退出并保存參數(shù)

7.IO 設置

用來檢測輸入、輸出功能是否正常

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 24/34

8.程序指令

為便于使用，本控制器采用中文填表式編程，通過觸摸選擇操作指令，各指令采

用固定程序格式，提示輸入相應的程序數(shù)據(jù)，不需要可以不填

程序指令格式說明：

控制系統(tǒng)擁有 46 個指令，通過這些指令的配合使用，可實現(xiàn)串行、并行多任務

動作

8.1 聯(lián)動相對（等待）

走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動的終點作為參考點），沿直線以合成

速度 F×速度倍率的速度運行，等待此指令執(zhí)行完畢才能執(zhí)行下一指令

1 0： 聯(lián)動相對（等待） X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0 F 0

參數(shù)：X（X 軸相對坐標），Y（Y 軸相對坐標），Z（Z 軸相對坐標），A（A 軸相

對坐標），F(xiàn)（運動速度）

8.2 聯(lián)動絕對（等待）

走絕對坐標（即每次運動都以原點作為參考點），沿直線以合成速度 F×速度倍

率的速度運行，等待此指令執(zhí)行完畢才能執(zhí)行下一指令

1 0： 聯(lián)動絕對（等待） X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0 F 0

參數(shù)：X（X 軸絕對坐標），Y（Y 軸絕對坐標），Z（Z 軸絕對坐標），A（A 軸絕

按下輸出通變

斷或斷變通

輸入口信號變

化按鈕顏色會

跟著變化

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 25/34

對坐標），F(xiàn)（運動速度）

8.3 聯(lián)動快速（等待）

走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動的終點作為參考點），沿直線以系統(tǒng)

設置的最高速×速度倍率的速度運行，等待此指令執(zhí)行完畢才能執(zhí)行下一條指令

1 0： 聯(lián)動快速（等待） X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0

參數(shù)：X（X 軸相對坐標），Y（Y 軸相對坐標），Z（Z 軸相對坐標），A（A 軸相

對坐標）

8.4 回機械零（等待）

根據(jù)設定好的軸和回零方向執(zhí)行回機械零動作，等待此指令執(zhí)行完畢才能執(zhí)行下

一條指令

1 0：回機械零（等待） X 軸回機械零，負向

參數(shù)：X（選軸，單軸默認 X），負向（回機械零方向）

8.5 聯(lián)動順圓（等待）

走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動的終點作為參考點），沿順時針方向

以合成速度 F×速度倍率的速度運動到給定的增量值，等待指令指令執(zhí)行完畢才

執(zhí)行下一條指令

1 0： 聯(lián)動順圓（等待） X 0.0 Y 0.0 R 0.0 F 0

參數(shù)：X（X 軸運動增量）,Y（Y 軸運動增量），R（圓的半徑，R 為負值，圓弧

為劣弧，R 為正值，圓弧為正值），F(xiàn)（運動速度）

8.6 聯(lián)動順圓（等待）

走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動的終點作為參考點），沿逆時針方向

以合成速度 F×速度倍率的速度運動到給定的增量值，等待指令指令執(zhí)行完畢才

執(zhí)行下一條指令

1 0： 聯(lián)動逆圓（等待） X 0.0 Y 0.0 R 0.0 F 0

參數(shù)：X（X 軸運動增量）,Y（Y 軸運動增量），R（圓的半徑，R 為負值，圓弧

為劣弧，R 為正值，圓弧為正值），F(xiàn)（運動速度）

8.7 聯(lián)動順圓 IJ（等待）

走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動的終點作為參考點），沿順時針方向

以合成速度 F×速度倍率的速度運動到給定的增量值，等待指令指令執(zhí)行完畢才

執(zhí)行下一條指令

1 0： 聯(lián)動順圓 IJ（等待） X 0.0 Y 0.0 I 0.0 J 0.0 F 0

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 26/34

參數(shù)：X（X 軸方向圓弧終點相對于圓弧起點的增量值）,Y（Y 軸方向圓弧終點相

對于圓弧起點的增量值），I（圓心相對于圓弧起點 X 軸方向的增量值），J（圓

心相對于圓弧起點 Y 軸方向的增量值），F(xiàn)（運動速度）

8.8 聯(lián)動逆圓 IJ（等待）

走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動的終點作為參考點），沿逆時針方向

以合成速度 F×速度倍率的速度運動到給定的增量值，等待指令指令執(zhí)行完畢才

執(zhí)行下一條指令

1 0： 聯(lián)動逆圓 IJ（等待） X 0.0 Y 0.0 I 0.0 J 0.0 F 0

參數(shù)：X（X 軸方向圓弧終點相對于圓弧起點的增量值）,Y（Y 軸方向圓弧終點相

對于圓弧起點的增量值），I（圓心相對于圓弧起點 X 軸方向的增量值），J（圓

心相對于圓弧起點 Y 軸方向的增量值），F(xiàn)（運動速度）

8.9 延時

執(zhí)行到此指令，按照設置的時間，等待

1 0： 延時 0.0 秒

參數(shù)：0.0（延時等待的時間）

8.10 聯(lián)動相對

走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動的終點作為參考點），沿直線以合成

速度 F×速度倍率的速度運行。不需要等待指令執(zhí)行完畢直接執(zhí)行下一條指令

1 0： 聯(lián)動相對 X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0 F 0

參數(shù)：X（X 軸相對坐標），Y（Y 軸相對坐標），Z（Z 軸相對坐標），A（A 軸相

對坐標），F(xiàn)（運動速度）

8.11 聯(lián)動絕對

走絕對坐標（即每次運動都以原點作為參考點），沿直線以合成速度 F×速度倍

率的速度運行。不需要等待指令執(zhí)行完畢直接執(zhí)行下一條指令

1 0： 聯(lián)動絕對 X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0 F 0

參數(shù)：X（X 軸絕對坐標），Y（Y 軸絕對坐標），Z（Z 軸絕對坐標），A（A 軸絕

對坐標），F(xiàn)（運動速度）

8.12 聯(lián)動判 OK

判斷聯(lián)動軸是否停止運動，停止運動執(zhí)行下一條指令，否則跳到目的標號處

1 0： 聯(lián)動判 OK 如果（電機 OK 了）下執(zhí)，否則跳到 0:

參數(shù)：0：（目的標號）：

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 27/34

8.13 聯(lián)動連續(xù)模式

選擇有效時，從前一聯(lián)動直線類指令到后一聯(lián)動直線類指令不降速。選擇禁止時，

從前一聯(lián)動直線類指令到后一聯(lián)動直線類指令，需要先降速再升速

1 0： 聯(lián)動判 OK 禁止

參數(shù)：禁止（選擇禁止或者有效）

8.14 非聯(lián)動速度

各軸以各自設定的速度同時運行，沒有指定具體的位置，速度值前減號，負方向

運動；無符號，正方向運動

1 0： 非聯(lián)動速度 FX 0 FY 0 FZ 0 FA 0

參數(shù)：FX 0（X 軸速度），F(xiàn)Y 0（Y 軸速度），F(xiàn)Z 0（Z 軸速度），F(xiàn)A 0（A 軸速

度）

8.15 非聯(lián)動相對

走相對坐標（即每次運動的起點以上次運動的終點作為參考點），選定的軸以 F

×速度倍率的速度運行，不需要等待指令執(zhí)行完畢直接執(zhí)行下一條指令

1 0： 非聯(lián)動相對 X 0.0 F 0

參數(shù)：X 0.0（某軸的運動增量），F(xiàn) 0（運行速度）

8.16 非聯(lián)動絕對

走絕對坐標（即每次運動都以原點作為參考點），選定的軸以 F×速度倍率的速

度運行。不需要等待指令執(zhí)行完畢直接執(zhí)行下一條指令

1 0： 非聯(lián)動絕對 X 0.0 F 0

參數(shù)：X 0.0（某軸的絕對坐標），F(xiàn) 0（運行速度）

8.17 非聯(lián)動緩停

設置有效時，做非聯(lián)動運動的軸，緩慢停止運動

1 0： 非聯(lián)動緩停 X 禁止 Y 禁止 Z 禁止 A 禁止

參數(shù)：X 禁止（X 軸功能選擇是否有效），Y 禁止（Y 軸功能選擇是否有效），Z

禁止（Z 軸功能選擇是否有效），A 禁止（A 軸功能選擇是否有限）

8.18 非聯(lián)動急停

設置有效時，做非聯(lián)動運動的軸，緊急停止運動

1 0： 非聯(lián)動急停 X 禁止 Y 禁止 Z 禁止 A 禁止

參數(shù)：X 禁止（X 軸功能選擇是否有效），Y 禁止（Y 軸功能選擇是否有效），Z

禁止（Z 軸功能選擇是否有效），A 禁止（A 軸功能選擇是否有限）

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 28/34

8.19 非聯(lián)動判 OK

判斷選定的非聯(lián)動軸是否停止運動，停止運動執(zhí)行下一條指令，否則跳到目的標

號處

1 0： 非聯(lián)動判 OK 如果（ X 電機 OK 了）下執(zhí)，否則跳到 0:

參數(shù)：X（選軸，默認 X 軸），0：（目的標號）：

8.20 非聯(lián)動等待 OK

等待選定的非聯(lián)動軸停止運動，才執(zhí)行下一條指令

1 0： 非聯(lián)動等待 OK 等待，直到 X 軸 OK

參數(shù)：X（選軸，單軸默認 X）

8.21 坐標比較

選定軸的坐標與設定的值作比較，滿足條件執(zhí)行下一條指令，否則跳到目的標號

處

1 0：坐標比較 如果（ X > 0.0 ）下執(zhí)，否則跳到 0:：

參數(shù)：X（選軸，單軸默認 X），>（選擇比較條件），0.0（被比較的數(shù)值）

8.22 設定坐標

執(zhí)行到該指令，將當前位置設為新坐標

1 0： 設定坐標 X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0

參數(shù);X 0.0（X 軸坐標），Y 0.0（Y 軸坐標），Z 0.0（Z 軸坐標），A 0.0 （A

軸坐標）

8.23 聯(lián)動倍率設定

運行到此指令，正在運行的聯(lián)動軸的速度自動變?yōu)楹铣伤俣?F×設定的聯(lián)動軸速

度倍率

1 0：聯(lián)動倍率設定 0 %

參數(shù)：0 %（設定聯(lián)動軸速度倍率）

8.24 非聯(lián)動倍率設定

運行到此指令，正在運行的選定的非聯(lián)動軸的速度自動變?yōu)樵O定的速度 F×選定

的非聯(lián)動軸的速度倍率

1 0：非聯(lián)動倍率設定 X 軸 0 %

參數(shù)：X 軸（選軸，默認 X），0 %（設定非聯(lián)動軸速度倍率）

8.25 輸出

設置輸出口狀態(tài)，能同時控制 5 個輸出口的通斷

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 29/34

1 0：輸出 0 0 0 0 0 斷

參數(shù)：0（輸出口號），斷（選擇通斷狀態(tài)）

8.26 工件置數(shù)

工件數(shù)重新設定，與工件計數(shù)指令配合使用

1 0：工件置數(shù) 0

參數(shù)：0（設定工件數(shù)）

8.27 工件計數(shù)

執(zhí)行一次該指令，工件數(shù)加 1 或者減 1

1 0：工件計數(shù) 減 1

參數(shù)：減 1（選擇工件數(shù)加或者減）

8.28 判斷跳轉(zhuǎn)

檢測輸入口的狀態(tài)，滿足條件執(zhí)行下一條指令，否則跳到目的標號處

1 0：判斷跳轉(zhuǎn) 如果（輸入 0 = 斷 ）下執(zhí)，否則跳到 0:

參數(shù)：輸入 0（輸入口號），斷（選擇通斷狀態(tài)）,0：（目的標號）

8.29 絕對跳轉(zhuǎn)

執(zhí)行到該指令處，直接跳到目的標號處

1 0：絕對跳轉(zhuǎn) 直接跳到 0:

參數(shù)：0：（目的標號 ）

8.30 循環(huán)

當程序執(zhí)行到此處，跳轉(zhuǎn)到目的標號處，再執(zhí)行 N 次。注意：需循環(huán)的程序段第

一條指令填寫標號，循環(huán)指令前一指令是循環(huán)程序段最后一條指令

1 0：循環(huán) 次數(shù) 0 ，跳到 0:

參數(shù)：次數(shù) 0（循環(huán)次數(shù)），跳到 0:（目的標號）

8.31 機械零判 OK

判斷是否完成回機械零動作，如果完成執(zhí)行下一條指令，否則跳到目的標號處

1 0：機械零判 OK 如果（回機械零 OK 了）下執(zhí)，否則跳到 0:

參數(shù)：0：（目的標號）

8.32 跳轉(zhuǎn)到第 1 行

執(zhí)行到該指令行，直接跳到第一行程序繼續(xù)執(zhí)行

1 0：跳轉(zhuǎn)到第 1 行

參數(shù)：無

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 30/34

8.33 空指令

程序執(zhí)行到該指令直接執(zhí)行下一行

1 0：空指令

參數(shù)：無

8.34 M 比較

M 寄存器是為輔助實現(xiàn)一些加工動作，M 寄存器值在同一個程序多個任務一直有

效。將某個寄存器值與其它數(shù)值做比較，滿足條件執(zhí)行下一條指令，否則跳到目

的標號處

1 0：M 比較 如果（ M 0 > 0 ）下執(zhí)，否則跳到 0:

參數(shù)：M 0（寄存器的名稱），>（選擇比較條件），0（被比較的數(shù)值），0：（目

的標號）

8.35 M 設定

給寄存器的賦值

1 0：M 設定 M 0 = 0

參數(shù)：M 0（寄存器的名稱），0（數(shù)值）

8.36 M 邏輯非

將數(shù)字，寄存器的值，定時器的值或參 1 等取非，賦值給寄存器。值為 0，取非

后寄存器賦值 1；當值為除了 0 以外的其它數(shù)值，取非后寄存器賦值 0。比如：

M2=!T1 將定時器 1 中的數(shù)值取非后賦值給寄存器 2

1 0：M 邏輯非 M 0 = ! 0

參數(shù)：M 0（寄存器的名稱），0（數(shù)值，寄存器，定時器等）

8.37 M 運算

將經(jīng)過數(shù)學計算的結果賦值給某寄存器，被計算的可以是具體的數(shù)字，寄存器，

定時器等

1 0：M 運算 M 0 = 0 + 0 + 0

參數(shù)：M 0（寄存器的名稱），0（數(shù)值，寄存器，定時器等）

8.38 定時器比較

將某個定時器計時時間與其它數(shù)值做比較，滿足條件執(zhí)行下一條指令，否則跳到

目的標號處

1 0：定時器比較 如果（T 0 > 0 ）下執(zhí)，否則跳到 0:

參數(shù)：T 0（定時器的名稱），>（選擇比較條件），0（被比較的數(shù)值），0：（目

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 31/34

的標號）

8.39 定時器啟動

設置定時器初始值，啟動或停止計時

1 0：定時器啟動 停止 T 0 = 0

參數(shù)：停止（選擇啟動或停止計時），T 0（定時器名稱），0（定時器初始值）

8.40 定時器存入 M

將 M 寄存器的值設定成當前計時時間

1 0：定時器存入 M M 0 = T 0

參數(shù)：M 0（寄存器的名稱），T 0（定時器名稱）

8.41 子程調(diào)用

調(diào)用子程序，子程序指令參數(shù)用子 1/子 2/子 3 代替，主程序子程調(diào)用的指令參

數(shù)子 1/子 2/子 3 位置寫上具體值

1 0：子程調(diào)用 名： 0 子 1： 0 子 2： 0 子 3： 0

參數(shù)：名：0（調(diào)用的子程序名稱），子 1：0（子程序指令參數(shù)，此處寫具體數(shù)

字）

8.42 子程開始

子程序的開頭和結尾需要兩個單獨的指令組合，該指令為子程序內(nèi)容的開頭

1 0：子程開始 名： 0

參數(shù)：名：0（被選擇調(diào)用的子程序名稱）

8.43 子程結束

為子程序的開頭和結尾需要兩個單獨的指令組合，該指令為子程序內(nèi)容的結束

1 0：子程結束

參數(shù)：無

8.44 結束

運行到此指令，程序結束

1 0：結束

參數(shù)：無

8.45 暫停

運行到此指令，程序暫停，按啟動按鈕，程序繼續(xù)執(zhí)行下一條指令

1 0：暫停

8.46 回機械零

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 32/34

根據(jù)設定好的軸和回零方向進行回機械零動作，不需要等待指令執(zhí)行完畢直接執(zhí)

行下一條指令

1 0：回機械零 X 軸回機械零，負向

參數(shù)：X 軸（選軸，單軸默認 X 軸），負向（回機械零方向選擇）

9.實例

※應用案例三盞燈亮滅

多普康產(chǎn)研科技 【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 33/34

※保存成文件名為 135 的程序

按退出按鈕，是否保存文件彈窗選擇是，輸入文件名 135，再點擊確認按鈕。

【多普康產(chǎn)研科技 淘寶企業(yè)店鋪：https://dpkcy.taobao.com/】 34/34