病例研究：用ROSA行SEEG手術
羅斯柴爾德基金會 Dorfmuller醫(yī)生
用ROSA筆記本電腦根據(jù)MRI掃描進行術前計劃
◆ 患者：8歲男性 兒童
◆ 病理：癲癇
◆ 操作：SEEG
在大腦右側植入13個深部電極
◆ 15分鐘注冊
◆ 10分鐘鋪單&準備
◆ 1小時30分電極植入
◆ 平均6分鐘/軌跡
臨床病例 ：
手術室布局：
短時操作
總計2小時植入13枚電極
所有術者均在右側
患者仰臥位
器械臺在患者上方
五號手術室有方形層流
手術室團隊：
-1名手術醫(yī)生
-1名洗手護士
-1名護士
-1名麻醉醫(yī)生
術者
1-手術醫(yī)生
2-洗手護士
3-護士
4-麻醉醫(yī)生
設備
麻醉/通氣 電外科
CSU - 吊塔
電極植入工作流程
沿軌跡送出機器人 沿軌跡送出有儀器支架和適配器的機器人。
插入螺絲刀以定位皮膚上的進入點。
皮膚切口，電凝 按軌跡送出有光學傳感器的機器人以確認骨骼上的進入點。
顱骨鉆孔，電凝
用一把手術刀剪掉患者頭發(fā)，再用另一把手術刀切開皮膚，然后在切口上涂
必妥碘凝膠。
用單極鉗和電凝器進行電凝。
擰緊固定螺栓 將固定螺栓手動擰入顱骨。
移除機器人,準備電極 在移除螺絲刀之前，將限深器緊靠適配器的上表面放置；然后用“距靶點距
離”、固定螺栓高度以及距固定螺栓距離的數(shù)據(jù)來計算電極長度。
準備軌跡（可選） 必要時，可以用探針來準備大腦內(nèi)部的軌跡并促進電極植入（Dorfmuller醫(yī)
生在他植入電極遇到問題時這樣做了一次）。
植入電極 當機器人等在中間位置時，手術醫(yī)生調整每個電極的長度，然后將電極通過
螺栓插入。
患者+ROSA安裝 激光注冊 準確檢查
患者頭部準備 無菌鋪巾 電極植入
剪頭發(fā)+切皮
（使用螺絲刀以定位進入點）
調整鉆頭的限深器 顱骨鉆孔 電凝
擰緊固定螺栓 移除機器臂
（軸向模式）+機器人在等待位
調整電極深度
電極植入 擰入保護帽 插入最后一枚電極
電極植入
患者準備
患者仰臥于手術臺上。
頭部稍向左傾斜，以獲得右側顱骨入路。
頭部通過3根釘固定在DORO頭架中。
激光注冊過程中移除了眼睛上的創(chuàng)可貼；用一個產(chǎn)品蓋住患者的眼睛以進行封閉。
鋪單
為避免太多清潔，護士將塑料袋放在頭部下方，并用無菌鋪單覆蓋ROSA。
Medtech無菌鋪單用于機器臂和觸摸屏。
用一張標準的無菌鋪單蓋住推車，并用夾子固定。
即刻關注
捷邁邦美學院
微信公眾號
進入
Case Study - MO189A - Publication date : 03/2015 - Medtech all right reserved
激光表面匹配
機器人動作
外科醫(yī)生使用協(xié)作軸向模式使適配器更靠
近皮膚或遠離患者。
機器人的所有動作均由踏板控制(手控開
關保留在ROSA工具箱中)
這種觸覺功能對競品機器人有人體工程學
上的強大優(yōu)勢。
手術：使用ROSATM和O臂的DBS手術
格勒諾布爾大學醫(yī)院 SEIGNEURET醫(yī)生
3DO臂圖像加載到ROSATM軟件
◆ 患者：64歲女性
◆ 病理：帕金森
◆ 方案：腦深部刺激
◆ 手術日期：2015/1/13
◆ 30分鐘的患者準備+O臂+ROSATM的安裝
◆ 5到10分鐘的骨插入注冊+驗證
◆ 5分鐘激光在皮膚上定位進入點
◆ 1小時的患者準備（無菌鋪單+手術入路）
◆ 3-4小時的第一軌跡（電極+電生理）
◆ 2-3小時的第二軌跡（電極+電生理）
設備：
1-ROSA?：
◇ 注冊指針探針
◇ 微型驅動器支架
◇ 光學距離傳感器
手術室團隊：
1-手術醫(yī)生 2-洗手護士
3-O臂技師 4-麻醉醫(yī)生
5-護士
2-阿爾法歐米茄微驅動器
3-O臂
4-DIXI骨插入與手術臺對齊。
手術醫(yī)生先在一側，然后在另一側。病人仰臥位。
患者頭部固定于立體定向架上（固定于地面）。
手術：
手術室布局：
手術時間：8小時以上
計劃（在計劃站上）
圖 像 三張圖像加載到ROSA?軟件上：一張T1 MRI，一張T2 MRI和一張CT掃描。
所有圖像都會自動合并。CT掃描用于骨插入物注冊，而MRI用于計劃軌跡。
軌 跡 計劃了兩條軌跡。選定的靶點是右側和左側的丘腦底核。AC-PC坐標系可用
于靶點定位。
使用ROSATM和O臂方案的DBS手術
O臂調整 O臂位置調整至患者居中。術前2D圖像檢查患者位置。確定檢查位置和工作
位置。
沿軌跡送出機器人
首先，送出有光學距離傳感器的機器人以定位皮膚上的進入點。切開后，再
次將機器人與微驅動器固定器一起送出，以確定手術入路。鉆孔后，在每個
軌跡上送出機器人以引導微驅動器。
第一電極 通過O臂的3D圖像檢查三個測量電極的位置。電生理測試以及電極位置的最
終確定。電極最終植入和固定。用O臂的3D可視化?？p合。
第二電極 與第一電極相同。
方案結束 ROSATM返回至原位，患者脫離機架。
骨插入注冊 用ROSATM進行骨插入注冊（五個插入點）
O臂安裝 O臂居中（檢查位置） O臂（工作位置） ROSATM定位
骨插入注冊 進入點位置 微型驅動器指南 3DO臂可視化
Case Study - MO186A - Publication date : 03/2015 - Medtech all right reserved.
手術：用ROSATM內(nèi)鏡經(jīng)蝶竇垂體腺瘤切除
格勒諾布爾大學醫(yī)院 Palombi教授
用ROSATM軟件進行MRI+術前CT掃描計劃
◆ 患者：68歲男性
◆ 病理：垂體腺瘤
◆ 方案：經(jīng)鼻內(nèi)鏡下腺瘤切除
手術：
手術室布局：
◆ 25分鐘安裝+計劃
◆ 15分鐘表面注冊
◆ 15分鐘術野準備和安裝
◆ 45分鐘不用ROSA?的入路
◆ 40分鐘使用ROSA?切除腺瘤
◆ 25分鐘止血+粘合
手術時間：2小時50分鐘
術者在任一側
患者仰臥位
器械臺在術者身后
內(nèi)窺裝置對著手術醫(yī)生
手術室團隊：
1-手術醫(yī)生
2-實習醫(yī)生
3-洗手護士
4-麻醉醫(yī)生
5-巡回護士
即刻關注
捷邁邦美學院
微信公眾號
進入
垂體腺瘤切除方案
入 路 不用ROSATM，內(nèi)鏡經(jīng)鼻孔進行入路準備。
插入內(nèi)鏡 用鼻內(nèi)鏡支架將機器人沿軌跡送出。以軸向協(xié)作模式（中速）插入內(nèi)鏡，直
到可見垂體區(qū)域。
調整內(nèi)鏡位置 用ROSATM以不同模式（自由/慢速；iso/慢速，等深點靠近儀器尖端）操縱
內(nèi)鏡，以便盡可能清晰地看到切除區(qū)域。
切開+切除 打開圍繞并保護垂體的蝶骨，然后在刮匙的幫助下切除腺瘤。手術到這一
刻，手術醫(yī)生雙手解放。ROSATM將內(nèi)鏡固定在位。
復 位 先移除機器人，再將其返回原位。
止血+粘合 止血+不用ROSATM機器人的情況下粘合。
Case Study - MO188A- Publication date : 03/2015—Medtech all right reserved.
準備患者+ROSATM 表面注冊
軸向內(nèi)鏡插入 腺瘤切除
入路
病例研究：用ROSATM進行Ommaya囊放置
千禧診所 DRAN醫(yī)生
用ROSATM軟件根據(jù)MRI掃描進行術前計劃
◆ 患者：58歲女性
◆ 第二次手術
◆ 病理：囊腫
◆ 操作：活檢，Ommaya囊放置
◆ 15分鐘注冊
◆ 10分鐘鋪單&準備
◆ 30分鐘活檢+導管+Ommaya囊放置
臨床病例 ：
手術室布局：
手術時間：1小時
術者在兩側，患者仰臥位
工具臺在患者左側。
手術室團隊：
-1名醫(yī)生
-1名護士
-1名麻醉醫(yī)生
術者：
1-手術醫(yī)生
2-洗手護士
設備：
麻醉/通氣
電手術
Ommaya囊放置工作流程
進入點位置 按軌跡送出有光學傳感器的機器人以定位進入點。
皮膚切口，電凝 按軌跡送出有光學傳感器的機器人以確認骨骼上的進入點。
沿軌跡送出機器人 前一個孔用于插入活檢針，無需用鉆。將機器人與儀器支架一起沿軌跡送
出，并沿軸向手動移動，然后以iso模式以到達孔。
活 檢 插入活檢針，從囊腫處取一塊外部組織。
導管插入
沿軸向將活檢針插入更深以達靶點，并取樣囊腫液。拔出針頭，插入導管。
然后以軸向模式移動機器人，遠離頭部。導管停留在相同的位置。機器人移
回原位。
Ommaya囊放置 Ommaya囊放置在皮下并連接到導管。手術醫(yī)生測試該囊：用針頭通過囊取
樣囊腫液。閉合皮膚。
患者+ROSATM安裝 激光注冊
骨骼進入點位置
進入點位置
即刻關注
捷邁邦美學院
微信公眾號
進入
沿軌跡送出機器人
并調整位置插入探針
通過前孔
活檢+用活檢針
取樣囊腫液
機器人返回至原位，
導管保持在位
Ommaya囊放置 縫合
插入導管
Case Study - MO187A - Publication date : 03/2015 - Medtech all right reserved.
