第五節(jié)滑模變結構控制系統(tǒng)設計

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

-0.7

-0.6

-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

time(s)

u

控制器的輸出

可以看出，指數(shù)趨近律在s較大時，抖振十分明顯，隨s值的減小，趨近

律減小，抖振也有明顯的減小。由此可證，趨近律方法可以減少抖振現(xiàn)象。

第七節(jié)滑模變結構控制應用

1.滑?？刂苾?yōu)點

滑動模態(tài)可以設計且與對象參數(shù)和擾動無關，具有快

速響應、對參數(shù)變化和擾動不靈敏（ 魯棒性）、無

須系統(tǒng)在線辨識、物理實現(xiàn)簡單。

2. 滑?？刂迫秉c

當狀態(tài)軌跡到達滑動模態(tài)面后，難以嚴格沿著滑動模

態(tài)面向平衡點滑動，而是在其兩側來回穿越地趨近平

衡點，從而產生抖振——滑?？刂茖嶋H應用中的主要

障礙。

第七節(jié)滑模變結構控制應用

1. 電機 --- 最早、最主要的應用領域

2. 機器人控制 ---典型非線性控制，存在多種外部干擾，

主要的應用環(huán)境之一

3. 航天器 --- 航空航天飛行器，導彈控制等，熱門應用

環(huán)境

4. 復雜伺服系統(tǒng) --- 非線性和不確定性多，建模困難

問題：

變結構控制系統(tǒng)設計的兩個主要步驟？

第七節(jié)滑模變結構控制應用