目 錄

一、 產(chǎn)品簡(jiǎn)介...............................................................................................................................1

二、 配套內(nèi)容...............................................................................................................................2

2.1、 工業(yè)機(jī)器人示教盒....................................................................................................................2

2.2、 控制柜........................................................................................................................................3

2.3、 工業(yè)機(jī)器人演示系統(tǒng) ................................................................................................................4

2.4、 新松工業(yè)機(jī)器人虛擬拆裝系統(tǒng) ..............................................................................................12

2.5、 新松工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)課程 ......................................................................................................20

2.6、 新松工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工程案例 ......................................................................................21

1

一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介

新松工業(yè)機(jī)器人半實(shí)物仿真教學(xué)系統(tǒng)，是基于 3D 游戲引擎開發(fā)的工業(yè)機(jī)器人示教

編程教學(xué)系統(tǒng)，它采用工業(yè)級(jí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器和示教器，通過(guò)半虛擬半實(shí)物的形

式，訓(xùn)練學(xué)生掌握示教器的使用以及工業(yè)機(jī)器人編程能力，系統(tǒng)由虛擬仿真軟件工作

站及真實(shí)的示教器操作柜組成。

相系統(tǒng)可以節(jié)約設(shè)備采購(gòu)和維護(hù)的成本，減少了建筑面積的使用，避免了因機(jī)器

人碰撞而發(fā)生危險(xiǎn)的可能性，同時(shí)又能夠在真實(shí)的示教器上進(jìn)行機(jī)器人編程，在保證

培訓(xùn)效果的前提下大大提高了培訓(xùn)的安全性。

該系統(tǒng)將模擬線下工業(yè)機(jī)器人操作流程并 1：1 還原至仿真軟件中，例如噴涂、碼

垛、搬運(yùn)、焊接等，進(jìn)行選擇式模擬演練，通過(guò)手中的示教器進(jìn)行機(jī)器人編程，操控

虛擬仿真軟件中的機(jī)器人同步進(jìn)行運(yùn)作，并能通過(guò)機(jī)器人的工作驗(yàn)證編程的準(zhǔn)確性。

2

二、配套內(nèi)容

2.1、工業(yè)機(jī)器人示教盒

1、實(shí)體企業(yè)級(jí)機(jī)器人示教盒:顯示屏 8 英寸，彩色觸摸屏;分辨率 800*600；

2、強(qiáng)化塑料外殼；

3、重量 3kg；

4、編程：在線示教和離線示教；

5、指令類型：查詢類、設(shè)置類、IO 類、運(yùn)動(dòng)類、執(zhí)行類、應(yīng)用類；

6、插補(bǔ)：點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，直線，圓弧；

7、坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系；

8、操作：菜單鍵、使能鍵、模式選擇鍵（示教、執(zhí)行）、急停按鈕、軸組操作鍵、

選擇鍵、數(shù)值鍵、運(yùn)動(dòng)鍵等；

9、防護(hù)等級(jí)：IP54；

10、圖形化、人性化的操作界面，易于操作使用；

11、豐富的系統(tǒng)設(shè)置，靈活的指令編輯、有多重安全保護(hù)、詳盡的診斷信息；

12、模式改變：指明當(dāng)前機(jī)器人的模式狀態(tài)。按示教盒上的模式鍵可以切換機(jī)器

人模式。機(jī)器人分示教模式和執(zhí)行模式。

13、伺服上電：專用圖標(biāo)顯示。伺服上電按鈕在示教盒的正上方。伺服上電后，

只有切換示教/執(zhí)行模式或按急停才能伺服下電。

14、使能按鍵：示教模式時(shí)表示使能狀態(tài)；執(zhí)行模式時(shí)顯示程序狀態(tài)。專用圖標(biāo)

顯示，示教盒上通過(guò) 3 檔使能開關(guān)切換使能狀態(tài)。示教模式，伺服上電后，必須先使

能才能操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。執(zhí)行模式，伺服上電后，直接按啟動(dòng)按鈕，程序可以立刻運(yùn)

行。

3

15、示教盒上配有指示燈，用于顯示現(xiàn)在運(yùn)行狀態(tài)；

16、示教盒到機(jī)器人控制器線纜長(zhǎng)度不小于 5 米；

17、圖形化、人性化的操作界面，易于操作使用；

18、本地遠(yuǎn)程：是一個(gè)可以旋轉(zhuǎn)的開關(guān)。當(dāng)開關(guān)旋轉(zhuǎn)至本地時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行

由控制柜按鈕實(shí)現(xiàn)；當(dāng)開關(guān)旋轉(zhuǎn)至遠(yuǎn)程時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行由外圍設(shè)備控制實(shí)現(xiàn)。

2.2、控制柜

1、控制柜采用密封結(jié)構(gòu)，并且內(nèi)外腔分開，保證重要元器件不與外界接觸，提高

整體設(shè)備的使用壽命；

2、外形尺寸（長(zhǎng)寬高）：500×490×400mm；

3、可以擴(kuò)展加入豐富的應(yīng)用模擬單元包（弧焊、點(diǎn)焊、打磨、噴涂、上下料、搬

運(yùn)碼垛等）；

4、有開放的機(jī)器人控制系統(tǒng)接口庫(kù)，能支持二次開發(fā)功能；

5、本地控制與遠(yuǎn)程控制有獨(dú)立的選擇開關(guān)；

6、系統(tǒng)可配至少 32I/32O、至少 8 路模擬量輸入和 8 路模擬量輸出；

7、環(huán)境溫度：0℃- 45℃；

8、機(jī)器人控制器可支持 ETHERCAT、CAN（CANOPEA/DEVICNET）、PROFINET、TCP/IP、

RS-232、RS485 等通訊方式，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與不同控制系統(tǒng)的兼容性；

9、可擴(kuò)展 PLC，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)無(wú)縫集成，支持 PROFIBUS、PRPFINET、CC-LINK 等現(xiàn)場(chǎng)

總線；

10、可以擴(kuò)展外部軸；

11、防護(hù)等級(jí)至少為 IP54。

4

2.3、工業(yè)機(jī)器人演示系統(tǒng)

1、支持多視圖觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)：軸測(cè)圖、主視圖、俯視圖、左視圖和四視圖觀察；

2、工業(yè)機(jī)器人示教盒建立作業(yè)可以導(dǎo)出到真實(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，進(jìn)行實(shí)際作業(yè)；

3、工業(yè)機(jī)器人示教盒支持作業(yè)導(dǎo)入：支持工業(yè)機(jī)器人已有作業(yè)的導(dǎo)入示教編程系

統(tǒng)并運(yùn)行；

4、可視化、多窗口界面;鼠標(biāo)有旋轉(zhuǎn)、縮放、平移等功能，可多角度查看；

5、支持 I /O 接口自定義，I /O 實(shí)際工作狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示；

6、每個(gè)專業(yè)工作站場(chǎng)景中包含工業(yè)機(jī)器人、對(duì)應(yīng)的執(zhí)行器、變壓器、控制柜、操

作臺(tái)、工件、安全圍欄、地板等，并且安全圍欄可以隱藏；

5

7、可以顯示工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)；

8、搬運(yùn)工作站，打開控制柜電源，示教盒切換到示教模式，選擇示教程序，選擇

新作業(yè)，新輸入作業(yè)名 BANYUN 點(diǎn)確定，開始編輯動(dòng)作選擇運(yùn)動(dòng)類 MOVJ 輸入速度 10

確認(rèn)，屏幕顯示出 0001 001 MOVJ VJ=10。之后移動(dòng)機(jī)器人到另一點(diǎn)繼續(xù)編輯下個(gè)位

置的指令，代碼：

0000 NOP

0001 001 MOVJ VJ=10

0002 OUT OT#09 =ON

0003 002 MOVJ VJ=10

0004 003 MOVJ VJ=10

0005 OUT OT#09 =OFF

。。。。。。

通過(guò)示教盒在線編程控制機(jī)器人用三爪夾手將工作臺(tái)上的三個(gè)圓柱物體從一個(gè)

位置依次搬運(yùn)到另一個(gè)位置。作業(yè)編好后，可在執(zhí)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)作業(yè)。作業(yè)自動(dòng)

保存，再進(jìn)入搬運(yùn)工作站時(shí)可以用示教盒在示教模式下選擇作業(yè)，選擇作業(yè)名 BANYUN

進(jìn)入作業(yè)，切換到執(zhí)行模式下直接運(yùn)行搬運(yùn)作業(yè)。

6

9、碼垛工作站，打開控制柜電源，示教盒切換到示教模式，選擇示教程序，選擇

新作業(yè)，新輸入作業(yè)名 MADUO 點(diǎn)確定，開始編輯動(dòng)作選擇運(yùn)動(dòng)類 MOVJ 輸入速度 10 確

認(rèn)，屏幕顯示出 0001 001 MOVJ VJ=10。之后移動(dòng)機(jī)器人到另一點(diǎn)繼續(xù)編輯下個(gè)位置

的指令，代碼：

0000 NOP

0001 001 MOVJ VJ=10

0002 002 MOVJ VJ=10

0003 OUT OT#09 =ON

0004 DELAY T=2.000

0005 003 MOVJ VJ=10

。。。。。。

通過(guò)示教盒在線編程控制機(jī)器人用吸盤將托盤內(nèi)橫這排列列的紅綠藍(lán)三種小球

按縱列依次擺放到另一個(gè)托盤內(nèi)。作業(yè)編好后，可在執(zhí)行模式下運(yùn)行作業(yè)。作業(yè)自動(dòng)

保存，再進(jìn)入此工作站時(shí)可以用示教盒在示教模式下選擇作業(yè)，選擇作業(yè)名進(jìn)入作業(yè)，

切換到執(zhí)行模式下直接運(yùn)行此作業(yè)。

7

10、弧焊工作站，打開控制柜電源，示教盒切換到示教模式，選擇示教程序，選

擇新作業(yè)，新輸入作業(yè)名 HUHAN 點(diǎn)確定，開始編輯動(dòng)作選擇運(yùn)動(dòng)類 MOVJ 輸入速度 10

確認(rèn)，屏幕顯示出 0001 001 MOVJ VJ=10。之后移動(dòng)機(jī)器人到另一點(diǎn)繼續(xù)編輯下個(gè)位

置的指令，代碼：

0000 NOP

0001 001 MOVJ VJ=10

0002 002 MOVJ VJ=10

0003 003 MOVJ VJ=10

0004 OUT OT#09 =ON

0005 DELAY T=2.000

。。。。。。

通過(guò)示教盒在線編程控制機(jī)器人用焊槍將工作臺(tái)上的兩塊長(zhǎng)方形的鐵板焊到一

起，隨著焊槍的焊接過(guò)程出現(xiàn)逼真的焊痕和火花。作業(yè)編好后，可在執(zhí)行模式下運(yùn)行

作業(yè)。作業(yè)自動(dòng)保存，再進(jìn)入此工作站時(shí)可以用示教盒在示教模式下選擇作業(yè)，選擇

作業(yè)名進(jìn)入作業(yè)，切換到執(zhí)行模式下直接運(yùn)行此作業(yè)。

8

11、點(diǎn)焊工作站，打開控制柜電源，示教盒切換到示教模式，選擇示教程序，選

擇新作業(yè)，新輸入作業(yè)名 DIANHAN 點(diǎn)確定，開始編輯動(dòng)作選擇運(yùn)動(dòng)類 MOVJ 輸入速度

10 確認(rèn)，屏幕顯示出 0001 001 MOVJ VJ=10。之后移動(dòng)機(jī)器人到另一點(diǎn)繼續(xù)編輯下個(gè)

位置的指令，代碼：

0000 NOP

0001 001 MOVJ VJ=10

0002 002 MOVJ VJ=10

0003 003 MOVJ VJ=10

0004 OUT OT#09 =ON

0005 DELAY T=2.000

。。。。。。

示教盒在線編程控制機(jī)器人用焊槍在用夾具夾好的鐵板鐵板上進(jìn)行點(diǎn)焊，每次點(diǎn)

焊都會(huì)出現(xiàn)耀眼的火花。作業(yè)編好后，可在執(zhí)行模式下運(yùn)行作業(yè)。作業(yè)自動(dòng)保存，再

進(jìn)入此工作站時(shí)可以用示教盒在示教模式下選擇作業(yè)，選擇作業(yè)名進(jìn)入作業(yè)，切換到

執(zhí)行模式下直接運(yùn)行此作業(yè)。

9

12、噴漆工作站，打開控制柜電源，示教盒切換到示教模式，選擇示教程序，選

擇新作業(yè)，新輸入作業(yè)名 PENQI 點(diǎn)確定，開始編輯動(dòng)作選擇運(yùn)動(dòng)類 MOVJ 輸入速度 10

確認(rèn)，屏幕顯示出 0001 001 MOVJ VJ=10。之后移動(dòng)機(jī)器人到另一點(diǎn)繼續(xù)編輯下個(gè)位

置的指令，代碼：

0000 NOP

0001 001 MOVJ VJ=10

0002 002 MOVJ VJ=10

0003 OUT OT#09 =ON

0004 003 MOVL VL=5.0

0005 004 MOVL VL=5.0

。。。。。。

通過(guò)示教盒在線編程控制機(jī)器人用噴漆工具逼真的噴出漆的效果，在工作臺(tái)上的

板子上隨意噴出不同的圖案。作業(yè)編好后，可在執(zhí)行模式下運(yùn)行作業(yè)。作業(yè)自動(dòng)保存，

再進(jìn)入此工作站時(shí)可以用示教盒在示教模式下選擇作業(yè)，選擇作業(yè)名進(jìn)入作業(yè)，切換

到執(zhí)行模式下直接運(yùn)行此作業(yè)。

10

13、繪圖工作站，打開控制柜電源，示教盒切換到示教模式，選擇示教程序，選

擇新作業(yè)，新輸入作業(yè)名 HUITU 點(diǎn)確定，開始編輯動(dòng)作選擇運(yùn)動(dòng)類 MOVJ 輸入速度 10

確認(rèn)，屏幕顯示出 0001 001 MOVJ VJ=10。之后移動(dòng)機(jī)器人到另一點(diǎn)繼續(xù)編輯下個(gè)位

置的指令，代碼：

0000 NOP

0001 001 MOVJ VJ=10

0002 002 MOVJ VJ=10

0003 003 MOVJ VJ=10

。。。。。。

通過(guò)示教盒在線編程控制機(jī)器人用畫筆，在工作臺(tái)上的板子上隨意寫出文字。作

業(yè)編好后，可在執(zhí)行模式下運(yùn)行作業(yè)。作業(yè)自動(dòng)保存，再進(jìn)入此工作站時(shí)可以用示教

盒在示教模式下選擇作業(yè)，選擇作業(yè)名進(jìn)入作業(yè)，切換到執(zhí)行模式下直接運(yùn)行此作業(yè)。

11

14、打磨工作站,打開控制柜電源，示教盒切換到示教模式，選擇示教程序，選擇

新作業(yè)，新輸入作業(yè)名 DAMO 點(diǎn)確定，開始編輯動(dòng)作選擇運(yùn)動(dòng)類 MOVJ 輸入速度 10 確

認(rèn)，屏幕顯示出 0001 001 MOVJ VJ=10。之后移動(dòng)機(jī)器人到另一點(diǎn)繼續(xù)編輯下個(gè)位置

的指令，代碼：

0000 NOP

0001 001 MOVJ VJ=10

0002 OUT OT#09 =ON

0003 002 MOVL VL=20

0004 003 MOVL VL=20

0005 004 MOVL VL=20

。。。。。。

通過(guò)示教盒在線編程控制機(jī)器人用打磨工具打磨一個(gè)用夾具夾在工作臺(tái)上的手

機(jī)殼，將粗糙的手機(jī)殼背面打磨出光亮的效果。作業(yè)編好后，可在執(zhí)行模式下運(yùn)行作

業(yè)。作業(yè)自動(dòng)保存，再進(jìn)入此工作站時(shí)可以用示教盒在示教模式下選擇作業(yè)，選擇作

業(yè)名進(jìn)入作業(yè)，切換到執(zhí)行模式下直接運(yùn)行此作業(yè)。

12

2.4、新松工業(yè)機(jī)器人虛擬拆裝系統(tǒng)

系統(tǒng)包括認(rèn)知、訓(xùn)練和考核模塊，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人拆裝教練考一體化教學(xué)。

操作引導(dǎo)

1、運(yùn)用平面圖、箭頭、說(shuō)明性文字一次性解釋全部界面布局，用戶閱讀完畢后，

點(diǎn)擊右下角“下一步”進(jìn)行操作的學(xué)習(xí)；

2、提示文字為學(xué)習(xí)內(nèi)容、以及各模式下學(xué)習(xí)內(nèi)容的標(biāo)題；

3、右上角為功能菜單欄，開啟/關(guān)閉背景音樂、及提示音；

13

操作引導(dǎo)

1、用戶點(diǎn)擊瀏覽模式，出現(xiàn)以上界面；

2、整體認(rèn)知模塊分為 6 部分，包含安全守則、原理認(rèn)知、結(jié)構(gòu)認(rèn)知、裝配認(rèn)知、拆卸

認(rèn)知、維修與維護(hù)認(rèn)知，通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊左鍵選擇進(jìn)入對(duì)應(yīng)模塊。

瀏覽模塊

操作引導(dǎo)

1、用戶點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)學(xué)習(xí)任務(wù)進(jìn)行學(xué)習(xí)

14

操作引導(dǎo)

1、用戶進(jìn)入界面，系統(tǒng)自動(dòng)切換支持 360°自由旋轉(zhuǎn)模型狀態(tài)，通過(guò)鼠標(biāo)左鍵選中模

型，拖動(dòng)進(jìn)行 360°自由觀看，鼠標(biāo)滾輪控制視圖的縮放和擴(kuò)大；

2、左側(cè)為流程欄，提示文字為學(xué)習(xí)內(nèi)容，流程欄內(nèi)容為安全守則、以及各模式下學(xué)習(xí)

內(nèi)容的標(biāo)題，流程欄可縮進(jìn)展開；

3、點(diǎn)擊左側(cè)流程欄對(duì)應(yīng)學(xué)習(xí)模塊，自動(dòng)播放結(jié)構(gòu)操作動(dòng)畫并伴隨語(yǔ)音解說(shuō)，屏幕下方

顯示字幕框，顯示信息包括內(nèi)容標(biāo)題、講解字幕；

4、在完成“機(jī)器人認(rèn)知系統(tǒng)”板塊的學(xué)習(xí)后，彈出選擇會(huì)話框并給用戶“完成”反

饋，用戶可選擇重新觀看或進(jìn)行下一章節(jié)學(xué)習(xí)。

操作引導(dǎo)

點(diǎn)擊左側(cè) J1 軸動(dòng)畫 UI 按鈕，界面自動(dòng)播放 J1 軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫，其余 6 軸同理。

15

操作引導(dǎo)

點(diǎn)擊左側(cè)爆炸 UI 按鈕，界面自動(dòng)播放 J6 爆炸動(dòng)畫，點(diǎn)擊恢復(fù) UI 按鈕，機(jī)器人恢復(fù)

至原形狀。

J5 軸同理

操作引導(dǎo)

當(dāng)點(diǎn)擊某個(gè)結(jié)構(gòu)或者部件時(shí)，該結(jié)構(gòu)或部件邊緣高亮閃爍，出現(xiàn)文字說(shuō)明，并且其他

臨近結(jié)構(gòu)透明度降低，然后單獨(dú)顯示在屏幕中央展示其結(jié)構(gòu)。

整個(gè)過(guò)程中，語(yǔ)音播放結(jié)構(gòu)信息，同時(shí)用戶可以自由拖拽視角進(jìn)行觀察。

16

在講解完一個(gè)結(jié)構(gòu)后，其他隱藏部件顯示，并且自動(dòng)調(diào)整講解下一結(jié)構(gòu)的最佳視角，

其他部分以此類推。

操作引導(dǎo)

1、用戶點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)學(xué)習(xí)任務(wù)進(jìn)行學(xué)習(xí)

訓(xùn)練模塊

操作引導(dǎo)

1、用戶點(diǎn)擊訓(xùn)練模式，出現(xiàn)以上界面

2、整體訓(xùn)練模塊分為 2 部分，通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊左鍵選擇進(jìn)入對(duì)應(yīng)模塊

17

操作引導(dǎo)

1.下方提示欄提示用戶如何操作，需要選取的零部件保持邊緣高亮，螺絲自動(dòng)懸停到

螺絲孔上方，語(yǔ)音講解告訴用戶需要什么工具進(jìn)行安裝，下方提示欄提示用戶如何操

作，拿取正確的工具到零部件位置則完成安裝，以此類推，完成所有零部件的安裝。

2.安裝訓(xùn)練同理。

操作引導(dǎo)

1.下方提示欄提示用戶如何操作，需要選取的零部件保持邊緣高亮，螺絲自動(dòng)懸停到

螺絲孔上方，語(yǔ)音講解告訴用戶需要什么工具進(jìn)行安裝，下方提示欄提示用戶如何操

作，拿取正確的工具到零部件位置則完成安裝，以此類推，完成所有零部件的安裝。

2.安裝訓(xùn)練同理。

操作引導(dǎo)

1、用戶點(diǎn)擊考核模式，出現(xiàn)以上界面；

2、整體訓(xùn)練模塊分為 2 部分，通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊左鍵選擇進(jìn)入對(duì)應(yīng)模塊。

操作引導(dǎo)

1、選擇對(duì)應(yīng)考核單元；

2、畫面上方中央為考試時(shí)間倒計(jì)時(shí)，右側(cè)增加“提示”、“跳過(guò)”、“交卷”按鈕

3、考試過(guò)程中，考試時(shí)間只剩下五分鐘時(shí)，彈窗提示用戶剩余時(shí)間；

4、在考試時(shí)間內(nèi)用戶未完成考試，彈出選擇會(huì)話框，用戶可選擇交卷核算成績(jī)或者重

18

做當(dāng)前任務(wù)，重做當(dāng)前任務(wù)則時(shí)間倒回做完第二個(gè)任務(wù)時(shí)的剩余時(shí)間；

5、若在規(guī)定時(shí)間內(nèi)用戶完成所有零件的拆解，彈出選擇會(huì)話框，用戶可以選擇重新考

核當(dāng)前任務(wù)或者交卷核算成績(jī)；

6、如果用戶想中途離開考試，則點(diǎn)擊右上角“交卷鍵”直接交卷，并且可以自行選擇

保存操作核算成績(jī)或者不保留此次成績(jī)；

7、用戶在點(diǎn)擊交卷后，后臺(tái)核算后彈出成績(jī)。最后用戶可選擇返回練習(xí)或者重新考

試，每次考試成績(jī)將自動(dòng)存入系統(tǒng)。

操作引導(dǎo)

1、若在考試時(shí)間內(nèi)用戶未完成考試，彈出選擇會(huì)話框，用戶可選擇交卷核算成績(jī)或者

重做當(dāng)前任務(wù)，重做當(dāng)前任務(wù)則時(shí)間倒回做完第二個(gè)任務(wù)時(shí)的剩余時(shí)間。

操作引導(dǎo)

1、若在規(guī)定時(shí)間內(nèi)用戶完成所有零件的拆解，彈出選擇會(huì)話框，用戶可以選擇重新考

核當(dāng)前任務(wù)或者交卷核算成績(jī)。

操作引導(dǎo)

1、如果用戶想中途離開考試，則點(diǎn)擊右上角“交卷鍵”直接交卷，并且可以自行選擇

保存操作核算成績(jī)或者不保留此次成績(jī)。

2、用戶在點(diǎn)擊交卷后，后臺(tái)核算后彈出成績(jī)。最后用戶可選擇返回練習(xí)或者重新考

試，每次考試成績(jī)將自動(dòng)存入系統(tǒng)。

操作引導(dǎo)

1、主要為機(jī)器人裝調(diào)操作考核；

2、選擇對(duì)應(yīng)考核單元；

3、首先是屏幕中央提示用戶目前是“機(jī)器人安裝”的考試部分；

4、考試過(guò)程中，考試時(shí)間只剩下五分鐘時(shí)，彈窗提示用戶剩余時(shí)間；

5、主要由用戶操作拖拽所需安裝或拆卸的部件；

6、點(diǎn)擊提示時(shí)，出現(xiàn)當(dāng)前步驟的提示文字，扣除該步驟一半分?jǐn)?shù)；

7、點(diǎn)擊跳過(guò)時(shí)，自動(dòng)播放當(dāng)前步驟的動(dòng)畫，扣除該步驟全部分?jǐn)?shù)；

8、安裝正確或錯(cuò)誤會(huì)給出反饋；

9、安裝錯(cuò)誤時(shí)，部件會(huì)自動(dòng)飛回原來(lái)位置，拖拽錯(cuò)誤超過(guò)三次，則自動(dòng)播放當(dāng)前步驟

的動(dòng)畫并跳轉(zhuǎn)到下一步，并且扣除當(dāng)前步驟的分?jǐn)?shù)。

19

10、完成后彈出會(huì)話框，給予用戶完成反饋。

維修與維護(hù)模塊同理

操作引導(dǎo)

1、主要為機(jī)器人裝調(diào)操作考核；

2、選擇對(duì)應(yīng)考核單元；

3、首先是屏幕中央提示用戶目前是“機(jī)器人安裝”的考試部分；

4、考試過(guò)程中，考試時(shí)間只剩下五分鐘時(shí)，彈窗提示用戶剩余時(shí)間；

5、主要由用戶操作拖拽所需安裝或拆卸的部件；

6、點(diǎn)擊提示時(shí)，出現(xiàn)當(dāng)前步驟的提示文字，扣除該步驟一半分?jǐn)?shù)；

7、點(diǎn)擊跳過(guò)時(shí)，自動(dòng)播放當(dāng)前步驟的動(dòng)畫，扣除該步驟全部分?jǐn)?shù)；

8、安裝正確或錯(cuò)誤會(huì)給出反饋；

9、安裝錯(cuò)誤時(shí)，部件會(huì)自動(dòng)飛回原來(lái)位置，拖拽錯(cuò)誤超過(guò)三次，則自動(dòng)播放當(dāng)前步驟

的動(dòng)畫并跳轉(zhuǎn)到下一步，并且扣除當(dāng)前步驟的分?jǐn)?shù)；

10、完成后彈出會(huì)話框，給予用戶完成反饋。

20

2.5、新松工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)課程

機(jī)器人安全守則教學(xué) 4

原理認(rèn)知教學(xué) 4

結(jié)構(gòu)認(rèn)知教學(xué) 4

裝配認(rèn)知教學(xué) 4

拆卸認(rèn)知教學(xué) 4

維修與維護(hù)認(rèn)知教學(xué) 4

機(jī)器人拆卸教學(xué) 12

機(jī)器人裝配教學(xué) 12

1.1 機(jī)器人概述、發(fā)展、型號(hào) 6

1.2 機(jī)器人品牌、應(yīng)用、案例介紹； 6

1.3　機(jī)器人基礎(chǔ)操作（手動(dòng)、全速手動(dòng)、自動(dòng)）、運(yùn)動(dòng)模式（單軸、線

性、重定位） 6

1.4 工具TCP制作流程 ； 6

1.5 工具負(fù)載、重心測(cè)試； 6

1.6 四個(gè)坐標(biāo)系的區(qū)別及應(yīng)用； 6

1.7 流程語(yǔ)句講解； 6

1.8 IO指令講解及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。 6

1.9 信號(hào)的配置及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用 6

2.0 碼垛工作站編寫 18

2.1 熟練使用RobotStudio軟件 ； 6

2.2 學(xué)會(huì)真實(shí)機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建 ； 6

2.3 學(xué)會(huì)創(chuàng)建虛擬系統(tǒng)及應(yīng)用 18

2.4 學(xué)會(huì)離線編寫程序 12

2.5 機(jī)器人本體電路圖，零位校準(zhǔn)，故障排除； 12

2.6 控制柜電路圖講解，板卡故障排除，急停接線，板卡接線 12

2.7 機(jī)器人外部啟動(dòng) 12

2.8 機(jī)器人離線寫字 24

2.9 機(jī)器人換槍案例 24

3.0 常出現(xiàn)的機(jī)器人異常情況介紹，異常發(fā)生時(shí)的緊急處置方法； 12

3.1 異常的內(nèi)容分類、重要度代號(hào)與異常代號(hào)詳解； 12

3.2 常出現(xiàn)的機(jī)器人異常情況介紹，異常發(fā)生時(shí)的緊急處置方法； 12

3.3 機(jī)器人零點(diǎn)丟失、機(jī)器人本體溫度過(guò)高、機(jī)器人備份電池丟失等故障 12

3.4 機(jī)器人本體保養(yǎng)、更換油脂控 12

3.5 更換機(jī)器人主計(jì)算機(jī)、軸計(jì)算機(jī) 學(xué)會(huì)更換SD卡 泄流電阻 18

3.6 . 機(jī)器人 拆裝 24

4.1機(jī)器人夾爪的介紹 6

4.2 機(jī)器人搬運(yùn)案例介紹 6

4.3 機(jī)器人包裝箱碼垛案例 24

4.4 機(jī)器人單抓手五花垛講解 24

4.5 機(jī)器人單抓手六花垛講解 24

4.6 機(jī)器人雙夾爪的案例 24

5.1視覺的應(yīng)用 12

5.2視覺硬件的介紹 12

5.3 視覺應(yīng)用案例講解 12

5.4視覺輸送鏈分揀案例講解 18

7.1 PLC的產(chǎn)生與發(fā)展 6

7.2　PLC的特點(diǎn)與應(yīng)用 6

7.3　PLC的分類與主要產(chǎn)品、產(chǎn)品的選型、內(nèi)部繼電器 6

7.4　PLC的基本結(jié)構(gòu)及工作原理，硬件連接 6

7.5 西門子1200軟件介紹，安裝、示例項(xiàng)目操作演示 12

8.1 位邏輯指令（觸點(diǎn)、線圈、邏輯堆棧指令、RS觸發(fā)器指令） 12

8.2定時(shí)器指令、邏輯操作指令講解、案例實(shí)操 12

8.3計(jì)數(shù)器指令、數(shù)字運(yùn)算指令講解、案例實(shí)操 12

8.4時(shí)鐘指令講解、 12

8.5特殊繼電器、步進(jìn)控制程序講解、案例實(shí)操 12

9.1觸摸屏介紹 18

9.2觸摸屏通訊及應(yīng)用 24

9.3伺服電機(jī)組態(tài) 18

9.4伺服電機(jī)調(diào)試 18

9.5步進(jìn)電機(jī)組態(tài) 18

9.6步進(jìn)電機(jī)調(diào)試 18

10.1PLC與機(jī)器人通訊 12

10.2 機(jī)器人功能塊講解及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用 24

10.3機(jī)器人多任務(wù)講解及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用 24

10.4機(jī)器人安全區(qū)域講解及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用 24

10.5機(jī)器人整車廠模板程序講解 30

機(jī)器人認(rèn)知教學(xué) 新松工業(yè)機(jī)器人虛擬拆裝系統(tǒng)

機(jī)器人基本操作編程 機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備

機(jī)器人離線編程 機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備

機(jī)器人維修保養(yǎng) 機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備

PLC運(yùn)動(dòng)控制 機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備

機(jī)器人項(xiàng)目集成 機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備

機(jī)器人典型應(yīng)用（搬運(yùn)） 機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備

工業(yè)機(jī)器人視覺應(yīng)用 機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備

PLC基礎(chǔ)介紹 機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備

機(jī)器人裝調(diào)設(shè)備 PLC基礎(chǔ)指令學(xué)習(xí)及案例訓(xùn)練

21

2.6、新松工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工程案例

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真案例包含 24 個(gè)虛擬仿真實(shí)訓(xùn)案例，包括但不僅限于以下實(shí)

訓(xùn)案例：smart 組件實(shí)現(xiàn)工具抓取物料、smart 組件實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)夾具創(chuàng)建、smart 組件實(shí)

現(xiàn)動(dòng)態(tài)輸送鏈創(chuàng)建、smart 組件實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)生成、工業(yè)機(jī)器人離線軌跡生成、創(chuàng)建

工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備的通訊信號(hào)、工業(yè)機(jī)器人與工業(yè)視覺軟件聯(lián)合虛擬仿真、物理

仿真引擎實(shí)現(xiàn)工件碰撞、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)更換末端執(zhí)行器、工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站、

工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站、工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)抓取工作站、工業(yè)機(jī)器人焊接工作

站、工業(yè)機(jī)器人裝配工作站、工業(yè)機(jī)器人掃碼入庫(kù)工作站、工業(yè)機(jī)器人碰撞檢測(cè)與軌

跡優(yōu)化。

所有工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真案例提供工業(yè)機(jī)器人源程序、工業(yè)機(jī)器人源系統(tǒng)文件、

配套模型、智能控制組件。

1. smart 組件實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)生成：

（1）通過(guò)智能組件實(shí)現(xiàn)物料的隨機(jī)無(wú)序生成；

（2）通過(guò)基礎(chǔ)功能組件搭配使用實(shí)現(xiàn)復(fù)雜功能；

（3）通過(guò)物理仿真實(shí)現(xiàn)生成的物料帶有重力、碰撞、摩擦力等物理屬性；

（4）通過(guò) I/O 信號(hào)連接實(shí)現(xiàn)料倉(cāng)內(nèi)傳感器向工業(yè)機(jī)器人發(fā)送物料檢測(cè)信號(hào)；

2.工業(yè)機(jī)器人與工業(yè)視覺軟件聯(lián)合虛擬仿真：

（1）包含工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中實(shí)際應(yīng)用的視覺軟件；

（2）還原工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中常用的 socket 通訊協(xié)議創(chuàng)建流程；

（3）使用二次開發(fā)的虛擬相機(jī)獲取虛擬仿真軟件內(nèi)的畫面?zhèn)鬟f給視覺軟件，還原

工業(yè)軟件通過(guò)工業(yè)相機(jī)獲取圖像的真實(shí)流程；

（4）通過(guò)視覺引導(dǎo)案例實(shí)現(xiàn)工業(yè)視覺的進(jìn)階應(yīng)用教學(xué)。

PLC 控制轉(zhuǎn)臺(tái)自動(dòng)供料 PLC 驅(qū)動(dòng)外部行走軸 按物料編碼智能入庫(kù) 按物料顏色智能入庫(kù)

22

立體倉(cāng)庫(kù)與物料編碼 傳感器控制機(jī)器人啟停 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠

工業(yè)機(jī)器人裝配工作

站

工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站 多機(jī)器人協(xié)作焊接 快換單元與快換工具

工業(yè)機(jī)器人異形板材

焊接

多層碼垛斜靠工藝 氣缸驅(qū)動(dòng)裝配模塊

掃碼器掃碼二維碼數(shù)

據(jù)

雙機(jī)器人焊接工作站

雙機(jī)器人協(xié)同變位機(jī)焊

接

外部按鈕遠(yuǎn)程控制機(jī)器人

物理仿真工件碰撞測(cè)

試

視覺模塊檢測(cè)物料顏

色

工業(yè)機(jī)器人裝配工作站

工業(yè)機(jī)器人寬焊縫擺

焊工藝

氣動(dòng)工具傳動(dòng)原理剖

面圖

真實(shí)的夾取動(dòng)作與交

互

23

還原快換單元鎖緊原理

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真

工作站

工業(yè)機(jī)器人工件缺陷

檢測(cè)

工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)

抓取