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產(chǎn)品宣傳手冊(cè)

P R O D U C T B R O C H U R E

最終解釋權(quán)歸本公司所有

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202301

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Contents

目 錄

公司簡(jiǎn)介………………………………………………………………………….…….01-03

MEMS 慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

TJ-MINS100S………………………………………………………………………….……04

TJ-MINS200S………………………………………………………………………….……06

TJ-MINS-P………………………………………………………………………….……….08

光纖慣性測(cè)量組合/高精度慣性敏感組件

TJ-FIMU88S………………………………………………………………………….…..…10

TJ-FIMU90S-H……………………………………………………………………………..12

TJ-FIMU90S-G………………………………………………………………………….….14

光纖慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

TJ-FINS40S………………………………………………………………………….……....16

TJ-FINS70D………………………………………………………………………….……...18

TJ-FINS70S………………………………………………………………………….………20

TJ-FINS88S………………………………………………………………………….………22

TJ-FINS90S………………………………………………………………………….………24

TJ-FINS120S………………………………………………………………………….…… .26

MEMS/光纖慣性敏感組件

TJ-MIMU300S………………………………………………………………………….…...28

TJ-FIMU40S-S………………………………………………………………………….…...30

TJ-FIMU40S-M……………………………………………………………………………...32

自檢/自標(biāo)/自對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)

TJ-FINS90S-SZ……………………………………………………………………………...34

TJ-FINS120S-SZ………………………………………………………………………….…36

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重慶天箭慣性科技股份簡(jiǎn)介

重慶天箭慣性科技股份有限公司成立于 1997 年，迄今已有 20 年的發(fā)展歷

史，是一家從事慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、光學(xué)控制系統(tǒng)、導(dǎo)彈制導(dǎo)控制一體化組件（GNC）

的產(chǎn)品研制、生產(chǎn)和服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，是武器裝備科研生產(chǎn)二級(jí)保密單位。

公司生產(chǎn)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、光電控制系統(tǒng)、導(dǎo)航制導(dǎo)控制（GNC）系統(tǒng)，已廣

泛應(yīng)用于導(dǎo)彈制導(dǎo)控制、無人機(jī)飛行控制、航空炮彈的姿態(tài)控制、各種軍用雷

達(dá)天線、車輛艦船的穩(wěn)定系統(tǒng)、地質(zhì)勘探、石油鉆探、高鐵、反恐、消防等多

個(gè)領(lǐng)域且為相關(guān)應(yīng)用對(duì)象的核心器件及系統(tǒng)。其中，微型動(dòng)調(diào)陀螺儀、光纖陀

螺儀、一體化 GNC 系統(tǒng)等產(chǎn)品，技術(shù)水平已處于國(guó)內(nèi)一流，世界領(lǐng)先。

公司近年來承接國(guó)家科研項(xiàng)目 2 項(xiàng)，參與國(guó)家重點(diǎn)軍品型號(hào)項(xiàng)目 30 余項(xiàng)，

目前設(shè)有軍代室負(fù)責(zé)軍品檢驗(yàn)。2008 年公司被評(píng)為重慶市高新技術(shù)企業(yè)，2009

年獲總裝備部頒發(fā)的“建國(guó) 60 周年國(guó)慶閱兵裝備突出貢獻(xiàn)獎(jiǎng)”，2015 年獲總裝備

部頒發(fā)的“抗戰(zhàn)勝利 70 周年國(guó)慶閱兵裝備突出貢獻(xiàn)獎(jiǎng)”，2016 年再次被評(píng)為重慶

市高新技術(shù)企業(yè)，2018 年獲重慶市科學(xué)技術(shù)一等獎(jiǎng)（自主定位導(dǎo)航微系統(tǒng)關(guān)鍵

技術(shù)及應(yīng)用），2020 年成為中國(guó)西部（重慶）軍民兩用技術(shù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)聯(lián)盟常務(wù)理

事單位。公司榮膺重慶市慣導(dǎo)技術(shù)研究中心，成為重慶大學(xué)、電子科技大學(xué)、

東南大學(xué)、重慶郵電大學(xué)等多所高等院校慣性技術(shù)領(lǐng)域的教學(xué)實(shí)踐基地，自主

創(chuàng)新能力較強(qiáng)，擁有發(fā)明專利、外觀專利、實(shí)用新型專利、查新技術(shù)共計(jì) 50 余

項(xiàng)，實(shí)現(xiàn)了制造技術(shù)和產(chǎn)能的雙提升。

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202301

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◆ 北京天箭智導(dǎo)科技有限公司簡(jiǎn)介

北京天箭智導(dǎo)科技有限公司是重慶天箭慣性科技股份有限公司旗下專業(yè)從

事慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、銷售的全資子公司。

公司堅(jiān)持以技術(shù)創(chuàng)新作為發(fā)展之本，聚力共生、合作共贏為經(jīng)營(yíng)理念?，F(xiàn)

有專業(yè)技術(shù)研發(fā)人員 20 余人，均有十幾年同行業(yè)工作經(jīng)驗(yàn)，研究生學(xué)歷及以上

人員占 50%，博士生及以上學(xué)歷人員占 10%，60％以上的技術(shù)人員來源于各大

航天科研院所，申請(qǐng)了多項(xiàng)軟件著作權(quán)、實(shí)用新型及發(fā)明專利，公司現(xiàn)已獲批

為北京市高新技術(shù)企業(yè)。

公司擁有全自主研發(fā)的“高精度慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航技術(shù)”、“增強(qiáng)型卡爾曼濾

波算法”、“多傳感器信息融合組合導(dǎo)航技術(shù)”等多項(xiàng)核心技術(shù)，產(chǎn)品具有卓越的

性能及超高的性價(jià)比。

公司擁有完善的產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、測(cè)試、檢驗(yàn)、服務(wù)以及質(zhì)量保證體系，

主要產(chǎn)品為慣性導(dǎo)航類產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于海、陸、空、天等各類軍用和民用領(lǐng)

域，包括各類軍用和民用的飛機(jī)、火箭、車輛、船舶的導(dǎo)航、姿態(tài)控制，以及

輔助衛(wèi)星通信、無人車、無人船、光電穩(wěn)定平臺(tái)、測(cè)繪測(cè)量及精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等行業(yè)

領(lǐng)域。

公司將秉承“慣性軍工、品質(zhì)精良、人文科技、互惠發(fā)展”的宗旨，扎根科

技建設(shè)領(lǐng)域，服務(wù)軍工，致力于為客戶提供品質(zhì)優(yōu)良的產(chǎn)品和服務(wù)，專注于行

業(yè)技術(shù)突破與創(chuàng)新，為員工提供更好的工作環(huán)境和發(fā)展機(jī)會(huì)，為社會(huì)承擔(dān)更多

責(zé)任。

品牌理念

技術(shù)創(chuàng)新、聚力共生、合作共贏

公司愿景

致力于成為世界一流慣性/衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備供應(yīng)商

致力于成為國(guó)際知名導(dǎo)航、姿態(tài)控制解決方案提供商

智導(dǎo)精神

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創(chuàng)新、激情、進(jìn)取、超越

公司現(xiàn)已將產(chǎn)品擴(kuò)展到三大系列，各系列均擁有多種產(chǎn)品，適用于不同的

客戶需求。每個(gè)系列均涵蓋各高、中、低端慣性導(dǎo)航組合產(chǎn)品及慣性測(cè)量單元。

◆ 天箭智導(dǎo)系列產(chǎn)品

該手冊(cè)詳細(xì)介紹了北京天箭智導(dǎo)科技有限公司自主研發(fā)的慣性導(dǎo)航系列產(chǎn)

品。現(xiàn)已將產(chǎn)品擴(kuò)展到三大系列，各系列均擁有多種型號(hào)，適用于不同的客戶

需求。每個(gè)系列均涵蓋高、中、低端慣性導(dǎo)航組合產(chǎn)品及慣性測(cè)量產(chǎn)品。

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202301

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TJ-MINS100S

MEMS 慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品是新一代微機(jī)電慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)，由高精度測(cè)繪級(jí)

衛(wèi)星接收板卡、三軸 MEMS 陀螺儀、三軸 MEMS 加速度計(jì)組成。

該產(chǎn)品可在星況良好的環(huán)境下提供厘米級(jí)定位精度，并在衛(wèi)星信號(hào)

遮擋、多路徑等環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間保持位置、速度、姿態(tài)精度。

該產(chǎn)品設(shè)計(jì)輕便小巧，簡(jiǎn)單易用，適用于輔助駕駛、無人駕駛、車

載定位定向、AGV 車、電力巡線、平臺(tái)穩(wěn)定、測(cè)繪測(cè)量、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等

諸多領(lǐng)域。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 產(chǎn)品支持后處理解算；

? 適合車載/無人駕駛行業(yè)的接口設(shè)計(jì)；

? 寬電壓輸入（12-36V）；

? 防護(hù)等級(jí)：IP65

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 街景地圖采集車

? 電力巡檢無人車

? 平臺(tái)穩(wěn)定控制

? 測(cè)繪測(cè)量

? 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202301

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﹒技術(shù)參數(shù)﹒

系 統(tǒng) 特 性

航向 0.2°（單天線，GNSS/BD 信號(hào)良好）； 0.1°（雙天線，基線≥2m）

姿態(tài) 0.1°（1σ，GNSS/BD 信號(hào)良好）；

位置 1.5m（CEP）（單天線，GNSS/BD 信號(hào)良好）； RTK≤2cm+1ppm（CEP）（GNSS/BD 信號(hào)良

好）

后 處 理 精 度

航向 0.1°（1σ）

姿態(tài) 0.05°（1σ）

位置 1cm+1ppm（CEP）

重 要 器 件 特 性

陀螺 量程 ±450°/s

零偏穩(wěn)定性 10°/h（10s 標(biāo)準(zhǔn)方差@室溫 1σ）

加速

度計(jì)

量程 ±5g

零偏穩(wěn)定性 1mg

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口

額定功耗 1 ＜8W 傳輸速率 115200bps（可配置）

工作溫度 -40℃～+70℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

存貯溫度 -55℃～+85℃ 用戶模式 車載（默認(rèn)）；機(jī)載；船載

防護(hù)等級(jí) IP65

沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz 寬帶隨機(jī)

物理尺寸 ≤110mm×81mm×50mm

重量 ≤0.6Kg

備注：1 常溫額定功耗，下同。

﹒外形尺寸﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202301

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TJ-MINS200S

MEMS 慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品配備高精度測(cè)繪級(jí)衛(wèi)星接收板卡、高精度三軸 MEMS 陀

螺儀、三軸 MEMS 加速度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)單天線動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)或雙天線（RTK）

高精度快速定向的一款微機(jī)電慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)。該產(chǎn)品搭載

全新組合導(dǎo)航算法引擎，利用 SFE 針對(duì)天線遮擋多路徑干擾情況的優(yōu)

化設(shè)計(jì)，可良好的滿足城市、峽谷等復(fù)雜地理環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間、高精度、

高可靠性導(dǎo)航應(yīng)用需求；可在星況良好的環(huán)境下提供厘米級(jí)定位精

度，并可長(zhǎng)時(shí)間保持位置、速度、姿態(tài)精度。

該產(chǎn)品設(shè)計(jì)輕便小巧，簡(jiǎn)單易用，適用于輔助駕駛、無人駕駛、

車載定位定向、AGV 車、電力巡線、平臺(tái)穩(wěn)定、測(cè)繪測(cè)量、精準(zhǔn)農(nóng)

業(yè)等諸多領(lǐng)域。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 高動(dòng)態(tài)范圍測(cè)量，支持 IE 后處理；

? 組合導(dǎo)航功能，實(shí)時(shí)解算載體位置、速度、

航向和姿態(tài)等信息；

? 適合多種無人平臺(tái)、測(cè)繪、測(cè)量行業(yè)的接口

設(shè)計(jì)；

? 支持實(shí)時(shí) RTK 功能，可存儲(chǔ)后處理數(shù)據(jù)，提

供標(biāo)準(zhǔn)化用戶通用協(xié)議。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 無人機(jī)/無人車/無人船（艙內(nèi)）

? 街景地圖采集車

? 浮空器

? 光電探測(cè)平臺(tái)

? 測(cè)繪/測(cè)量

? 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202301

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﹒技術(shù)參數(shù)﹒

系 統(tǒng) 特 性

對(duì)準(zhǔn) 對(duì)準(zhǔn)時(shí)間 典型值≤300s

INS/GNSS 組 合導(dǎo)

航

位置

單點(diǎn)定位≤1.2m（RMS）

RTK 2cm+1ppm（RMS）

后處理 2cm+1ppm（RMS）

速度(載體速度小于 500m/s RMS) 0.03m/s

航向（雙天線，2m 基線） ≤0.1°

航向（單天線，動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)） ≤0.1°

水平姿態(tài)（1σ） ≤0.03°

重 要 器 件 特 性

陀螺 量程 ±450°/s

零偏穩(wěn)定性 ≤5°/h（10s 平滑，1σ）

加速

度計(jì)

量程 ±10g

零偏穩(wěn)定性 ＜0.25mg

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口

額定功耗 1 ＜8W 傳輸速率 115200bps（可配置）

工作溫度 -40℃～+70℃ 數(shù)據(jù)更新率 200Hz（可配置）

存貯溫度 -55℃～+85℃ 用戶模式 車載（默認(rèn)），機(jī)載，船載

防護(hù)等級(jí) IP67 沖擊 15g，11ms 半正弦波

物理尺寸 ≤110mm×81mm×68mm 振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz,寬帶隨機(jī)

重量 ≤0.6Kg

﹒外形尺寸﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202301

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TJ-MINS-P

MEMS 慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品為雙天線系統(tǒng)中的一款產(chǎn)品，內(nèi)置高精度 GNSS 板卡，高

精度 MEMS 慣性器件及高精度磁通門磁力計(jì)，可以提供位置、速度、

姿態(tài)信息和原始數(shù)據(jù)。同時(shí)可以使用 IE 軟件對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理，

得到高精度的后處理數(shù)據(jù)。

廣泛應(yīng)用于無人車、無人機(jī)飛控、航空攝影測(cè)量、平臺(tái)穩(wěn)定、

單/多波束測(cè)深、鐵路行業(yè)等。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 輕小型 GNSS/INS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)；

? 內(nèi)置高精度 GNSS 模塊，支持 GNSS 多系

統(tǒng)多頻點(diǎn)；

? 支 持 RTK 定 位 ， 水 平 位 置 精 度 可 達(dá)

1cm+1ppm；

? 支持 IE 軟件后處理，后處理姿態(tài)精度可達(dá)

0.006°；

? 可選配高精度磁通門磁力計(jì)；

? 支持 OEM 版；

? 支持 IP65 防護(hù)等級(jí)；

? 支持 Tunnel Guide 算法，為多路徑、嚴(yán)重遮

擋、純失鎖環(huán)境下的實(shí)時(shí)定位提供高精度位

置、速度、航姿信息。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 無人機(jī)飛控

? 無人艇、無人車

? 無人潛航器

? 平臺(tái)穩(wěn)定、航空攝影測(cè)量

? 單/多波束測(cè)探

? 鐵路行業(yè)等。

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

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﹒性能指標(biāo)﹒

系 統(tǒng) 特 性

性能指標(biāo)

GNSS 信號(hào)跟蹤 GPSL1&L2,GLONASS,GALILEO,BEIDO

U ,SBAS,DGPS,RTK

輸出速率 Hz 組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)：1-400

IMU 數(shù)據(jù)：1-1000

水平定位精度 m

±1.2m RMS L1&L2，±0.4m RMS

DGPS, 0.01+1ppm RMS RTK

速度精度 m/s RMS 0.03

動(dòng)態(tài)航向精度

（GNSS）

deg RMS 0.1

動(dòng)態(tài)姿態(tài)精度 deg RMS 0.08

后處理航向精度 deg RMS 0.03

后處理姿態(tài)精度 deg RMS 0.006

器件

參數(shù)

陀螺儀 量程 deg/ sec ±200

零偏穩(wěn)定性 deg/ hr ≤10°/h（10s 平滑，1σ）

加速度計(jì) 量程 g ±10

零偏穩(wěn)定性 mg 1mg （10s 平滑，1σ）

物理尺寸 尺寸 mm ≤120.5×49.3×52

重量 g ≤300

環(huán)境和電氣特性

供電電壓 VDC 24V DC 額定（12～36V DC）

額定功耗 1 W ＜8W

工作溫度 ℃ -40℃～+70℃

儲(chǔ)存溫度 ℃ -55℃～+85℃

通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口

內(nèi)部存儲(chǔ) GB 8（可選配）

﹒外形尺寸﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

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TJ-FIMU88S

光纖慣性測(cè)量組合

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品是一款高性能的慣性測(cè)量設(shè)備，內(nèi)置高精度光纖陀螺、高

精度石英撓性加速度計(jì)，可以測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)參數(shù)（橫滾角、俯

仰角、角速度、加速度），通過非線性補(bǔ)償、正交補(bǔ)償、溫度補(bǔ)償和卡

爾曼濾波相應(yīng)估計(jì)，保證了非常高的測(cè)量精度。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 體積小，重量輕；

? 高精度，高可靠性；

? 陀螺漂移補(bǔ)償；

? 寬溫范圍，溫度補(bǔ)償；

? 正交補(bǔ)償、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償；

? 高性能卡爾曼濾波算法。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 自主駕駛

? 無人控制戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈制導(dǎo)

? 云臺(tái)和天線系統(tǒng)穩(wěn)定

? 姿態(tài)/航向基準(zhǔn)系統(tǒng)

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

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﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

﹒外形尺寸﹒

系 統(tǒng) 特 性

陀螺

量程 ±500°/s

零偏穩(wěn)定性 ≤0.2°/h（10s平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.2°/h

標(biāo)度因數(shù)非線性度 ≤50ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性 ≤50ppm

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.03o/h

1/2

加速

度計(jì)

量程 ≥|±20|g

標(biāo)度因數(shù) 0.7～1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±20|μg/g2

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤30μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤30ppm

偏值溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

標(biāo)度因數(shù)溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物理

特性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC）

額定功耗 1 ＜14W

工作溫度 -40℃～+70℃

存貯溫度 -55℃～+85℃

防護(hù)等級(jí) IP65

沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz,寬帶隨機(jī)

通訊接口 RS422/RS232/CAN

傳輸速率 115200bps（可配置）

數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

物理尺寸 ≤Φ89×77.2mm

重量 ≤0.7Kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

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TJ-FIMU90S-H

高精度慣性敏感組件

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品內(nèi)置高精度三軸一體光纖陀螺、高精度石英撓性加速度

計(jì)，可以測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)參數(shù)（橫滾角、俯仰角、角速度、加

速度），通過非線性補(bǔ)償、正交補(bǔ)償、溫度補(bǔ)償和卡爾曼濾波相應(yīng)估

計(jì)，保證了非常高的測(cè)量精度。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 高精度，高可靠性；

? 陀螺漂移補(bǔ)償；

? 寬溫范圍，溫度補(bǔ)償；

? 正交補(bǔ)償、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償；

? 高性能卡爾曼濾波算法。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 車載導(dǎo)航

? 機(jī)載導(dǎo)航

? 艦船導(dǎo)航

? 穩(wěn)定控制

﹒外形尺寸﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

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﹒技術(shù)參數(shù)﹒

系 統(tǒng) 特 性

陀螺

量程 ±500deg/s

零偏穩(wěn)定性（常溫） ≤0.01°/h（10s平滑），≤0.004°/h（100s平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.003°/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.0005o/h

1/2

標(biāo)度因數(shù)非線性 ≤10ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性（常溫） ≤10ppm

加速

度計(jì)

量程 ≥|±20|g

標(biāo)度因數(shù) 1.0～1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±10|μg/g2

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤20μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤20ppm

偏值溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±40|μg/℃

標(biāo) 度 因 數(shù) 溫 度 系 數(shù) (-40℃ ～

+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物理

特性

供電電壓 24VDC（12～36V 電壓）

額定功耗1 ＜18W

工作溫度 -40℃～+70℃

貯存溫度 -55℃～+85℃

防護(hù)等級(jí) IP65

沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz,寬帶隨機(jī)

通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口

傳輸速率 115200bps（可配置）

數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

物理尺寸 ≤180×180×150mm

重量 ≤5kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

14

TJ-FIMU90S-G

高精度慣性敏感組件

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品內(nèi)置高精度三軸一體光纖陀螺、高精度石英撓性加速度

計(jì)，可以測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)參數(shù)（橫滾角、俯仰角、角速度、加

速度），通過非線性補(bǔ)償、正交補(bǔ)償、溫度補(bǔ)償和卡爾曼濾波相應(yīng)估

計(jì)，保證了非常高的測(cè)量精度。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 高精度，高可靠性；

? 陀螺漂移補(bǔ)償；

? 寬溫范圍，溫度補(bǔ)償；

? 正交補(bǔ)償、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償；

? 高性能卡爾曼濾波算法。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 車載導(dǎo)航

? 機(jī)載導(dǎo)航

? 艦船導(dǎo)航

? 穩(wěn)定控制

﹒外形尺寸﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

15

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

系 統(tǒng) 特 性

陀螺

量程 ±500deg/s

零偏穩(wěn)定性（常溫） ≤0.01°/h（10s平滑），≤0.004°/h（100s平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.003°/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.0005o/h

1/2

標(biāo)度因數(shù)非線性 ≤10ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性（常溫） ≤10ppm

加速

度計(jì)

量程 ≥|±50|g

標(biāo)度因數(shù) 0.7～1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±20|μg/g2

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤30μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤30ppm

偏值溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

標(biāo)度因數(shù)溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物理

特性

供電電壓 24VDC（12～36V DC）

額定功耗1 ＜18W

工作溫度 -40℃～+70℃

貯存溫度 -55℃～+85℃

防護(hù)等級(jí) IP65

沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz,寬帶隨機(jī)

通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口

傳輸速率 115200bps（可配置）

數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

物理尺寸 ≤180×180×150mm

重量 ≤5kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

16

TJ-FINS40S

光纖慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品內(nèi)置高精度三軸一體光纖陀螺、小型石英撓性加速度計(jì)

及支持自主北斗功能的移動(dòng)測(cè)繪級(jí)多模多頻 GNSS 接收機(jī)。通過先

進(jìn)的智能組合導(dǎo)航算法和卡爾曼濾波，針對(duì) GNSS 遮擋、多路徑干

擾情況進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)載體高精度的航向、姿態(tài)、速度

和位置測(cè)量。

該慣導(dǎo)系統(tǒng)還具有多種傳感器接口，可良好的滿足城市峽谷等

復(fù)雜環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間、高精度、高可靠性導(dǎo)航應(yīng)用需求，可用于各類

無人系統(tǒng)的導(dǎo)航與控制。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 快速準(zhǔn)確確定初始航向、姿態(tài)；

? 實(shí)時(shí)航向、姿態(tài)輸出；

? 內(nèi)置 GPS、北斗雙模接收機(jī)；

? 支持動(dòng)態(tài)快速對(duì)準(zhǔn)；

? INS/GNSS 組合一體化設(shè)計(jì)，支持 IE 后處理；

? 增強(qiáng)型卡爾曼濾波算法；

? 內(nèi)置減振系統(tǒng)，抗振和抗沖擊性能良好；

? 抗電磁干擾和振動(dòng)。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 車載導(dǎo)航

? 機(jī)載導(dǎo)航

? 艦船導(dǎo)航

? 穩(wěn)定控制

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

17

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

﹒外形尺寸﹒

系 統(tǒng) 特 性

航向 0.05°（單天線動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)）； 0.1°（低動(dòng)態(tài)雙天線輔助，2m 基線）

姿態(tài) 0.01°（1σ）

位置 ≤3m（1σ）（單點(diǎn)）； ≤2cm+1ppm（1σ）（RTK）

速度 0.02m/s（載體速度小于500m/s）

對(duì)準(zhǔn)時(shí)間 1～2min（取決于動(dòng)態(tài)機(jī)動(dòng)形式） 雙天線輔助定向時(shí)間≤1min

升沉 5cm 或 5%

慣性/ODO/DVL

組合

0.5%×行駛里程（取決于外接里程計(jì)精度）

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±500°/s

零偏穩(wěn)定性 ≤0.15°/h（10s 平滑，全溫定溫點(diǎn)）

零偏重復(fù)性 ≤0.1°/h（1σ）

標(biāo)度因數(shù)非線性度 ≤50ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性 ≤50ppm（1σ）

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.01°/h

1/2

加速度計(jì)

量程 ≥|±20|g

標(biāo)度因數(shù) 0.7～1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±20|μg/g2

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤30μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤30ppm

偏值溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

標(biāo)度因數(shù)溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口 額定功耗 1 ＜14W

工作溫度 -40℃～+70℃ 傳輸速率 115200bps（可配置）

存貯溫度 -55℃～+85℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

防護(hù)等級(jí) IP65 用 戶 模 式 沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz,寬帶隨機(jī) 車載（默認(rèn)）、機(jī)載、船載

物理尺寸 ≤112mm×112mm×100mm

重量 ≤1.8kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

18

TJ-FINS70D

光纖慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品內(nèi)置高精度光纖陀螺、高精度石英撓性加速度計(jì)及支

持自主北斗功能的移動(dòng)測(cè)繪級(jí)多模多頻 GNSS 接收機(jī)。通過先進(jìn)

的智能組合導(dǎo)航算法和卡爾曼濾波，針對(duì) GNSS 遮擋、多路徑干

擾情況進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)載體高精度的航向、姿態(tài)、速

度和位置測(cè)量。

該慣導(dǎo)系統(tǒng)還具有 GNSS/里程計(jì)/DVL/氣壓高度計(jì)等多種傳

感器接口，可良好的滿足城市峽谷等復(fù)雜環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間、高精度、

高可靠性導(dǎo)航應(yīng)用需求，可用于各類無人系統(tǒng)的導(dǎo)航與控制。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 快速準(zhǔn)確確定初始航向、姿態(tài)；

? 實(shí)時(shí)航向、姿態(tài)輸出；

? 內(nèi)置 GPS、北斗雙模接收機(jī)；

? 支持動(dòng)態(tài)快速對(duì)準(zhǔn)；

? INS/GNSS 組合一體化設(shè)計(jì)，支持 IE 后處理；

? 增強(qiáng)型卡爾曼濾波算法；

? 抗電磁干擾和振動(dòng)。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 車載導(dǎo)航

? 機(jī)載導(dǎo)航

? 艦船導(dǎo)航

? 穩(wěn)定控制

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

19

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

﹒外形尺寸﹒

系 統(tǒng) 特 性

航向 0.05°（單天線動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)）； 0.1°（低動(dòng)態(tài)雙天線輔助，2m 基線）

姿態(tài) 0.01°（1σ）

位置 ≤3m（1σ）（單點(diǎn)）； ≤2cm+1ppm（1σ）（RTK）

速度 0.02m/s（載體速度小于500m/s）

對(duì)準(zhǔn)時(shí)間 1～2min（取決于動(dòng)態(tài)機(jī)動(dòng)形式） 雙天線輔助定向時(shí)間≤1min

升沉 5cm 或 5%

慣性/ODO/DVL

組合

0.5%×行駛里程（取決于外接里程計(jì)精度）

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±500°/s

零偏穩(wěn)定性（常溫） ≤0.1°/h（10s 平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.05°/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.01o/h1/2

標(biāo)度因數(shù)非線性 ≤10ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性（常溫） ≤10ppm

加速度計(jì)

量程 ≥|±20|g

標(biāo)度因數(shù) 0.7～1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±20|μg/g2

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤30μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤30ppm

偏值溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

標(biāo)度因數(shù)溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 接口方式 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口 額定功耗 1 ＜15W

工作溫度 -40℃～+70℃ 傳輸速率 115200bps（可配置）

存貯溫度 -55℃～+85℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

防護(hù)等級(jí) IP65 用 戶 模 式 沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz，寬帶隨機(jī) 車載（默認(rèn)）、機(jī)載、船載

物理尺寸 ≤136mm×136mm×110mm

重量 ≤2.6Kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

20

TJ-FINS70S

光纖慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品內(nèi)置高精度三軸一體光纖陀螺、高精度石英撓性加速

度計(jì)及支持自主北斗功能的移動(dòng)測(cè)繪級(jí)多模多頻 GNSS 接收機(jī)。

通過先進(jìn)的智能組合導(dǎo)航算法和卡爾曼濾波，針對(duì) GNSS 遮擋、

多路徑干擾情況進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)載體高精度的航向、

姿態(tài)、速度和位置測(cè)量。

該慣導(dǎo)系統(tǒng)還具有 GNSS/里程計(jì)/DVL/氣壓高度計(jì)等多種傳

感器接口，可良好的滿足城市峽谷等復(fù)雜環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間、高精度、

高可靠性導(dǎo)航應(yīng)用需求，可用于各類無人系統(tǒng)的導(dǎo)航與控制。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 快速準(zhǔn)確確定初始航向、姿態(tài)；

? 實(shí)時(shí)航向、姿態(tài)輸出；

? 內(nèi)置 GPS、北斗雙模接收機(jī)；

? 支持動(dòng)態(tài)快速對(duì)準(zhǔn)；

? INS/GNSS 組合一體化設(shè)計(jì)，支持 IE 后處理；

? 增強(qiáng)型卡爾曼濾波算法；

? 抗電磁干擾和振動(dòng)。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 車載導(dǎo)航

? 機(jī)載導(dǎo)航

? 艦船導(dǎo)航

? 穩(wěn)定控制

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

21

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

﹒外形尺寸﹒

慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航精度

航向 ≤0.05°（1σ）

姿態(tài) ≤0.01°（1σ）

位置 單點(diǎn)定位：≤2m（50%CEP）；RTK：≤1cm+1ppm（50%CEP）

速度 ≤0.1m/s（1σ）

對(duì)準(zhǔn)時(shí)間 從獲得經(jīng)緯高位置信息后開始計(jì)時(shí)，對(duì)準(zhǔn)過程持續(xù)時(shí)間≤5min

升沉 5cm 或 5%

慣性/ODO/DVL

組合

0.5%×行駛里程（取決于 ODO 或 DVL 精度）

純慣性導(dǎo)航精度

姿態(tài)

方位對(duì)準(zhǔn)精度：≤0.05°sec（Φ） (1σ，Φ 為當(dāng)?shù)鼐暥?；水平姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)精度：≤0.01°（1σ）；方

位保持精度：0.05°（10min）（1σ）；水平姿態(tài)保持精度：0.05°（10min）（1σ）。

位置 定位精度：≤1n mile（30min）（50%CEP）

速度 水平速度精度：≤2m/s（30min）（1σ）

主要器件特性

陀螺（可選高精度）

量程 ±500deg/s ±500deg/s

零偏穩(wěn)定性（常溫） ≤0.015°/h（100s平滑） ≤0.01°/h（100s平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.015°/h ≤0.01°/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.003o/h1/2 ≤0.003o/h1/2

標(biāo)度因數(shù)非線性 ≤10ppm ≤10ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性（全溫） ≤50ppm ≤50ppm

加速度計(jì)

量程 ≥|±30|g

標(biāo)度因數(shù) 1.0～1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±10|μg/g2

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤20μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤20ppm

偏值溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±40|μg/℃

標(biāo)度因數(shù)溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC額定（12～36V DC） 通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口 額定功耗 1 ＜18W

工作溫度 -40℃～+70℃ 傳輸速率 115200bps（可配置）

防護(hù)等級(jí) IP65 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

沖擊 15g，11ms 半正弦波 用 戶 模 式

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz，寬帶隨機(jī) 車載（默認(rèn)）、機(jī)載、船載

物理尺寸 ≤136mm×136mm×130mm ≤136mm×136mm×150mm（高精度）

重量 ≤3.1Kg ≤4Kg（高精度）

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

22

TJ-FINS88S

光纖慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品內(nèi)置高精度三軸一體光纖陀螺、高精度石英撓性加速度計(jì)及

支持自主北斗功能的移動(dòng)測(cè)繪級(jí)多模多頻 GNSS 接收機(jī)。通過先進(jìn)的

智能組合導(dǎo)航算法和卡爾曼濾波，針對(duì) GNSS 遮擋、多路徑干擾情況

進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)載體高精度的航向、姿態(tài)、速度和位置測(cè)

量。

該慣導(dǎo)系統(tǒng)還具有 GNSS/里程計(jì)/DVL/氣壓高度計(jì)等多種傳感器接

口，可良好的滿足城市峽谷等復(fù)雜環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間、高精度、高可靠性

導(dǎo)航應(yīng)用需求，可用于各類無人系統(tǒng)的導(dǎo)航與控制。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 快速準(zhǔn)確確定初始航向、姿態(tài)；

? 實(shí)時(shí)航向、姿態(tài)輸出；

? 實(shí)時(shí)三維位置、速度輸出；

? 內(nèi)置 GPS、北斗雙模接收機(jī)；

? 支持動(dòng)態(tài)快速對(duì)準(zhǔn)；

? INS/GNSS 組合一體化設(shè)計(jì)，支持 IE 后處理；

? 增強(qiáng)型卡爾曼濾波算法；

? 抗電磁干擾和振動(dòng)。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 車載導(dǎo)航

? 機(jī)載導(dǎo)航

? 艦船導(dǎo)航

? 穩(wěn)定控制

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

23

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

﹒外形尺寸﹒

系 統(tǒng) 特 性

航向 0.05°（單天線動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)）； 0.1°（低動(dòng)態(tài)雙天線輔助，2m 基線）

姿態(tài) 0.01°（1σ）

位置 ≤3m（1σ）（單點(diǎn)）； ≤2cm+1ppm（1σ）（RTK）

速度 0.02m/s（載體速度小于 500m/s）

對(duì)準(zhǔn)時(shí)間 1～2min（取決于動(dòng)態(tài)機(jī)動(dòng)形式）； 雙天線輔助定向時(shí)間≤1min

升沉 5cm 或 5%

慣性/ODO/DVL 組合 0.5%×行駛里程（取決于 ODO 或 DVL 精度）

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±500°/s

零偏穩(wěn)定性 ≤0.15°/h（10s平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.15°/h

標(biāo)度因數(shù)非線性度 ≤50ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性 ≤50ppm

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.03o/h

1/2

加速度計(jì)

量程 ≥|±20|g

標(biāo)度因數(shù) 0.7～1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±20|μg/g2

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤30μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤30ppm

偏值溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

標(biāo)度因數(shù)溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 通訊接口 RS232/RS422/CAN/網(wǎng)口 額定功耗 1 ＜14W

工作溫度 -40℃～+70℃ 傳輸速率 115200bps（可配置）

存貯溫度 -55℃～+85℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

防護(hù)等級(jí) IP65 用 戶 模 式 沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz，寬帶隨機(jī) 車載（默認(rèn)）、機(jī)載、船載

物理尺寸 ≤100mm×100mm×120mm

重量 ≤1.5Kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

24

TJ-FINS90S

光纖慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品內(nèi)置高精度三軸一體光纖陀螺、高精度石英撓性加速

度計(jì)及支持自主北斗功能的移動(dòng)測(cè)繪級(jí)多模多頻 GNSS 接收機(jī)。

通過先進(jìn)的智能組合導(dǎo)航算法和卡爾曼濾波，針對(duì) GNSS 遮擋、

多路徑干擾情況進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)載體高精度的航向、

姿態(tài)、速度和位置測(cè)量。

該慣導(dǎo)系統(tǒng)還具有 GNSS/里程計(jì)/DVL/氣壓高度計(jì)等多種傳

感器接口，可良好的滿足城市峽谷等復(fù)雜環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間、高精度、

高可靠性導(dǎo)航應(yīng)用需求，可用于各類無人系統(tǒng)的導(dǎo)航與控制。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 快速準(zhǔn)確確定初始航向、姿態(tài)；

? 實(shí)時(shí)航向、姿態(tài)輸出；

? 內(nèi)置 GPS、北斗雙模接收機(jī)；

? 支持動(dòng)態(tài)快速對(duì)準(zhǔn)；

? INS/GNSS 組合一體化設(shè)計(jì)，支持 IE 后處理；

? 增強(qiáng)型卡爾曼濾波算法；

? 抗電磁干擾和振動(dòng)。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 車載導(dǎo)航

? 機(jī)載導(dǎo)航

? 艦船導(dǎo)航

? 穩(wěn)定控制

﹒外形尺寸﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

25

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航精度

航向 0.02°（1σ）

姿態(tài) 0.005°（1σ）

位置 單點(diǎn)定位：≤2m（50%CEP）；RTK：≤2cm+1ppm（50%CEP）

速度 ≤0.02m/s（1σ）

對(duì)準(zhǔn)時(shí)間 從獲得經(jīng)緯高位置信息后開始計(jì)時(shí)，對(duì)準(zhǔn)過程持續(xù)時(shí)間≤5min

升沉 5cm 或 5%

慣性/ODO/DVL

組合 0.2%×行駛里程（取決于 ODO 或 DVL 精度）

純慣性導(dǎo)航精度

姿態(tài) 方位對(duì)準(zhǔn)精度：≤0.05°sec（Φ） (1σ，Φ 為當(dāng)?shù)鼐暥?；水平姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)精度：≤0.003°（1σ）；方位

保持精度：0.01°/h（1σ）；水平姿態(tài)保持精度：0.01°/h（1σ）

位置 定位精度：≤1n mile/h（50%CEP）

速度 水平速度精度：≤1m/s（1σ）

主要器件特性

陀螺

量程 ±500deg/s

零偏穩(wěn)定性（常溫） ≤0.01°/h（10s平滑），≤0.004°/h（100s平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.003°/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.0005o/h

1/2

標(biāo)度因數(shù)非線性 ≤10ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性（常溫） ≤10ppm

加速度計(jì)

量程 ≥|±30| g

標(biāo)度因數(shù) 1.0~1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±10|μg/g2

偏值月重復(fù)性（1σ） ≤20 μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤20 ppm

二階非線性系數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤10 μg/g

2

偏值溫度系數(shù) ≤|±40|μg/℃

度因數(shù)溫度系數(shù) ≤|±50| ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口 額定功耗 1 ＜20W

工作溫度 -40℃～+70℃ 傳輸速率 115200bps（可配置）

儲(chǔ)存溫度 -55℃～+85℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

防護(hù)等級(jí) IP65 用 戶 模 式 沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz，寬帶隨機(jī) 車載（默認(rèn)）、機(jī)載、船載

物理尺寸 ≤201mm×156mm×151mm

重量 ≤6Kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

26

TJ-FINS120S

光纖慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品采用高精度閉環(huán)三軸一體光纖陀螺儀和高精度石英加

速度計(jì)。該產(chǎn)品內(nèi)置測(cè)量級(jí)多模多頻衛(wèi)星接收機(jī)，支持自主北斗功

能，采用多傳感器信息融合技術(shù)將慣性測(cè)量和 GNSS/ODO/DLV 等

多種信息源進(jìn)行組合，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，可滿足長(zhǎng)時(shí)間高精度組合導(dǎo)

航。

產(chǎn)品具備自主羅經(jīng)功能，可在無外界輔助的條件下長(zhǎng)期保持姿

態(tài)、航向精度，適用于水面艦艇及潛航器。該系統(tǒng)按照 GJB 體系標(biāo)

準(zhǔn)設(shè)計(jì)，能夠在復(fù)雜惡劣環(huán)境下高效穩(wěn)定工作，內(nèi)置減震系統(tǒng)，具

備良好的抗振和抗沖擊性能，可作為大型無人機(jī)、無人艇、無人潛

航器的導(dǎo)航設(shè)備，能夠廣泛應(yīng)用于航空航天航海、國(guó)防和國(guó)民經(jīng)濟(jì)

的相關(guān)領(lǐng)域。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 高精度純慣性定向測(cè)姿；

? 高精度多傳感器信息融合組合導(dǎo)航；

? 高精度全自主航姿參考；

? 支持動(dòng)態(tài)快速對(duì)準(zhǔn);

? INS/GNSS 組合設(shè)計(jì)，支持 IE 后處理；

? 增強(qiáng)型卡爾曼濾波算法；

? 內(nèi)置減振系統(tǒng)，具備良好的抗振和抗沖擊性

能；

? 高性能抗電磁干擾能力。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 無人機(jī)

? 無人艇

? 無人潛航器

? 船用高精度導(dǎo)航

? 彈載導(dǎo)航及其他需要姿態(tài)參考系統(tǒng)等

﹒外形尺寸﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

27

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

系 統(tǒng) 特 性

組合

導(dǎo)航

航向 0.015°（1σ）

姿態(tài) 0.005°（1σ）

位置 單點(diǎn)定位：≤2m（50%CEP）；RTK：≤2cm+1ppm（50%CEP）

速度 ≤0.02m/s（1σ）

對(duì)準(zhǔn)時(shí)間 從獲得經(jīng)緯高位置信息后開始計(jì)時(shí)，對(duì)準(zhǔn)過程持續(xù)時(shí)間≤5min

升沉 5cm 或 5%

慣性/ODO/DVL組合 0.2%×行駛里程（取決于 ODO 或 DVL 精度）

純慣

性指

標(biāo)

位置 1n mile/4h，CEP50

速度 0.8m/s，（1σ）

姿態(tài) 0.005°，（1σ）

器件

特性

陀螺

量程 ±1000°/s

零偏穩(wěn)定性 ≤0.006（10s 平滑）；≤0.002（100s 平滑）(°)/h

零偏重復(fù)性（1σ） ≤0.0015(°)/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.0005(o)/h1/2

標(biāo)度因數(shù)非線性 ≤5ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性 ≤10ppm

加速度計(jì)

量程 ≥|±30| g

標(biāo)度因數(shù) 1.0~1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±10|μg/g2

偏值月重復(fù)性（1σ） ≤20 μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤20 ppm

二階非線性系數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤10 μg/g2

偏值溫度系數(shù) ≤|±40|μg/℃

度因數(shù)溫度系數(shù) ≤|±50| ppm/℃

物理

特性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC）

額定功耗 1 ＜24W

工作溫度 -40℃～+70℃

儲(chǔ)存溫度 -55℃～+85℃

沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz,寬帶隨機(jī)

防護(hù)等級(jí) IP65

接口方式 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口

傳輸速率 115200bps（可配置）

數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

物理尺寸 ≤225×222×165mm

重量 ≤10kg

用戶

模式 車載（默認(rèn)）、機(jī)載、船載

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

28

TJ-MIMU300S

MEMS 慣性敏感組件

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品配備高精度測(cè)繪級(jí)衛(wèi)星接收板卡、高精度三軸 MEMS 陀

螺儀、三軸 MEMS 加速度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)單天線動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)或雙天線（RTK）

高精度快速定向的一款微機(jī)電慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)。該產(chǎn)品搭載全

新組合導(dǎo)航算法引擎，利用 SFE 針對(duì)天線遮擋多路徑干擾情況的優(yōu)化

設(shè)計(jì)，可良好的滿足城市、峽谷等復(fù)雜地理環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間、高精度、

高可靠性導(dǎo)航應(yīng)用需求；可在星況良好的環(huán)境下提供厘米級(jí)定位精

度，并可長(zhǎng)時(shí)間保持位置、速度、姿態(tài)精度。

該產(chǎn)品設(shè)計(jì)輕便小巧，簡(jiǎn)單易用，適用于輔助駕駛、無人駕駛、

車載定位定向、AGV 車、電力巡線、平臺(tái)穩(wěn)定、測(cè)繪測(cè)量、精準(zhǔn)

農(nóng)業(yè)等諸多領(lǐng)域。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 高動(dòng)態(tài)范圍測(cè)量，支持 IE 后處理；

? 組合導(dǎo)航功能，實(shí)時(shí)解算載體位置、速度、

航向和姿態(tài)等信息；

? 適合多種無人平臺(tái)、測(cè)繪、測(cè)量行業(yè)的接口

設(shè)計(jì)；

? 支持實(shí)時(shí) RTK 功能，可存儲(chǔ)后處理數(shù)據(jù)，提

供標(biāo)準(zhǔn)化用戶通用協(xié)議。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 無人機(jī)/無人車/無人船（艙內(nèi)）

? 街景地圖采集車

? 浮空器

? 光電探測(cè)平臺(tái)

? 測(cè)繪/測(cè)量

? 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

29

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

﹒外形尺寸﹒

系 統(tǒng) 特 性

陀螺

量程 ±400deg/s

零偏穩(wěn)定性（1σ） ≤3°/h

零偏重復(fù)性（1σ） ≤1°/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.15o/√h

標(biāo)度因數(shù)非線性 ≤300ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性（1σ） ≤50ppm

加速

度計(jì)

量程 ±10g

零偏穩(wěn)定性（1σ，10s平滑） ≤20μg

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤300μg

標(biāo)度因數(shù)非線性 ≤500ppm

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤300ppm

物理

特性

輸入電壓 +4.5～+5.5VDC

額定功耗1 ≤2W

工作溫度 -40℃～+70℃

貯存溫度 -55℃～+85℃

防護(hù)等級(jí) IP65

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz,寬帶隨機(jī)

沖擊 20g，4.5ms，1/2sin

通訊接口 RS422

傳輸速率 115200bps（可配置）

數(shù)據(jù)更新率 1000Hz（可配置）

尺寸 ≤44.8×38.6×21.5mm

重量 ≤70g

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

30

TJ-FIMU40S-S

光纖慣性敏感組件

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品是一款能滿足全天候測(cè)量，性價(jià)比極高的慣性測(cè)量設(shè)備，具

有工作帶寬大、分辨率高、零點(diǎn)漂移小、線性度高、啟動(dòng)時(shí)間短、抗沖

擊振動(dòng)能力強(qiáng)、體積小、成本低等特點(diǎn)；通過測(cè)量物體在三維空間中的

角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)，在導(dǎo)航中有著極為重要的

應(yīng)用價(jià)值。

本產(chǎn)品采用全溫范圍精密校準(zhǔn)，可在各種復(fù)雜環(huán)境下保持良好穩(wěn)定

的性能。

本產(chǎn)品設(shè)計(jì)輕便小巧，簡(jiǎn)單易用，適用于需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備，

如汽車和機(jī)器人上，也被用在需要用姿態(tài)進(jìn)行精密位移推算的場(chǎng)合，如

潛艇、飛機(jī)、導(dǎo)彈和航天器的慣性導(dǎo)航設(shè)備等。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 寬溫范圍，全溫補(bǔ)償；

? 正交補(bǔ)償、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償；

? 啟動(dòng)時(shí)間短；

? 抗沖擊振動(dòng)能力強(qiáng)；

? 體積小、成本低。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 街景地圖采集車/測(cè)繪測(cè)量

? 機(jī)器人/電力巡檢無人車

? 平臺(tái)穩(wěn)定控制

? 自動(dòng)越野/建筑/精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)

? 無人機(jī)/智能彈藥等

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

31

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±1000°/s

零偏穩(wěn)定性 ≤0.1°/h（10s 平滑，全溫定溫點(diǎn)）

零偏重復(fù)性 ≤0.1°/h（1σ）

標(biāo)度因數(shù)非線性度 ≤30ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性 ≤30ppm（1σ）

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.01°/h1/2

加速度計(jì)

量程 ≥|±20|g

標(biāo)度因數(shù) 0.7～1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±20|μg/g2

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤30μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤30ppm

偏值溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

標(biāo)度因數(shù)溫度系數(shù)(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 接口方式 RS422/RS232/網(wǎng)口

額定功耗 1 ＜8W 傳輸速率 115200bps（可配置）

工作溫度 -40℃～+70℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

存貯溫度 -55℃～+85℃ 用戶模式 車載（默認(rèn)），機(jī)載，船載

防護(hù)等級(jí) IP65

沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz，寬帶隨機(jī)

物理尺寸 95mm×90mm×85mm

重量 ≤0.85Kg

﹒外形尺寸﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

32

TJ-FIMU40S-M

光纖慣性敏感組件

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品是一款能滿足全天候測(cè)量，性價(jià)比極高的慣性測(cè)量設(shè)備，具

有工作帶寬大、分辨率高、零點(diǎn)漂移小、線性度高、啟動(dòng)時(shí)間短、抗沖

擊振動(dòng)能力強(qiáng)、體積小、成本低等特點(diǎn)；通過測(cè)量物體在三維空間中的

角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)，在導(dǎo)航中有著極為重要的

應(yīng)用價(jià)值。

本產(chǎn)品采用全溫范圍精密校準(zhǔn)，可在各種復(fù)雜環(huán)境下保持良好穩(wěn)定

的性能。

本產(chǎn)品設(shè)計(jì)輕便小巧，簡(jiǎn)單易用，適用于需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備，

如汽車和機(jī)器人上。也被用在需要用姿態(tài)進(jìn)行精密位移推算的場(chǎng)合，如

潛艇、飛機(jī)、導(dǎo)彈和航天器的慣性導(dǎo)航設(shè)備等。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 寬溫范圍，全溫補(bǔ)償；

? 正交補(bǔ)償、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償；

? 啟動(dòng)時(shí)間短；

? 抗沖擊振動(dòng)能力強(qiáng)；

? 體積小、成本低。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 街景地圖采集車/測(cè)繪測(cè)量

? 機(jī)器人/電力巡檢無人車

? 平臺(tái)穩(wěn)定控制

? 自動(dòng)越野/建筑/精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)

? 無人機(jī)/智能彈藥等

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

33

﹒外形尺寸﹒

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±1000°/s

零偏穩(wěn)定性 ≤0.1°/h（10s 平滑，全溫定溫點(diǎn)）

零偏重復(fù)性 ≤0.1°/h（1σ）

標(biāo)度因數(shù)非線性度 ≤30ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性 ≤30ppm（1σ）

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.01°/h

1/2

加速度計(jì)

量程 ±10g

標(biāo)度因數(shù) ≤500ppm

零偏月重復(fù)性（1σ） ≤300μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤300ppm

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 通訊接口 RS422/RS232/網(wǎng)口

功耗 ＜8W 傳輸速率 115200bps（可配置）

工作溫度 -40℃～+70℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

存貯溫度 -55℃～+85℃ 用戶模式 車載（默認(rèn)）,機(jī)載,船載

防護(hù)等級(jí) IP65

沖擊 15g，11ms 半正弦波

振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz，寬帶隨機(jī)

物理尺寸 85mm×85mm×70mm

重量 ≤0.5Kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

34

TJ-FINS90S-SZ

自檢/自標(biāo)/自對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品是一款采用高精度閉環(huán)三軸一體光纖陀螺儀和高精度石英加速度計(jì)的“三自”慣組，具

備自檢測(cè)、自標(biāo)定、自對(duì)準(zhǔn)等功能，慣性導(dǎo)航輸出高精度速度、位置、姿態(tài)等信息。能夠?qū)崿F(xiàn)上電

快速自檢、快速高精度對(duì)準(zhǔn)以及不拆彈、不拆機(jī)自標(biāo)定，滿足彈載、車載、無人機(jī)等平臺(tái)對(duì)“三自”

慣組的需求。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 高精度純慣性定向測(cè)姿；

? 高精度多傳感器信息融合組合導(dǎo)航；

? 高精度全自主航姿參考；

? 支持動(dòng)態(tài)快速對(duì)準(zhǔn);

? INS/GNSS 組合設(shè)計(jì)，支持 IE 后處理；

? 增強(qiáng)型卡爾曼濾波算法；

? 具備良好的抗振和抗沖擊性能；

? 具備自檢測(cè)、自標(biāo)定、自對(duì)準(zhǔn)等功能;

? 高性能抗電磁干擾能力。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 無人機(jī)

? 無人艇

? 無人潛航器

? 船用高精度導(dǎo)航

? 彈載導(dǎo)航及其他需要姿態(tài)參考系統(tǒng)等

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

35

﹒技術(shù)參數(shù)﹒

系 統(tǒng) 特 性

測(cè)量范圍

航向 -180°～+180°（0°～360°）

俯仰 -90°～+90°

滾動(dòng) -180°～+180°

測(cè)量精度

航向 ≤0.015°（1σ）/5min

姿態(tài) ≤5?（1σ）

純慣導(dǎo)速度 ≤0.3m/s（RMS）

純慣導(dǎo)位置 ≤0.5n mile/1h（50%CEP）

慣導(dǎo)/衛(wèi)星組合導(dǎo)航位置 ≤3m（1σ）（單點(diǎn)），≤0.5m（1σ）（RTK）

準(zhǔn)備時(shí)間

自檢測(cè) ≤10s

自對(duì)準(zhǔn) ≤5min

自標(biāo)定 ≤50min

主 要 器 件 特 性

陀螺

零偏穩(wěn)定性（常溫） ≤0.01 (°)/h （10s 平滑），≤0.004 (°)/h （100s 平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.003 (°)/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.0005 (°)/h1/2

標(biāo)度因數(shù)非線性度 ≤10ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性（常溫） ≤10ppm

量程 ±400 (°)/s

加速度計(jì)

量程 ≥|±30| g

標(biāo)度因數(shù) 1.0~1.3mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±10|μg/g2

偏值月重復(fù)性（1σ） ≤20 μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤20 ppm

二階非線性系數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤10 μg/g2

偏值溫度系數(shù) ≤|±40|μg/℃

度因數(shù)溫度系數(shù) ≤|±50| ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC） 通訊接口 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口 功耗 ＜120W

工作溫度 -40℃～+70℃ 傳輸速率 115200bps（可配置）

儲(chǔ)存溫度 -55℃～+85℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

沖擊 15g，11ms 半正弦波 用 戶 模 式 振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz，寬帶隨機(jī)

防護(hù)等級(jí) IP65 車載（默認(rèn)）、彈載、機(jī)載、船載

物理尺寸 ≤254×210×175mm

重量 ≤10kg

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

36

TJ-FINS120S-SZ

自檢/自標(biāo)/自對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)

﹒產(chǎn)品簡(jiǎn)介﹒

本產(chǎn)品是一款采用高精度閉環(huán)三軸一體光纖陀螺儀和高精度石英加速度計(jì)的“三自”慣組，具備

自檢測(cè)、自標(biāo)定、自對(duì)準(zhǔn)等功能，慣性導(dǎo)航輸出高精度速度、位置、姿態(tài)等信息。能夠?qū)崿F(xiàn)上電快速

自檢、快速高精度對(duì)準(zhǔn)以及不拆彈、不拆機(jī)自標(biāo)定，滿足彈載、車載、無人機(jī)等平臺(tái)對(duì)“三自”慣組

的需求。

﹒產(chǎn)品特點(diǎn)﹒

? 高精度純慣性定向測(cè)姿；

? 高精度多傳感器信息融合組合導(dǎo)航；

? 高精度全自主航姿參考；

? 支持動(dòng)態(tài)快速對(duì)準(zhǔn);

? INS/GNSS 組合設(shè)計(jì)，支持 IE 后處理；

? 增強(qiáng)型卡爾曼濾波算法；

? 具備良好的抗振和抗沖擊性能；

? 具備自檢測(cè)、自標(biāo)定、自對(duì)準(zhǔn)等功能;

? 高性能抗電磁干擾能力。

﹒應(yīng)用領(lǐng)域﹒

? 無人機(jī)

? 無人艇

? 無人潛航器

? 船用高精度導(dǎo)航

? 彈載導(dǎo)航及其他需要姿態(tài)參考系統(tǒng)等

技術(shù)創(chuàng)新————聚力共生————合作共贏 版本：202201

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﹒技術(shù)參數(shù)﹒

系 統(tǒng) 特 性

測(cè)量范圍

航向 -180°～+180°（0°～360°）

俯仰 -90°～+90°

滾動(dòng) -180°～+180°

測(cè)量精度

航向 ≤0.01°（1σ）/5min

姿態(tài) ≤5?（1σ）

純慣導(dǎo)速度 ≤0.2m/s（RMS）

純慣導(dǎo)位置 ≤0.3n mile/1h（50%CEP）

慣導(dǎo)/衛(wèi)星組合導(dǎo)航位置 ≤3m（1σ）（單點(diǎn)），≤0.5m（1σ）（RTK）

準(zhǔn)備時(shí)間

自檢測(cè) ≤10s

自對(duì)準(zhǔn) ≤5min

自標(biāo)定 ≤50min

主 要 器 件 特 性

陀螺

零偏穩(wěn)定性（100s 平滑） ≤0.003 (°)/h （10s 平滑），≤0.001 (°)/h （100s 平滑）

零偏重復(fù)性 ≤0.001 (°)/h

隨機(jī)游走系數(shù) ≤0.0003 (°)/h1/2

標(biāo)度因數(shù)非線性度 ≤5ppm

標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性 ≤10ppm

量程 ±1000 (°)/s

加速度計(jì)

量程 ≥|±30| g

偏值 ≤|±1|mg

標(biāo)度因數(shù) 1.0~1.2mA/g

二階非線性系數(shù) ≤|±5|μg/g2

偏值月重復(fù)性（1σ） ≤5 μg

標(biāo)度因數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤5 ppm

二階非線性系數(shù)月重復(fù)性（1σ） ≤5 μg/g2

偏值溫度系數(shù) ≤|±5|μg/℃

度因數(shù)溫度系數(shù) ≤|±5| ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供電電壓 24V DC 額定（12～36V DC）

接口方式 RS422/RS232/CAN/網(wǎng)口 功耗 ＜120W

工作溫度 -40℃～+70℃ 傳輸速率 115200bps（可配置）

儲(chǔ)存溫度 -55℃～+85℃ 數(shù)據(jù)更新率 400Hz（可配置）

沖擊 15g，11ms 半正弦波 用 戶 模 式 振動(dòng) 6.06g，20～2000Hz，寬帶隨機(jī)

防護(hù)等級(jí) IP65 車載（默認(rèn)）、彈載、機(jī)載、船載

物理尺寸 ≤Φ300×265mm

重量 ≤25kg