第五節(jié)滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

-0.7

-0.6

-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

time(s)

u

控制器的輸出

可以看出，指數(shù)趨近律在s較大時(shí)，抖振十分明顯，隨s值的減小，趨近

律減小，抖振也有明顯的減小。由此可證，趨近律方法可以減少抖振現(xiàn)象。

第七節(jié)滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用

1.滑?？刂苾?yōu)點(diǎn)

滑動(dòng)模態(tài)可以設(shè)計(jì)且與對(duì)象參數(shù)和擾動(dòng)無(wú)關(guān)，具有快

速響應(yīng)、對(duì)參數(shù)變化和擾動(dòng)不靈敏（ 魯棒性）、無(wú)

須系統(tǒng)在線辨識(shí)、物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單。

2. 滑?？刂迫秉c(diǎn)

當(dāng)狀態(tài)軌跡到達(dá)滑動(dòng)模態(tài)面后，難以嚴(yán)格沿著滑動(dòng)模

態(tài)面向平衡點(diǎn)滑動(dòng)，而是在其兩側(cè)來(lái)回穿越地趨近平

衡點(diǎn)，從而產(chǎn)生抖振——滑?？刂茖?shí)際應(yīng)用中的主要

障礙。

第七節(jié)滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用

1. 電機(jī) --- 最早、最主要的應(yīng)用領(lǐng)域

2. 機(jī)器人控制 ---典型非線性控制，存在多種外部干擾，

主要的應(yīng)用環(huán)境之一

3. 航天器 --- 航空航天飛行器，導(dǎo)彈控制等，熱門應(yīng)用

環(huán)境

4. 復(fù)雜伺服系統(tǒng) --- 非線性和不確定性多，建模困難

問(wèn)題：

變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的兩個(gè)主要步驟？

第七節(jié)滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用